Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.983
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Pendas : Jurnah Ilmiah Pendidikan Dasar Inovasi Fisika Indonesia (IFI) Jurnal Pendidikan IPA Indonesia Journal of Dedication in Community (JoDiC)
DZULKIFLIH
Unknown Affiliation
Earth & Planetary Sciences Education Electrical & Electronics Engineering Materials Science & Nanotechnology Physics Social Sciences Other

Published : 12 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 12 Documents
Search

 1   2 
IMPLEMENTASI PERGERAKAN KINEMATIKA INVERS FISIKA DALAM PENGENDALIAN ROBOT OTONOM BERODA MECANUM : Menggunakan Tuning PID Berbasis MATLAB untuk Akurasi Tinggi Wahyu Bagus Syahputro; Dzulkiflih
Inovasi Fisika Indonesia Vol. 15 No. 2 (2026): Vol 15 No 2
Publisher : Prodi Fisika FMIPA Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/ifi.v15n2.p233-242

Abstract

Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan algoritma kinematika invers berbasis fisika yang efisien untuk pengendalian pergerakan robot otonom beroda mecanum. Fokus utama adalah meningkatkan akurasi dan efisiensi pergerakan robot dengan pendekatan kendali yang adaptif dan responsif terhadap variasi kecepatan. Metode penelitian melibatkan perancangan sistem kinematika invers untuk memetakan gerak robot ke kecepatan roda, diintegrasikan dengan kontrol PID yang dituning menggunakan MATLAB. Komponen hardware mencakup mikrokontroler ESP32, motor driver TB6612FNG, dan motor DC encoder. Pengujian dilakukan di Ruang Robotik Rengganis, dengan variabel kecepatan setpoint 100-1000 RPM. Hasil menunjukkan bahwa rata-rata error kecepatan pada robot fisik setelah tuning PID sebesar 0.21%, sedangkan pada simulasi MATLAB sebesar 0.33%. Respons sistem menunjukkan kondisi stabil dengan error persentase di bawah 0.37% pada kecepatan tinggi. Pendekatan ini terbukti efektif dalam mengurangi deviasi kecepatan dan meningkatkan performa robot, dengan kontribusi pada pengembangan teknologi robotika instrumentasi yang adaptif.   Abstract This study aims to design and implement a physics-based inverse kinematics algorithm for controlling the motion of a mecanum-wheeled autonomous robot. The main focus is to improve the accuracy and efficiency of robot movement with an adaptive and responsive control approach to speed variations. The research method involves designing an inverse kinematics system to map robot motion to wheel speed, integrated with PID control tuned using MATLAB. Hardware components include ESP32 microcontroller, TB6612FNG motor driver, and DC encoder motor. Testing was conducted in Rengganis Robotics Room, with setpoint speed variables 100-1000 RPM. Results show that the average speed error on the physical robot after PID tuning is 0.21%, while the MATLAB simulation produces an average error of 0.33%. The system response is stable with percentage error below 0.37% at high speeds. This approach is proven effective in reducing speed deviation and improving robot performance, contributing to the development of adaptive instrumentation robotics technology.
Pemodelan dan Analisis Pengaruh Panjang Gelombang Desain terhadap Efisiensi Transfer Daya pada Pembagi Daya Wilkinson Tiga-Arah 3 GHz Berbasis Saluran Mikrostrip Menggunakan MATLAB Shobbarin Syakur, Muhammad Anas; Rohim Aminatullah Firdaus; Dzulkiflih; Endah Rahmawati
Pendas : Jurnal Ilmiah Pendidikan Dasar Vol. 11 No. 03 (2026): Volume 11 Nomor 03, September 2026 Posted
Publisher : Program Studi Pendidikan Guru Sekolah Dasar FKIP Universitas Pasundan

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23969/jp.v11i03.64738

Abstract

Penelitian ini memodelkan dan menganalisis sebuah pembagi daya Wilkinson tiga-arah (3-way) berbasis saluran mikrostrip yang beroperasi pada frekuensi 3 GHz, dikembangkan sepenuhnya pada lingkungan MATLAB tanpa perangkat lunak elektromagnetik komersial. Berbeda dari alur sintesis mikrostrip konvensional yang menetapkan impedansi karakteristik lebih dahulu untuk kemudian menurunkan lebar saluran, aplikasi yang dikaji menempatkan panjang gelombang desain (λ) sebagai variabel utama: lebar saluran masukan disintesis langsung dari λ yang dikehendaki melalui inversi persamaan permitivitas efektif Hammerstad–Jensen, sedangkan lebar dan panjang saluran transformator cabang seperempat-gelombang ditentukan menyusul agar impedansi cabang memenuhi syarat pembagian daya sama rata Zcabang = Z0√3. Karena geometri fisik saluran dan karenanya impedansi karakteristik serta panjang elektrik yang sesungguhnya terealisasi bergantung penuh pada λ yang dipilih, kesesuaian λ terhadap frekuensi kerja diduga berpengaruh langsung terhadap kualitas pencocokan impedansi dan efisiensi transfer daya ke setiap kanal keluaran. Makalah ini menyajikan kerangka teoretis yang meliputi teori saluran transmisi mikrostrip, prinsip transformator seperempat-gelombang pada pembagi daya Wilkinson N-arah, metode sintesis lebar saluran berbasis panjang gelombang yang menjadi ciri khas aplikasi ini, metode evaluasi parameter-S gelombang penuh (Method of Moments) yang dipadukan dengan visualisasi medan domain-waktu (FDTD), serta definisi metrik efisiensi transfer daya yang digunakan. Hasil simulasi parametrik dan pembahasan pengaruh λ terhadap efisiensi transfer akan disajikan pada tahap penelitian berikutnya.
Co-Authors AHMAD DIENCHEPHALON NUR Bergsma, Lindsay N. Dwikoranto Endah Rahmawati FENDIK DWIATMOKO Firdaus, Rohim Aminullah IMAM SYARONI ISMAIL HASAN Lintangesukmanjaya, Rahmatta Thoriq Meta Yantidewi MUHAMMAD SULHIN Muhimmatul Khoiro NINIK SETIYAWATI Nugrahani Primary Putri NUR HALIZAH Putra, Dedy Aufansyah Rohim Aminatullah Firdaus Shobbarin Syakur, Muhammad Anas Wahyu Bagus Syahputro Waluyo, Febbrya Eka Dewi