Garuda - Garba Rujukan Digital

Purwarupa Sistem Kendali Kecepatan Mobil Berdasarkan Jarak dengan Sistem Inferensi Fuzzy Tsukamoto Niko Karis Gunawan; Abdul Rouf
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah dibuat purwarupa sistem kendali kecepatan mobil dengan sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto. Penyesuaian kecepatan mobil dirancang dapat secara otomatis bergantung pada jarak aman yang ditentukan dengan mobil di depannya. Sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto menggunakan konsep dasar penalaran monoton, yaitu setiap konsekuen pada aturan yang berbentuk jika-maka harus direpresentasikan dengan suatu himpunan fuzzy dengan fungsi keanggotaan yang monoton. Sistem ini menggunakan Arduino UNO sebagai fuzzy logic controller. Untuk mengukur jarak mobil menggunakan sensor jarak HC-SR04. Untuk mengendalikan laju mobil digunakan Pulse Width Modulation yang mengatur kecepatan motor DC, yang akan menggerakkan mobil. Pengujian dilakukan menggunakan dua buah mobil di lintasan uji lurus sepanjang 2 meter. Mobil alfa sebagai mobil referensi dan mobil beta sebagai mobil yang terotomasi.Sistem kendali kecepatan mobil diuji dalam empat mode simulasi yang menggambarkan kondisi lalu lintas secara umum, yaitu “Approaching”, “Follow”, “Braking”, dan “Combination”. Dari hasil penelitian menunjukkan bahwa mobil beta mampu mengikuti mobil alfa dengan error jarak dari 0 cm sampai -4 cm. Untuk menyesuaikan jarak dengan mobil alfa sesuai dengan set point maka mobil beta akan menyesuaikan kecepatannya yaitu dengan menambah kecepatan saat mobil alfa melaju lebih cepat, mengurangi kecepatan saat mobil alfa melaju lebih lambat dan berhenti saat mobil alfa berhenti. Kata kunci—Kendali, Kecepatan, Mobil, Fuzzy, Tsukamoto Abstract Have been made a prototype of control system with fuzzy inference system Tsukamoto method. Speed adjustment of the car is designed to be automatically depend on specified safe distance. Fuzzy inference system Tsukamoto method uses the basic concept of monotonic reasoning, that every consequent on the IF-THEN rules should be represented by a fuzzy set with monotonous membership function.The system uses an Arduino UNO board as the fuzzy logic controller. To measure the distance using a distance sensor HC-SR0. While to control the car speed using Pulse Width Modulation method that control the speed of a DC motor, which will drive the car. Tests are performed using two cars with 2 meters test track. “Alfa” as the reference car and “Beta” as the automated car.The car speed control system was tested in four simulation modes that describe traffic conditions in general, “Approaching”, “Follow”, “Braking”, and “Combination”. The result of the research shows that car beta can follow car alfa with distance error from 0 cm until -4 cm. To adjust its distance with car alfa, car beta will adjust its speed by increases speed as car alfa goes faster, decreases speed as car alfa goes slower and stops as car alfa stops. Keywords—Control, Speed, Car, Fuzzy, Tsukamoto

Optimasi Purwarupa Kendali Virtual Instrumen Musik Drum Berbasis Sensor Akselerometer dan LDR Alveo Yuniar; Bambang Nurcahyo Prastowo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah berhasil dioptimasi sistem pengendali virtual instrumen musik drum berbasis sensor akselerometer dan LDR. Sistem ini merupakan sistem untuk mengendalikan virtual instrumen musik yang ada pada software DAW (software produksi musik) yang dapat digunakan untuk proses pembuatan instrumen musik drum digital dalam proses perekaman musik. Alat pengendali yang dioptimasi adalah pengendali virtual instrumen musik drum berbasis sensor akselerometer dan LDR yang telah dikembangkan sebelumnya oleh Migdal (2011). Optimasi yang dilakukan mencakup pengembangan sensor dalam menghasilkan kekerasan bunyi yang beragam, pengentasan masalah sensor yang terlalu sensitif dalam menghasilkan bunyi, dan penambahan beberapa kit drum yang dapat dibunyikan pada virtual instrumen musik.Purwarupa sistem ini menggunakan board Arduino Mega 1280 sebagai pemroses, sensor yang digunakan dalam sistem adalah sensor akselerometer dengan tipe analog ADXL 335 dan sensor LDR. Sensor akselerometer akan mendeteksi percepatan yang terjadi. Percepatan yang terjadi akan dikirim menuju Arduino sebagai masukan analog yang akan diolah menjadi suatu data MIDI, data MIDI tersebut akan dikirim menuju virtual instrumen musik yang ada pada software DAW menggunakan kabel komunikasi MIDI to USB sehingga virtual instrumen tersebut dapat dikendalikan. Adapun sensor LDR berfungsi untuk mengganti bunyi drum yang dihasilkan sensor akselerometer sehingga bunyi yang dihasilkan oleh sistem menjadi semakin banyak. Kata kunci—virtual instrumen musik, software DAW, Akselerometer, sensor, MIDI AbstractSuccessfully optimized a prototype system that’s reliable for controlling virtual musical instrumen drum based on accelerometer and LDR sensor. The purpose of this system is to controll virtual musical instruments that exist in the DAW software (music production software). it can be useful to create digital drum in music production events. The optimized system was a modification from system that had been developed previously by Migdal (2011), which has some weaknesses in functionality. Optimization included the development of sensors that can produce a diverse of variety sound level. Sensitivity problem in sensors when generate a sound, and the addition of several drum kits that can be played by system.Prototype system uses an Arduino Mega 1280 board as the processor, the sensor that used in the system is ADXL 335 Accelerometer which is an analog accelerometer sensor and LDR sensor. When the acceleration occurs and detected by the accelerometer sensors, Sensors will sent an analog signal towards the Arduino board, and will be processed into a MIDI data, the data will be sent to the virtual instruments that exist in the software DAW using MIDI to USB. Furthermore the LDR sensor works to change the drum sounds that was generated by accelerometer so that the system can produce a lot of sounds in virtual musical instrumen. Keywords—virtual musical instruments, DAW software, accelerometer, sensor, MIDI

Sistem Pendeteksian Marker pada Analisis Gait Menggunakan Pengolahan Citra Digital David Ariano; Agus Harjoko
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakAnalisis gait adalah ilmu pengetahuan yang mempelajari tentang kemampuan atau cara bergerak hewan atau manusia. Dalam bidang kedokteran, analisis gait digunakan untuk menentukan penanganan dan terapi bagi pasien rehabilitasi medik. Untuk melakukan analisis gait dibutuhkan laboratorium gait yang dapat mengolah data dari objek yang diamati, tetapi dibutuhkan peralatan khusus untuk mengolah data parameter gait tersebut. Dalam penelitian ini, dibuat suatu alternatif lain dari perekaman paramater gait dengan menggunakan teknologi pengolahan citra digital. Sebuah kamera video digunakan untuk merekam citra objek small gait cycle pada sebuah ruangan dengan pencahayaan yang berasal dari sinar UV. Perekaman citra dilakukan dengan menempatkan marker pada kaki kanan objek untuk pinggul, lutut, dan matakaki sebagai acuan dari parameter gait yang sering diamati.Deteksi blob akan digunakan untuk memisahkan citra marker dengan latar belakangnya. Parameter gait dihitung dengan menggunakan metode euclidean distance. Model yang digunakan adalah citra biner. Dalam pengujian sistem yang dilakukan, kecepatan berjalan objek yang terbaik adalah 0,8 m/s pada sebuah lintasan lurus sejauh 2,35 m. Kamera diposisikan tegak lurus terhadap lintasan objek dengan jarak 3,26 m pada latar belakang hitam dengan daya pencahayaan 80 watt yang berasal dari lampu UV. Kata kunci—Analisis gait, deteksi blob, deteksi marker, euclidean distance Abstract Gait analysis is a study about walking pattern of human or animal. In the field of medicine, gait analysis is used to determine treatment and rehabilitation of medical therapy for patients. To perform gait analysis required a gait laboratory to process the data from the object being observed and the special equipment is needed to process data such gait parameters.In this research, designed an alternative to record gait parameters by using digital image processing technology. A video camera is used to record the image of small gait cycle in a room with lighting from UV rays. Marker placed on certain points of body based on gait parameters that are often observed like hip, knee, and ankle. Blob detection will be used to separate the image of the marker with the background. Gait parameters are calculated using the euclidean distance. The model used is a binary image.Result of this system, the best walking speed object is 0.8 m/s on a straight track 2.35 m length. The camera was positioned perpendicular to the trajectory of objects at a distance 3.26 m on a black background with 80 watts UV lamps lighting. Keywords— Gait analysis, blob detection, marker detection, euclidean distance

Deteksi dan Monitoring Polusi Udara Berbasis Array Sensor Gas Hafiizh Ashshiddiqi Prabowo Jati; Danang Lelono
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakKeterbatasan indera penciuman manusia dalam mendeteksi keberadaan gas-gas polutan dapat membahayakan kesehatan. Telah dibuat sebuah alat deteksi dan monitoring polusi udara berbasis array sensor gas. Tingkat keakuratan hasil pengukuran ditingkatkan menggunakan beberapa sensor dengan kemampuan mendeteksi beberapa gas polutan yang sama.Perangkat dibuat menggunakan sebuah array sensor gas yang terdiri delapan sensor, perangkat board Arduino berbasis mikrokontroler ATMega 2560, dan layar LCD sebagai penampil. Program yang diimplementasikan dalam mikrokontroler ditulis menggunakan aplikasi Arduino IDE 1.0 dan peralatan dikalibrasi menggunakan udara bebas bersih. Dalam pengujiannya, peralatan digunakan untuk mengukur berbagai sampel gas polutan dan gas polutan di lima jalan raya di Yogyakarta yang padat dengan lalu-lintas kendaraan bermotor.Beberapa sensor yang digunakan untuk mengukur gas hidrogen dapat menunjukkan kedekatan hasil pengukuran sebesar 0,09 ppm, gas butana sebesar 0,33 ppm, gas CO sebesar 0,4 ppm, dan gas H2S serta etanol sebesar 0,03 ppm. Sensor TGS 6812 hanya peka terhadap gas berkonsentrasi tinggi sedangkan sensor TGS 2602 mempunyai sensitivitas yang buruk terhadap gas hidrogen. Pengujian penggunakan sampel gas polutan menghasilkan hasil yang baik ketika konsentrasi gas tidak melebihi range kemampuan deteksi sensor. Pengukuran konsentrasi gas polutan di jalan raya menunjukkan konsentrasi rata-rata gas butana sebesar 10,99 ppm sudah melewati batas aman. Kata kunci—polusi udara, array sensor gas, jalan raya, kedekatan hasil pengukuran AbstractLimitation of human smelling sense in detecting the presence of air pollutans can cause health issue. By using gas sensor array, an air pollution detector and monitoring device has been made. The accuracy of the measurement is improved by using some gas sensors to detect one type of pollutant gas.The device is build using an array consist of nine gas sensors, an Arduino Mega 2560 board, and a LCD display. The program is written and compiled using Arduino IDE 1.0. The device is calibrated in free clean air, tested using several pollutant gas samples, and used to measure pollutants concentration in five major streets in Yogyakarta which have heavy traffic.Measurement result closeness from sensors for hydrogen, butane, CO, H2S, and ethanol is as close as 0.09 ppm, 0.33 ppm, 0.4 ppm, and 0.03 ppm respectively. TGS 6812 gas sensor is suitable for detecting high concentration gases. TGS 2602 has a bad respond in detecting hydrogen gas. When tested using pollutant gas samples, the device was able to give good results as long as the concentration measured is within the sensors detection range. The average concentration of butane gas in five major streets is above the safety limit. Keywords— air pollution, gas sensor array, street, measurement result closeness

Purwarupa Sistem Tracking Sungai Menggunakan Unmanned Aerial Vehicle Dien Rahmawati; Agus Harjoko; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah dibuat purwarupa sistem tracking sungai menggunakan UAV. Sistem tracking sungai ini dibuat dengan memanfaatkan computer vision. Metode yang digunakan dalam sistem ini adalah dengan menggunakan metode moment, thresholding, dilasi. Sebelum dilakukan pengolahan citra, tahapan yang dilakukan adalah pengambilan video sungai. Pada pengolahan citra, video sungai yang akan diproses diambil selanjutnya dilakukan preprocessing citra, kemudian dilanjutkan dengan thresholding dan dilasi untuk mendeteksi warna sungai, dilanjutkan dengan metode moment untuk tracking sungai, dan yang terakhir menampilkan hasil dari tracking sungai. Pemrograman yang digunakan dalam pembuatan tracking sungai ini adalah OpenCV 2.3.1 dan menggunakan Visual Studio 2010. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C++. Pengujian dilakukan menggunakan video sungai yang diambil secara langsung dan dari Youtube. Sungai yang digunakan memiliki rentang warna nilai HSV 50,3,15- 180,32,169 dan lingkungan sekitar sungai berupa vegetasi. Dari hasil pengujian tracking sungai, metode moment yang digunakan dapat memberikan hasil yang terbaik apabila hasil segmentasi warna sungai baik, dan sebaliknya untuk hasil kondisi yang buruk. Arah pengambilan video sungai berpengaruh terhadap hasil tracking sungai. Hal-hal yang berpengaruh terhadap keberhasilan metode ini antara lain lingkungan sungai, warna sungai, pencahayaan lingkungan, dan arah kamera. Hasil akhir dari sistem tracking sungai ini adalah koordinat posisi. Kata kunci— tracking sungai, pemrosesan video, moment, deteksi warna, openCV AbstractHave created a prototype of river tracking system using a UAV .The river tracking system created by using computer vision. The method used this system are moment method, thresholding, dilation. Prior to image processing, the steps being taken are making a river’s video. On image processing, river’s video to be processed captured image preprocessing is then performed, followed by thresholding and dilation to detect the color of the river, followed by a moment method for tracking the river, and the latter displays the results of tracking the river. Programming is used in this system are OpenCV 2.3.1 and using Visual Studio 2010. The programming language used is C++ language.Testing is done by using river’s video and taken directly from Youtube. River used has its HSV color values are in range 50,3,15 - 180,32,169) and the environment around the river in the form of vegetation. From the test results river tracking, moment method is used to give the best results when both rivers the color segmentation result, and contrary to the results of a bad condition. Camera direction for river’s video taking effect on the results of river tracking. The things that affect the success of this method include the river environment, river’s color, environmental lighting, and camera direction. The result of this river tracking system is position coordinates. Keywords— river tracking, video processing, moment, thresholding, color detection, openCV

Purwarupa Akuisisi Layar Sentuh Sebagai Sistem Kendali dan Pemantau Suhu Ruangan Menggunakan LCD Mini2440 Berbasis Sistem Operasi Waktu Nyata pada Mikroprosesor Samsung S3C2440 Khaula Nurul Hakim; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakSalah satu inovasi terhadap teknologi saat ini adalah dengan mengaplikasikan teknologi layar sentuh. Semakin banyaknya peralatan yang serba digital tersebut, menjadi semakin mudah untuk digunakan oleh siapa saja (user friendly). Purwarupa akuisisi layar sentuh sebagai sistem kendali dan pemantau suhu ruangan menggunakan LCD layar sentuh mini2440 digunakan untuk mempermudah pengguna.Sistem ini menggunakan sensor DS1621 dalam memperoleh data suhu ruangan. Data keluaran dari sensor akan diolah oleh mikroprosesor Samsung S3C2440 yang terdapat pada development board Mini2440. Data keluaran sensor DS1621 akan ditampilkan pada LCD mini2440 untuk dipantau. Digunakan metode interrupt oleh mikroprosesor S3C2440 untuk pengaktifan antarmuka layar sentuh. Sistem dibuat menggunakan sistem operasi waktu nyata uC/OS-II. Sebagai antarmuka pengguna digunakan LCD layar sentuh yang terdapat pada LCD mini2440 berupa gambar uC-GUI. Gambar uC-GUI berupa simbol on-off yang digunakan sebagai kendali kipas motor DC. Penentuan koordinat gambar sebagai kendali dan pemantau suhu dengan menggunakan metode sampling atau proses pengambilan nilai diskrit koordinat ruang (x,y) dengan melewatkan citra melalui grid (celah).Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa purwarupa akuisisi layar sentuh sebagai sistem kendali dan pemantau suhu ruangan menggunakan LCD layar sentuh mini2440 berbasis sistem operasi waktu nyata pada mikroprosesor Samsung S3C2440 dapat menampilkan data suhu sensor pada LCD dan mampu mengendalikan on-off kipas motor DC dalam mempengaruhi suhu ruangan yang diukur. Kata kunci : Suhu, DS1621, Layar Sentuh, Mikroprosesor S3C2440, LCD Mini2440. AbstractThe combination of cutting edge technology with a means of communication has led to the attraction for its users .. One innovation of the technology is to apply the touch-screen technology. Increasing number of all-digital equipment, it becomes increasingly easy to use by anyone (user friendly). The prototype control system and monitors the room temperature using a touch-screen LCD mini2440 used to facilitate the user.The system uses sensors in the DS1621 data obtained at room temperature. Output from the sensor data to be manipulated by the Samsung S3C2440 microprocessor development board available on Mini2440. DS1621 sensor output data will be displayed on the LCD mini2440 to be monitored. Method used to interrupt the microprocessor S3C2440 touchscreen interface activation. The system is made using real-time operating system UC / OS-II. As the user interface used LCD touch screen that there is an image on the LCD mini2440 UC-GUI. UC-GUI image on-off form of symbols that are used as control DC fan motor. The determination of the coordinates of the picture as controls and monitors temperature by using the sampling method or process of taking discrete values of spatial coordinates (x, y) with delayed images through the grid.Based on the results showed that the system controls and monitors the room temperature using a touch-screen LCD mini2440 real time operating system based on Samsung S3C2440 microprocessor can work well for on-off controlling DC fan motors in influencing the temperature of the room. Keywords—Temperature, DS1621, Touch screen, Mikroprosesor S3C2440, LCD, Mini2440, uC/OS-II.

Implementasi Pengenalan Wajah Menggunakan PCA (Principal Component Analysis) Dian Esti Pratiwi; Agus Harjoko
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakSistem identifikasi berkembang dengan cepat. Perkembangan tersebut mendorong kemajuan sistem keamanan berbasis biometrik. Pengenalan wajah adalah salah satu sistem identifikasi yang dikembangkan berdasarkan perbedaan ciri wajah seseorang berbasis biometrik yang memiliki keakuratan tinggi.Eigenface merupakan salah satu metode pengenalan wajah berdasarkan Principal Component Analysis (PCA) yang mudah diimplementasikan. Eigenface dimulai dengan pemrosesan awal untuk mendapatkan hasil citra yang lebih baik. Setelah itu menghitung eigenvector dan eigenvalue dari citra wajah untuk dilakukan proses training image. Proses training wajah yaitu mencari eigenvector, eigenvalue dan average image yang diproyeksikan ke dalam subruang PCA. Proyeksi ke dalam subruang PCA digunakan untuk menyederhanakan data citra yang tersimpan. Perbandingan terkecil proyeksi PCA antara file database dan input menentukan hasil nama pengguna. Perbandingan nilai terkecil dicari menggunakan Nearest Neighbor. Program pengenalan wajah menampilkan salah satu nama pengguna yang telah tersimpan dalam database. Pengujian menggunakan ekspresi senyum dan tanpa ekspresi pada delapan orang dan 16 wajah. Prosentase keberhasilan proses pengenalan wajah adalah 82,81%. Beberapa faktor yang mempengaruhi keberhasilan pengenalan yaitu pencahayaan pada wajah, jarak wajah dengan webcam, banyaknya gambar wajah orang yang tersimpan dan performa komputer yang digunakan. Kata kunci— Eigenface, eigenvector, eigenvalue, average image Abstract Identification system grow quickly. The development encourage security system progress based biometric. Face recognition is one of the identification system is developed based on different characteristic of a person’s face based biometric which has a high accuracy. Eigenface is one method of face recognition based on PCA (Principal Component Analysis) which easy to implement. It begin with initial processing to get a better image. Then computing eigenvector and eigenvalue from face image for further training image process. Training process is finding the eigenvector, eigenvalue and average image to be projected into the PCA subspace. Projection into the PCA subspace is used to simplify the image data stored. The smallest PCA projection comparison between the database and the input file is determinants the result of username. Smallest value comparison searched using Nearest Neighbor. Face recognition program show one of username that has been stored in a database. The test using smile expression and without expression in eight people and 16 faces. The percentage of successful face recognition process is 82,81%. Several factors that influence the success of the recognition are lighting on the face, the face distance with a webcam, sum face image of people saved and used computer performance. Keywords— Eigenface, eigenvector, eigenvalue, average image

Purwarupa Sistem Pemantau Getaran Jembatan Menggunakan Sensor Accelerometer Ungguh Udianto; Panggih Basuki; Suparwoto Suparwoto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

Abstrak Telah berhasil dibuat rancangan purwarupa sistem pemantau getaran jembatan menggunakan sensor accelerometer ini terdapat sensor akselerometer MMA7361, board Arduino Uno, dan Modul Radio Frekuensi APC 220. Pada penelitian ini, dibuat simulasi getaran menggunakan purwarupa jembatan peraga dengan beban yang bervariasi sebagai percobaannya.Beban getaran divariasikan sebanyak tiga variasi. Sensor akan mendeteksi perubahan getaran yang ada pada jembatan saat dilalui oleh beban yang menggelinding di atasnya. Sensor akan mengirimkan sinyal analog ke Arduino Uno. Di dalam Arduino, sinyal analog akan diubah menjadi digital. Data tersebut dikirimkan ke ground segment secara wireless menggunakan Radio Frekuensi APC 220. Ground segment berfungsi sebagai pemantau dan penampil getaran yang dideteksi oleh sensor.Microsoft Office Access 2007 digunakan untuk media menyimpan database.Fast Fourier Transform (FFT) digunakan sebagai alat untuk menganalisis data.Data yang dianalisis adalah data percepatan yang tersimpan pada database.Data diambil sebanyak waktu tempuh beban menggelinding melewati purwarupa jembatan pada tiap variasi beban. Hasil dari analisis menunjukkan bahwasannya amplitudo pada tiap variasi accelerometer akan bertambah seiring dengan bertambahnya variasi beban. Kata kunci— ArduinoUno, acceelerometer, FFT AbstractSuccessfully build a prototype of measure vibration on a bridge using accelerometer sensor MMA7361L and board arduino uno and APC 220 modul radio. Prototype on this research will be simulate some kind of vibration data from bridge presented by visual aid with burden who varied as his experiments. There will be three variation of burden vibration at this experiment. Sensor will detect the changes of vibration that existed at bridge moment traverse by the load which rolled on it. Sensor will transmit analog signals to the Arduino Uno. In inside Arduino, signal is analog will converted into digital. Such data sent to ground segment basis wireless using the Radio Frequency APC 220. Ground segment is used to monitor the vibration that detected by sensor. Microsoft Office Access 2007 is used to media store the database. Fast Fourier Transform (FFT) is used as a a tool for analyze the data. The data which analyzed is the data acceleration which stored on database. Data taken as many as a travel time the burden of roll off passing through prototypes were the bridge on each variation the load.Resultsofthe analysisshowedthat thevariation ofthe amplitudeof eachaccelerometerwillincrease alongwith the increase ofload variation. Keywords—Arduino Uno, Accelerometer, FFT

Purwarupa Sistem Pemantau Getaran pada Bangunan Bertingkat Dua Menggunakan Sensor Akselerometer Indra Rakhmadi; Panggih Basuki
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakGetaran merupakan salah satu penyebab gempa bumi dimana terjadi pada kerak bumi sebagai gejala pengiring aktivitas tektonis maupun vulkanis dan terkadang runtuhan bagian bumi secara lokal. Bangunan sebagai sasaran utama bagi gempa bumi harus diperhatikan agar tahan terhadap gempa.Seiring berkembangnya teknologi, getaran pada suatu bangunan dapat dipantau untuk memberikan kemudahan dalam pengukuran data lapangan agar menjadi lebih efektif.Pada penelitian ini, dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem yang dapat memantau getaran dan amplitudo terbesar pada struktur bangunan yang diakibatkan oleh getaran tersebut.Pembacaan terhadap getaran dilakukan dengan menggunakan dua sensor akselerometer yang ditempatkan pada lantai bangunan, kemudian data percepatan dianalisis dengan Fast Fourier Transform (FFT) untuk mendapatkan nilai amplitudo terbesar dalam domain frekuensi.Hasil penelitian menunjukkan bahwa nilai amplitudo terbesar pada lantai 1 lebih kecil dibandingkan dengan nilai amplitudo terbesar pada lantai 2. Amplitudo terbesar pada lantai 1 adalah arah X = 0,817 cm, arah Y = 0,481 cm, dan arah Z = 1,628 cm. Amplitudo terbesar pada lantai 2 adalah arah X = 1,197 cm, arah Y = 0,681, dan arah Z = 1,961 cm. Kata kunci— Pemantauan getaran, bangunan bertingkat dua, sensor akselerometer, Fast Fourier Transform AbstractVibration is one of the causes of earthquakes which occurred in the earth's crust as a symptom of tectonic and volcanic activity accompanist and sometimes ruins the earth part locally. Building as the main target for earthquakes should be considered to be resistant to earthquakes. As the development of technology, a vibration in a building can be monitored to provide ease of field data measurements in order to become more effective.In this study, designed and implemented a system that can monitor the vibration and the largest amplitude of the structure caused by the vibration. Reading of the vibration sensor was done using two accelerometers placed on the floor of the building, then acceleration data were analyzed with Fast Fourier Transform (FFT) to obtain the largest amplitude value in frequency domain.The results showed that the largest amplitude values on the 1st floor is smaller than the value of the amplitude of the largest on the floor 2. Greatest amplitude on the 1st floor is the direction of X = 0,817 cm, the direction Y = 0,481 cm, and the direction of Z = 1,628 cm. Greatest amplitude on the 2nd floor is the direction of X = 1,197 cm, the direction Y = 0,681 and Z = 1,961 cm direction. Keywords— Vibration monitoring, two-floor building, accelerometer sensor, Fast Fourier Transform

Analisis Kinematika Balik pada Kendali Robot Lengan Dental Light Berbasis Pengolahan Citra Digital Berdasarkan Isyarat Tangan Saprindo Harun Prabantara; Agus Harjoko
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 2 (2013): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakPemanfaatan kemajuan teknologi dalam bidang rekayasa robot manipulator dan pengolahan citra diterapkan dalam penelitian ini.Robot lengan enam DOF digunakan dalam membantu tindakan medis dokter dengan mengautomatisasi gerakan dari dental light berdasarkan isyarat jari tangan dokter lewat penggunaan pengolahan citra.Isyarat jari tangan dikenali sebagai instruksi untuk kemudian diolah sebagai koordinat kartesian.Koordinat yang didapat digunakan untuk mencari sudut sendi manipulator menggunakan algoritma kinematika balik metode analisis aljabar.Penyelesaian diawali dengan menentukan notasi Denavit-Hartenberg dari manipulator dilanjutkan dengan pencarian matriks transformasi homogen tiap sendi.Matriks-matriks diolah untuk mendapatkan solusi sudut sendi dari manipulator.Untuk mempermudah pengendalian ditambahkan subsistem focus pedal yang digunakan untuk mengendalikan gerak dari dua sendi terakhir bagian end-effector.Uji coba sistem dilakukan terhadap kinerja algoritma kinematika balik dengan hasil selisih pada angka jika dibandingkan dengan hasil metode referen lain.Uji coba hardware menunjukkan performansi yang baik dengan selisih nilai pada range -1 sampai 2 mm. Waktu eksekusi satu kali looping algoritma kinematika balik berada pada range 207-208 ms, sedangkan eksekusi program subsistem focus pedal berada pada range 36-38 ms. Komunikasi instruksi antar ketiga subsistem berjalan baik pada jarak 1 sampai 3.5 meter. Kata kunci— pengolahan citra digital, DOF, algoritma kinematika balik, metode analisis aljabar, notasi Denavit-Hartenberg Abstract The use of technological advances in the field of robot manipulator engineering and image processing was applied in this study. Robotic arm with six DOF is used for helping dental procedures by automatizing the movement of dental light based on dentist hand gesture using image processing. The hand gesture is recognized as an instruction for later use processed as cartesian coordinate. The coordinate is used to find the angle of the manipulator joints uses inverse kinematics algorithm with algebraic analysis method. The solution itself begins by determining Denavit-Hartenberg notation from the manipulator followed by searching of homogenous transformation matrix of each joint. Then, the matrix being calculated to obtain joint displacement solution from the manipulator. For easier control, one focus pedal sub system was added to control the movement of the last two joints of the end-effector.System testing was done by testing the performance of inverse kinematics algorithm. The difference of those two methods is only which shows the accuracy of the algorithm. Algorithm testing by hardware shows the good performance too with the difference between axis input value and axis testing value was in -1 to 2 mm range. The time needed for one execution of inverse kinematics algorithm was in 207-208 ms range and the execution of focus pedal instruction was in 36-38 ms range. Communication of instruction form focus pedal sub system ran well in the range of 1 metre to 3.5 metre. Keywords—digital image processing, DOF, inverse kinematics algorithm, analysis algebra method, Denavit-Hartenberg notation

Home Page

OAI Link

Editorial Team

Contact

Reviewer

Google Scholar

Contact Name
-

Contact Email
-

Phone
-

Journal Mail Official
-

Editorial Address
-

Location
Kab. sleman,

Daerah istimewa yogyakarta

INDONESIA

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Home Page

OAI Link

Editorial Team

Contact

Reviewer

Google Scholar

Contact Name -

Contact Email -

Phone -

Journal Mail Official -

Editorial Address -

Location Kab. sleman, Daerah istimewa yogyakarta INDONESIA

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Contact Name
-

Contact Email
-

Phone
-

Journal Mail Official
-

Editorial Address
-

Location
Kab. sleman,

Daerah istimewa yogyakarta

INDONESIA