Garuda - Garba Rujukan Digital

Analisis Hasil Proses Pemampatan JPEG dengan Metode Discrete Cosine Transform Adi Prasetio Utomo; Agfianto Eko Putra; Catur Atmaji
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakJPEG merupakan standar kompresi digital yang dikembangkan oleh Group Joints Photograpic Experts yang menggunakan kombinasi DCT dan pengkodean Huffman untuk mengkompresi suatu citra digital.[1]. Pemampatan JPEG merupakan algoritme pemampatan secara lossy. [2]. JPEG bekerja dengan mengubah gambar spasial dan merepresentasikan ke dalam pemetaan frekuensi. Salah satu metode dalam pemampatan JPEG yang dapat digunakan adalah metode DCT (Discrete Cosine Transform), dengan memisahkan antara informasi frekuensi yang rendah dan tinggi dari sebuah gambar.[3] File yang digunakan adalah gambar grayscale dengan format bitmap, memiliki ukuran 26,422 bytes, resolusi 176x144 piksel. Gambar diproses sesuai standar pemampatan JPEG, dianalisis hasil pemampatan berdasarkan variasi yang dilakukan pada tahapan block image transformation dan DCT quantization. Pengukuran kualitas gambar hasil pemampatan dilakukan secara subjektif melalui pandangan visual mata manusia dan secara objektif dengan parameter nilai PSNR dan rasio pemampatan Dari penelitian dapat disimpulkan bahwa nilai PSNR dan rasio pemampatan gambar dapat digunakan sebagai parameter untuk mengukur kualitas gambar dan dapat diketahui penggunaan macroblock serta nilai step kuantisasi yang tepat untuk mendapatkan hasil optimal dalam pemampatan gambar grayscale. Kata kunci—JPEG,DCT,pemampatan JPEG, gamabr grauscale, PSNR, rasio pemampatan Abstract JPEG is a digital compression standard developed by the Group of Experts Photograpic Joints using a combination of DCT and Huffman coding to compress a digital image.[1]. JPEG compression is a lossy compression algorithm. [2]. JPEG works by converting the spatial images and to represent frequency mapping.One of the methods in JPEG compression that can be used is a DCT method (Discrete Cosine Transform), with a separate low frequency information and high of an image. High frequency information will be selected to be eliminated which related to image compression and measurement quality of the image.[3]Files used are grayscale images with a bitmap format, has a size of 26.422 bytes, 176x144 pixel resolution. Image processed according to standard JPEG compression, the compression results are analyzed based on variations performed on block image transformationandquantization. Measurement of quality of image compression is done subjectively through visual view of the human eye and objectively with the parameter value of PSNR and compression ratio.From the study it can be concluded that the value of PSNR and compression ratio of an image can be used as a parameter to measure the image quality and can be detected using macroblock and value of quantization step which the right to obtain optimal results in compression of grayscale images Keywords—JPEG, DCT, JPEG compression, grayscale images, PSNR, compression ratio

Purwarupa Sistem Pembayaran Retribusi Jalan Tol Berbasis Teknologi RFID Vicky Primandani; Triyogatama Wahyu Widodo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakSistem pembayaran retribusi tol manual dan semi-otomatis yang diterapkan di Indonesia sering mengakibatkan terjadinya penumpukan kendaraan di gerbang tol. Hal tersebut disebabkan oleh lambatnya transaksi yang dibutuhkan oleh setiap kendaraan.Penelitian ini membahas tentang penggunaan RFID (Radio Frequency Identification) sebagai sistem identifikasi dan pembayaran retribusi tol. Tujuan utama sistem ini yaitu untuk meningkatkan kecepatan transaksi pembayaran tol sehingga penumpukan kendaraan yang sering terjadi di gerbang tol dapat ditanggulangi. Purwarupa sistem ini terdiri dari reader RFID dan tag RFID untuk mengidentifikasi kendaraan, portal gerbang tol, dan GUI untuk proses transaksi.Tag RFID mengirim data ke reader RFID yang telah terpasang di setiap gerbang tol. Jika data pada tag RFID telah teregistrasi, portal gerbang tol akan terbuka dan transaksi akan diproses. Tarif retribusi akan ditentukan berdasarkan dua parameter, yaitu golongan kendaraan yang melewati gerbang told an gerbang tol yang dilalui kendaraan.Sistem pembayaran retribusi sepenuhnya berjalan secara otomatis, pelanggan tidak perlu membuka kaca mobil untuk membayar retribusi tol. Semua otomasi dapat meningkatkan kecepatan sistem pembayaran retribusi tol sehingga penumpukan kendaraan yang sering terjadi di gerbang tol dapat ditanggulangi. Kata Kunci— gerbang tol, penumpukan kendaraan, RFID, retribusi tol AbstractManual and semi-automatic (e-toll) toll collection system in Indonesia often causes the queue in the toll gate. It is because the delay that necessary for each vehicle to do the transaction. This research talks about RFID using (Radio Frequency Identification) as a vehicle identification and toll collection system. The main purpose of the system is to improve the toll collection transaction speed thus the queue in the toll gate will be prevented. The prototype of the system consist of RFID reader and tag as a vehicle identification, a toll gate, and a GUI to process the transaction.RFID tag send the data to RFID reader that already installed on each toll gate. If the data was registered, the toll gate will open and the transaction will be processed. The tariff will be determined by two parameters, the type of the vehicle that passes the toll gate and the toll gate which passed by the vehicle.The toll collection process is fully automatic, no need to open the vehicle window, to pay the toll collection. All of the automation will improve the transaction speed of toll collection system thus the queue in the toll gate will be prevented. Keywords— toll gate, the queue, RFID, toll collection

Purwarupa Air Data, Attitude, dan Heading Reference System untuk Unmanned Aerial Vehicle Adrianus Prima Manggala; Raden Sumiharto; Setyawan Bekti Wibowo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakADAHRS (air data, attitude, and heading reference system )merupakan gabungan dari sensor air data (AD) dan sistem referensi attitude and heading (AHRS). Sistem ini memiliki peran penting dalam memberikan data parameter-parameter penerbangan yang akan digunakan oleh modul lain dalam UAV. Parameter penerbangan yssang dibaca oleh ADAHRS adalah sudut yaw, sudut pitch, sudut roll, serta data ketinggian, kecepatan, suhu, tekanan, dan koordinat GPS yang akan digunakan sebagai referensi dalam mengontrol UAV.Sistem ADAHRS yang diteliti berbasis pada Arduino Mega 2560. Sistem mendapatkan data dari sensor Razor 9DOF IMU, sensor ketinggian berbasis BMP085, sensor kecepatan udara berbasis MPXV5004DP + pitot sederhana, dan penerima GPS PMB648. Data dari sensor-sensor tersebut akan diolah untuk kemudian dikirimkan ke modul lain dalam UAV melalui komunikasi serial.Hasil dari penelitian ini adalah sebuah sistem pembacaan parameter data penerbangan yang dapat mengirimkan data dengan output rate 18 Hz dan waktu inisialisasi <1 s. Sensor IMU memiliki ralat rata-rata 0,80° untuk pitch, roll sebesar 0,70°, dan yaw 0,78°. Sensor ketinggian memiliki nilai ralat rata-rata 12,42 m, sensor kecepatan dan pitot sederhana memiliki nilai ralat 8,05 km/jam. Sedangkan GPS receiver memiliki akurasi 7,5 m untuk ketinggian dan 6,19 m untuk posisi, tetapi dengan update rate hanya 1 Hz. Kata kunci— UAV, ADAHRS, sensor, Air Data, AHRS. AbstractADAHRS(air data, attitude, and heading reference system ) is formed from a fusion of air data sensor (AD) along together with attitude and heading reference system (AHRS). This system has important role in feeding flight parameters data to be used by other UAV’s module. Flight parameter that being read consist of yaw angle, pitch angle, roll angle, altitude, air speed, temperature, air pressure, and GPS coordinate that will be referenced for controlling the UAV.The ADAHRS system under research is based on Arduino Mega 2560. The system acquired attitude data from Razor 9 DOF IMU, altitude sensor based on BMP085, air speed sensor based on MPXV5004DP + simple pitot tube, and geographical data from PMB648 GPS receiver. Data from sensors will be processed and transmitted to other UAV’s module via serial communication. The result of this research is flight parameter reading system that have 18 Hz data output rate and <1 second initialization time. IMU sensor has a mean error value 0,80° for pitch, 0,70° for roll, and 0,78° for yaw. Altitude sensor based on BMP085 has a mean error value at 12,42 m, air speed sensor and simple pitot tube has a mean error value at 8,05 km/h. GPS receiver has accuracy 7,5 m for altitude and 6,19 m for position, but only with 1 Hz update rate. Keywords— UAV, ADAHRS, sensor, Air Data, AHRS.

Konfigurasi Autonomous Routing untuk Jaringan Sensor Nirkabel Berbasis XBee Kholid Mukhtar; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah berhasil dikembangkan teknik routing secara flooding sehingga dapat bekerja secara autonomous untuk melakukan proses konfigurasi routing untuk jaringan sensor nirkabel. Teknik routing secara flooding digunakan dalam proses pencarian jalur data pada saat inisiasi jaringan. Selanjutnya jalur data yang dipilih melalui sink node dikirimkan ke sensor node untuk konfigurasi pengalamatan modul komunikasi XBee. Penelitian dilakukan dengan menerapkan autonomous routing hasil pengembangan teknik routing secara flooding pada sistem jaringan sensor nirkabel yang berbasis modul komunikasi XBee.Sistem jaringan sensor nirkabel tersebut berfungsi sebagai pemantau lingkungan dengan parameter suhu dan intensitas cahaya.Sensor yang digunakan dalam pemantauan lingkungan adalah LM35DZ untuk pengukuran suhu dan LDR untuk pengukuran intensitas cahaya, sedangkan sebagai pusat pemrosesan pada sensor node digunakan mikrokontroler ATmega8.Hasil dari penelitian ini adalah sebuah algoritma routing yang diwujudkan dalam bentuk perangkat lunak yang ditanamkan pada sensor node. Sistem telah diuji kerja konfigurasi autonomousnya pada jaringan dengan menggunakan 6 buah sensor node dan satu sink node. Dari 10 macam kemungkinan topologi pada jaringan yang diuji menghasilkan waktu konfigurasi routing tercepat 14 detik pada jaringan single-hop. Waktu konfigurasi terlama dibutuhkan pada proses konfigurasi jaringan dengan 5 sensor node yaitu selama 60 detik untuk jaringan dengan tiga hop. Setiap penambahan satu hop dari sink node pada jaringan akan mengakibatkan penambahan waktu eksekusi sistem rata-rata 15 detik. Kata kunci—autonomous routing, jaringan sensor nirkabel, flooding, ATmega8, XBee Abstract A routing algorithm in wireless sensor network has been developed based on flooding technique which can work autonomously. Flooding technique used in initiation process of network to search the alternative data paths. Then data path selected by sink node sent to sensor nodes for address configuration process.In this study, autonomous routing configuration system applied to wireless sensor network which based on XBee communication module. The wireless sensor network system is aimed for environmental monitoring with temperature and light intensity measuring. Sensor node integrated with LM35DZ for temperature sensor, LDR for light intensity sensor, and ATmega8 for processing unit.The result of this study is a routing algorithm which realized in software program for sensor nodes. The autonomous system was tested on the wireless network consist of 6 sensor nodes and one sink node. There are 10 of network topologies are tested on system. Fastest time for network routing configuration is 14 seconds on single-hop network, while longest time required for routing configuration process is 60 seconds which tested on network consist of 5 sensor node with multi hop. Every addition in hop of sink node to sensor node will give an average 15 seconds execution time for each process on system. Keywords—autonomous routing, wireless sensor network, flooding, ATmega8, XBee

Purwarupa Kendali Lengan Dental Light dengan Isyarat Jari Berbasis Pengolahan Citra Digital Muhammad Anis Al Hilmi; Agus Harjoko
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakDental light atau lampu sorot yang terdapat pada kursi praktik dokter gigi merupakan salah satu bagian penting pada dental chair. Dental light perlu diatur posisinya agar arah cahaya sorot sesuai kebutuhan dokter. Cara biasa untuk mengaturnya adalah dengan digerakkan dengan tangan secara langsung oleh dokter. Cara tersebut dirasakan cukup merepotkan dan mengurangi kesterilan tangan dokter karena harus menyentuh dental light secara langsung. Dalam penelitian ini, masalah tersebut dicoba diselesaikan dengan teknologi pengolahan citra digital. Sebuah webcam digunakan untuk meng-capture citra. Kemudian citra diolah sampai mengenali isyarat jari, untuk kemudian dapat mengendalikan dental light. Pengenalan isyarat jari dalam penelitian ini menggunakan metode pemisahan objek dengan latar belakangnya. Range warna dari sarung tangan dokter dipakai sebagai acuan pengenalan objek tangan. Model warna yang dipakai adalah model HSV.Dari 4 warna sarung tangan yang diuji, warna dengan hasil terbaik adalah warna kuning. Jarak optimal antara webcam dan posisi tangan adalah 55-65 cm. Waktu respon rata-rata dari saat ada isyarat sampai lengan robot bergerak adalah 0,4-0,6 sekon. Dengan hasil penelitian ini diharapkan dokter tidak perlu lagi menyentuh langsung dental light sehingga pemakaiannya lebih mudah dan steril. Kata kunci—dental light, lengan robot, pengolahan citra, range warna Abstract Dental light or head-light that exists on a dental chair, is one of essenstial part of dental chair instruments. Dental light needs an appropriate positioning control to direct the light as needed by the dentist. The common way of controlling dental light is the dentist manually directing the lamp using their hand. In this research, that problem is tried to be solved using digital image processing technology. A webcam is used to capture image, then the image is processed until yield a recognition result for finger gesture and then create an output to contol dental light. Finger gesture recognition is carried out by color filter method. The color range of dentist gloves is used as references to recognize the dentist’s hand. The color model that used in this research is HSV.From 4 colors of dentist gloves that tested, the best color is yellow. The optimum distance between webcam and hand position is 55-65 cm. The average time response from the time that finger gesture appear until the prototype of arm robot moves is 0.4-0.6 second. Keywords—dental light, arm robot, image processing, color range

Klasifikasi Kendaraan Menggunakan Learning Vector Quantization Imelda Imelda; Agus Harjoko
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakKlasifikasi kendaraan penting dilakukan mengingat sering terjadi kesalahpahaman melakukan klasifikasi karena disamakan dengan merk. Klasifikasi kendaraan sudah banyak dilakukan dari tampak depan, tampak belakang dan tampak atas, namun belum ada yang melakukan klasifikasi kendaraan dari tampak samping. Oleh karena itu tujuan paper ini adalah agar dapat mengklasifikasi kendaraan dari tampak samping. Klasifikasi kendaraan yang digunakan adalah metodologi Learning Vector Quantization. Kata kunci—Klasifikasi Kendaraan, Learning Vector Quantization AbstractVehicle classification is important to remember frequent misunderstanding of the classification due to be equated with the brand. Vehicle classification has been done from the front, rear and looked up, but no one has determined the classification of the vehicle from a side view. Therefore the aim of this paper is to classify vehicles from the side view. Classification methodology used vehicle is Learning Vector Quantization. Keywords—Vehicle Classification, Learning Vector Quantization

Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID Pramudita Johan Iswara; Agfianto Eko Putra
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakPengontrol Proporsional – Intergral - Derivatif merupakan kontrol loop umpan balik umum yang digunakan secara luas dalam sistem kontrol industri. Pengontrol PID menghitung nilai eror sebagai perbedaan antara variabel proses terukur dan nilai yang diinginkan. Pengontrol akan mengurangi eror dengan mengatur masukan kontrol proses.Subsistem yang telah dibuat yaitu sistem kontrol keseimbangan robot humanoid Joko Klana berbasis Pengontrol PID sederhana menggunakan akselerometer ADXL202 sebagai masukan. ADXl202 akan membaca kemiringan pada sumbu X ( depan – belakang ) robot Joko Klana dan sumbu Y ( kanan – kiri ) terhadap sumbu referensi X dan Y. Nilai eror dari kemiringan kemudian digunakan sebagai input pada proses kontrol keseimbangan. Keluarannya berupa posisi angular dari beberapa motor servo pada sendi kaki Joko Klana untuk memperoleh posisi paling stabil.Pengontrol PID mempunyai 3 komponen penting untuk melakukan proses kontrol. Komponennya terdiri dari Kp ( propotional gain ), Ki ( integral gain ), dan Kd ( derivative gain ). Nilai optimal untuk komponen tersebut dari eksperimen ini yaitu : Kp_x = 10, Ki_x = 1, Kd_x = 10, Kp_x = 3, Ki_y = 1, Kd_y = 10, dan Time Sampling = 300mS. Kata kunci—Pengontrol PID, Sistem Kontrol Keseimbangan, Robot Joko Klana, Akselerometer 202 AbstractA Proportional – Integral – Derivative Controller (PID Controller) is a generic control loop feedback mechanism widely used in industrial control systems. A PID Controller calculates an "Error" value as the difference between a measured process variable and a desired set point. The Controller attempts to minimize the Error by adjusting the process control inputs.The subsystem that have been made is the Joko Klana humanoid robot’s balance control system by applying a simple PID Controller using an ADXL202 accelerometer as an input device. ADXL202 will read the Joko Klana robot’s slope on the X axis (front - rear) and the Y axis (right – left) to the referenced X and Y axes. The error value of the slope then will be used as input to the balance control process. The outputs is the angular position of some servo motors in the Joko Klana’s leg joints to acquire the most stable position.PID Controller has three main components to do the control process. The components are : Kp (proportional gain), Ki (integral gain), and Kd (derivative gain). The optimal value for those components from this experiments are : Kp_x = 10, Ki_x = 1, Kd_x = 10, Kp_x = 3, Ki_y = 1, Kd_y = 10, and Time Sampling = 300mS. Keywords—PID Controller, Balance Control System, Joko Klana Robot, ADXL202 Accelerometer

Peningkatan Jarak Jangkau Pengiriman Data dari Node Bergerak dengan Jaringan Sensor Nirkabel Abdul Rokhman As Syukur; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah berhasil dibuat sistem routing pada mobilenode untuk dapat mengenali staticnode yang memilki sinyal terkuat sebagai salah satu metode untuk meningkatkan jarak jangkau pengiriman data ke basestation. Dengan sistem ini, mobilenode dapat berpindah – pindah pasangan staticnode sehingga jarak pengiriman data dapat semakin diperluas dengan ditambahkannya staticnode disekitar jalur yang dilalui mobilenode. Penelitian dilakukan dengan menerapkan routing yang dikembangkan pada sistem jaringan sensor nirkabel yang berbasis modul komunikasi XBee. Sistem jaringan sensor nirkabel tersebut berfungsi sebagai pemantau lingkungan dengan parameter suhu dan intensitas cahaya dengan menggunakan sensor LM35DZ untuk melakukan pengukuran suhu, dan LDR untuk melakukan pengukuran intensitas cahaya. Kedua sensor diletakkan pada mobilenode. Pusat pemrosesan data pada seluruh node menggunakan mikrokontroler ATMega8. Sistem telah diuji dengan menggunakan satu buah mobilenode dan tiga buah staticnode.Hasil pengujian penelitian ini adalah diketahuinya jarak jangkau nyata tiap node dengan modul komunikasi XBee yaitu hingga 100 meter untuk tipe antena wire. Waktu untuk setiap konfigurasi alamat oleh mobilenode adalah tujuh detik jika alamat pengiriman staticnode sebelum dan sesudah konfigurasi adalah sama. Dan waktu konfigurasi sembilan detik jika alamat pengiriman staticnode sebelum dan sesudah konfigurasi berbeda. Kata kunci—jaringan sensor nirkabel, ATmega8, XBee , mobilenode, staticnode AbstractA routing algorithm has been created for mobilenode to be able to recognize staticnodes that have the strongest signal as a method to increase the range of data delivery to the basestation. With this system, the mobilenode can move between staticnodes, so that the data transmission range can be extended with the addition of staticnodes around the path of movement of mobilenode.In this study, the routing algorithm applied to wireless sensor network which based on XBee communication module. Wireless sensor network system serves as environmental monitor parameters of temperature and light intensity using LM35DZ sensors for measuring temperature, and LDR for measuring light intensity. Both sensors placed on the mobilenode. All nodes use ATmega8 microcontroller as data processing center. The system has been tested using a single mobilenode and three staticnodes.The experiment shows that range of each communication modules node with wire antenna type is up to 100 meters. Second, time needed for each configuration of the mobilenode addressing is seven seconds if your staticnode’s address, before and after configuration is identic, and the configurations need nine seconds if the staticnode’s address is different. Keywords—wireless sensor network, ATmega8, XBee , mobilenode, staticnode

Purwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter Andi Dharmawan; Irfan Nurudin Firdaus
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah dibuat sistem quadcopter yang dapat terbang dan mendarat otomatis dari satu titik ke titik lainnya menggunakan arduino mega sebagai kontrolernya. Sensor yang digunakan adalah sensor IMU GY-80 yang terdiri dari sensor accelerometer, gyroscope dan magnetometer. Keluaran dari sensor adalah angka dalam satuan derajat. Selain itu juga digunakan sensor ultrasonik untuk menentukan ketinggian dari quadcopter.Sistem memiliki dua mode yaitu mode otomatis dan mode manual. Mode otomatis menggunakan data keluaran dari sensor IMU GY-80 yang akan diolah menggunakan PID controller sebagai proses pengatur keseimbangan. Quadcopter akan terbang pada ketinggian 1 meter dan bergerak maju lalu melakukan proses pendaratan. Untuk mempertahankan quadcopter berada pada ketinggian tertentu digunakan data dari hasil pembacaan sensor ultrasonik kemudian diolah menggunakan PID controller. Mode manual digunakan apabila pada mode otomatis terjadi masalah. Mode manual mendapat masukan dari remote kontrol. Kata kunci—Quadcopter, PID, Otomatis AbstractQadcopter system was created to fly and land automatically from one point to another using arduino mega as the controller. The sensor used is a GY-80 IMU sensor consists of a sensor accelerometer, gyroscope and magnetometer. The output of the sensor is a number in degrees. It is also used ultrasonic sensors to determine the height of the Quadcopter.The system has two modes, namely automatic mode and manual mode. Automatic mode using the output data from the IMU sensor GY-80 that will be processed using the PID controller as the stabilizer. Quadcopter will fly at a height of 1 meter and move forward and make the process of landing. To maintain Quadcopter be a certain height to use the data from the ultrasonic sensor readings are then processed using a PID controller. Manual mode is used when there is a problem in the automatic mode. Manual mode gets input from the remote control. Keywords—Quadcopter, PID, automatically

Purwarupa Sistem Integrasi Quadcopter dan Mobile Robot Andi Dharmawan; Christian Antonia Lusiarta Putera
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakQuadcopter, juga dikenal sebagai quadrotor, adalah helikopter dengan empat motor yang dilengkapi dengan empat buah propeller pada masing-masing motornya yang digunakan untuk terbang dan bermanuver. Pada quadcopter terdapat 3 variabel sudut yang menjadi element utama dalam pengendaliannya yaitu roll, pitch, dan yaw yang diperoleh dari penggabungan sensor accelerometer, gyroscope dan magnetometer dengan metode Direction Cosine Matrix. Pada sistem integrasi mobile robot dan quadcopter, digunakan kontroler jenis Proporsional–Integral–Derivatif (PID Controller) untuk meminimalisir nilai error dari sudut roll, pitch, dan yaw quadcopter dengan cara mengatur keluaran dari proses kontrol agar quadcopter dapat terbang stabil saat membawa mobile robot.Pada sistem ini, quadcopter selain juga digunakan sebagai pengendali mobile robot, dimana quadcopter akan mengirim karakter dengan menggunakan komunikasi serial melalu RF YS1020 kemudian mobile robot membaca data yang dikirim oleh quadcopter yang masuk secara serial melalui RF Transceiver YS1020, kemudian menentukan kecepatan motor mobile robot dengan menggunakan cara membandingkan data berupa karakter ASCII yang masuk untuk melakukan mode gerak. Kata kunci—Direction Cosine Matrix, Kontroler PID, integrasi, quadcopter, mobile robot AbstractQuadcopter, also known as the quadrotor, helicopter with four motors are equipped with four propellers on each bike that used to fly and maneuver. In Quadcopter there are 3 variable angles to the main element in the control roll, pitch, and yaw that derived from combining sensor accelerometer, gyroscope and magnetometer methods Direction Cosine Matrix. In the mobile robot system integration and Quadcopter, use the Proportional-Integral controller type-Derivative (PID Controller) to minimize the error value from the point of roll, pitch, and yaw Quadcopter by regulating the output of the control process in order to fly Quadcopter stabilized when carrying a mobile robot.In this system, as well Quadcopter used as a mobile robot controller, which sends the character Quadcopter using serial communication through mobile robot RF YS1020 then read the data sent by the incoming serial Quadcopter via RF Transceiver YS1020, and then determines the motor speed mobile robot with use by comparing the data in the form of ASCII characters that go to make a motion mode. Keywords—Direction Cosine Matrix, PID controllers, integration, quadcopter, mobile robot

Home Page

OAI Link

Editorial Team

Contact

Reviewer

Google Scholar

Contact Name
-

Contact Email
-

Phone
-

Journal Mail Official
-

Editorial Address
-

Location
Kab. sleman,

Daerah istimewa yogyakarta

INDONESIA

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Home Page

OAI Link

Editorial Team

Contact

Reviewer

Google Scholar

Contact Name -

Contact Email -

Phone -

Journal Mail Official -

Editorial Address -

Location Kab. sleman, Daerah istimewa yogyakarta INDONESIA

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Contact Name
-

Contact Email
-

Phone
-

Journal Mail Official
-

Editorial Address
-

Location
Kab. sleman,

Daerah istimewa yogyakarta

INDONESIA