Jurnal Teknik ITS
Jurnal Teknik ITS merupakan publikasi ilmiah berkala yang diperuntukkan bagi mahasiswa ITS yang hendak mempublikasikan hasil Tugas Akhir-nya dalam bentuk studi literatur, penelitian, dan pengembangan teknologi. Jurnal ini pertama kali terbit pada September 2012, dimana setiap tahunnya diterbitkan 1 buah volume yang mengandung tiga buah issue.
Articles
3,978 Documents
<![CDATA[Optimasi Penempatan Lokasi Potensial Menara Baru Bersama Pada Sistem Telekomunikasi Seluler Dengan Menggunakan Fuzzy Clustering Di Daerah Sidoarjo ]]>
<![CDATA[Muthmainnah Muthmainnah]]>;
<![CDATA[Achmad Mauludiyanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (3486.84 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8411
<![CDATA[Mengikuti perkembangan jumlah pelanggan seluler yang semakin pesat, para operator terus berusaha membangun infrastruktur agar layanan dan kualitasnya semakin meningkat. Salah satu infrastruktur penyelenggaraan yang terus menerus dibangun adalah Base Transceiver Station. Namun, pembangunan BTS tersebut harus mempertimbangkan estetika dan kesesuaian dengan Rencana Tata Ruang Wilayah (RTRW). Tugas akhir ini bertujuan untuk menerapkan metode Fuzzy Clustering dan Harmony Search untuk mengoptimalkan penempatan lokasi potensial menara baru sehingga diperoleh solusi yang optimal. Selain RTRW, titik potensial juga dapat ditentukan dengan menggunakan titik pusat cluster melalui metode Fuzzy C-Means. Setelah itu titik menara baru dapat dioptimasi dengan menggunakan metode Harmony Search dengan meminimalkan fungsi path loss. Hasil optimasi menunjukan bahwa untuk layanan 2G membutuhkan penambahan BTS sebanyak 343 BTS yang mampu melayani kebutuhan trafik sebesar 42230 Erlang, sedangkan untuk layanan 3G membutuhkan penambahan BTS sebanyak 278 BTS yang mampu melayani Offered Bit Quantity (OBQ) sebesar 1160857 Kbps dengan total luas coverage BTS nya sebesar 60.798 km2. namun dari segi jumlah menaranya tidak terjadi penambahan pada kedua jenis layanan ini. Hal ini dimaksudkan agar dapat mengefisienkan penggunaan menara eksisting. Dengan menggunakan metode Fuzzy Subtractive Clustering diperoleh 3 (tiga) jumlah cluster yang optimal di setiap kecamatan.]]>
<![CDATA[Implementasi Dan Evaluasi Kinerja Kode Konvolusi Pada Modulasi Quadrature Phase Shift Keying (QPSK) Menggunakan WARP ]]>
<![CDATA[Desrina Elvia]]>;
<![CDATA[Suwadi Suwadi]]>;
<![CDATA[Titiek Suryani]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (4359.678 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8413
<![CDATA[Komunikasi digital membutuhkan suatu sistem komunikasi yang memberikan transfer data handal dan tahan terhadap noise yang terdapat pada kanal transmisi. Untuk memberikan transfer data yang handal dan tahan terhadap noise maka dibutuhkan suatu system pengkodean kanal yang mampu mendeteksi kesalahan dan mengoreksi kesalahan. Kode konvolusi merupakan suatu teknik pengkodean kanal yang dapat mendeteksi dan mengoreksi kesalahan. Dengan menggunakan kode konvolusi maka akan mempengaruhi nilai Bit Error Rate (BER), dan modulasi Quadrature Phase Shift Keying (QPSK) merupakan suatu modulasi yang memiliki efisiensi bandwidth dua kali lebih besar, karena duat bit dikirimkan pada satu symbol sinyal termodulasi. Dengan implementasi pada Wireless Open-Access Research Platform (WARP) akan di analisis kinerja dari kode konvolusi pada modulasi QPSK. Dari hasil implementasi dan pengukuran menunjukkan bahwa pada saat daya pancar sama, modulasi QPSK dengan kode konvolusi memiliki BER lebih kecil dibandingkan modulasi QPSK tanpa kode konvolusi, yaitu untuk kode konvolusi dengan kode rate 1/2 pada jarak 6 meter nilai BER = 0.00065232 sedangkan untuk nilai BER tanpa kode konvolusi = 0.0048828, dan untuk pengkodean dengan code rate 7/8 memiliki nilai BER lebih baik dibandingkan pengkodean dengan code rate 1/2, 2/3, 3/4 dan 5/6 dengan nilai BER = 0.00037495.]]>
<![CDATA[Rancangan Kontroler Perangkat Keras EH1 Milano Dengan Modul Wireless Electronics ]]>
<![CDATA[Idil Fitrianto]]>;
<![CDATA[Achmad Arifin]]>;
<![CDATA[Mohammad Nuh]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (564.551 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8474
<![CDATA[Teknologi dalam dunia robot medis perkembangannya sangat pesat sekali, salah satunya adalah EH1 Milano yang dimiliki oleh salah satu laboratotium yang ada di kampus ITS Surabaya. Modul lengan robot EH1 Milano sebelumnya telah di riset oleh mahasiswa teknik elektro. Kekurangan dari riset tersebut, sistem perangkat keras masih terlalu rumit karena interface antara robot dan user masih menggunakan kabel. Sistem yang dirancang menggunakan modul Wireless Electronics untuk mengatasi masalah pengkabelan dan modul yang digunakan adalah modul Bluetooth model HC dengan jarak jangkauan sampai dengan 50 meter dan waktu pairing rata-rata 8 detik. Sensor flex dengan karakteristik sensor yang linier, dengan error percentage terkecil sebesar 0,58% sedangkan terbesar 15,13% terhadap garis linier dapat menggantikan sensor yang sebelumnya digunakan. Untuk penelitian berikutnya dapat ditambahkan EMG sebagai pembanding impuls dari sensor flex dengan sinyal electromyogram dari tiap-tiap jari.]]>
<![CDATA[Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup ]]>
<![CDATA[Muhammad Faris Zaini Fu`ad]]>;
<![CDATA[Achmad Arifin]]>;
<![CDATA[Mohammad Nuh]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (694.496 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8476
<![CDATA[Teknologi robotika sangat berkembang pesat dan penggunaanya semakin luas. Prensilia EH1 Milano dikembangkan sebagai organ buatan untuk menggantikan peranan tangan manusia yang cacat atau diamputasi. Robot EH1 Milano dilengkapi satu buah motor untuk masing-masing jari, sensor proximity untuk mendeteksi jari terbuka atau tertutup penuh, dan sensor arus yang digunakan untuk mengatur kekuatan genggaman dari robot tangan. Sebelumnya telah dibuat sistem mikrokontroler untuk mengendalikan robot tangan EH1 Milano, dengan sensor gerak berupa sarung tangan yang dilengkapi potensiometer, akan tetapi belum dapat melakukan gerakan menggenggam benda. Dalam penelitian ini dirancang sistem untuk mengendalikan robot EH1 Milano menggunakan sensor gerak berupa sebuah sarung tangan yang diengkapi flex sensor, yang berfungsi untuk mendeteksi gerakan tangan manusia dengan menggunakan kendali PID. Flex sensor digunakan karena lebih sensitif terhadap perubahan gerakan tangan dan memudahkan untuk mengendalikan robot untuk melakukan gerakan menggenggam benda. Dari pengujian yang dilakukan menunjukkan bahwa dengan sistem kendali yang diterapkan, robot tangan EH1 Milano dapat melakukan gerakan menggenggam benda dengan diameter lebih dari 5 cm. Performansi yang dihasilkan sistem kendali yang dibuat cukup baik dengan RMSE rata-rata tertinggi sebesar 0.102%± 0.016%. Untuk penelitian selanjutnya perlu perbaikan pada sensor gerak untuk ibu jari, agar pergerakan pada ibu jari dapat dilakukan dengan maksimal.]]>
<![CDATA[Rancang Bangun Sistem Informasi Geografis (SIG) Pemetaan Pemancar Televisi Digital Terestrial di Indonesia ]]>
<![CDATA[Isna Nur Mahmud]]>;
<![CDATA[Endroyono Endroyono]]>;
<![CDATA[Gatot Kusrahardjo]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (7030.673 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8478
<![CDATA[Perubahan dari sistem televisi analog menjadi sistem televisi digital terestrial di Indonesia tinggal menunggu waktu. Namun masih banyak infrastruktur yang masih perlu dibangun untuk menunjang sistem televisi digital terestrial agar dapat beroperasi dengan baik. Belum meratanya sistem pemancar televisi digital terestrial yang keberadaannya masih terbenturnya undang – undang yang berlaku di negara ini menjadi salah satu permasalahannya. Salah satu solusinya adalah memetakannya dalam sebuah SIG. Pemetaan pemancar tv digital terestrial ini dibuat untuk mempermudah KPI dalam melakukan identifikasi letak pemancar televisi digital terestrial serta memberikan informasi yang berkaitan dengan daya pemancar, spesifikasi pemancar televisi digital terestrial di Indonesia dalam kondisi offline. Dari pengujian didapatkan hasil antara lain, untuk pengujian black-box, didapatkan hasil yang sesuai dengan fungsionalitas sistem. Untuk nilai MOS, kemudahan menu aplikasi 3.9, kemudahan dlm navigasi aplikasi 4.1, kemudahan dlm menggunakan tools 4.05, penilaian tampilan interface 3.952, penilaian keseluruhan aplikasi SIG 4.hasil SUS yang dilakukan didapatkan nilai 65.71]]>
<![CDATA[Perencanaan Jumlah dan Lokasi Menara Base Transceiver Station (BTS) Baru Pada Telekomunikasi Seluler di Kabupaten Lumajang Menggunakan Metode Analytical Hierarchy Process-TOPSIS (AHP-TOPSIS) ]]>
<![CDATA[Widyatmoko Widyatmoko]]>;
<![CDATA[Achmad Mauludiyanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8611
<![CDATA[Lahirnya teknologi baru seperti 4G LTE mendorong para operator untuk membangun infrastrur baru seperti menara BTS dalam rangka menghadapi persaingan antar operator. Dalam pembangunan menara BTS, sangat dibutuhkan suatu perencanaan yang sistematis untuk menentukan jumlah dan posisi menara BTS yang sesuai dengan kebutuhan. Dalam perencanaan BTS, langkah yang wajib dilakukan adalah memprediksi kebutuhan BTS di tahun 2019. Menara BTS yang dibutuhkan didapat dengan menghitung selisih antara jumlah BTS tahun 2019 dan jumlah BTS tahun 2014 kemudian hasilnya dibagi 4 (diasumsikan satu menara BTS terdiri dari 4 BTS). Setelah diketahui jumlah kebutuhan menara BTS pada tahun 2019, selanjutnya penulis melakukan penyebaran menara tersebut ke seluruh penjuru kabupaten Lumajang. setelah itu penulis melakukan pembobotan pada tiap zona menara untuk mengetahui peringkat zona terbaik. Zona-zona dengan peringkat terbaik dianggap sebagai titik strategis untuk didirikan perangkat BTS 4G LTE. Metode yang digunakan dalam pembobotan adalah metode AHP-TOPSIS. Metode ini merupakan kombinasi dari metode Analytical Hierarchy Process (AHP) dan Techique for Order Preference by Similarity to Ideal Solution (TOPSIS). Metode AHP berfungsi untuk mengetahui nilai prioritas tiap sub-kriteria yang digunakan sedangkan TOPSIS berfungsi untuk mencari nilai tiap zona berdasarkan input dari AHP sehingga diketahui zona prioritas.]]>
<![CDATA[Control Design Of Robot Manipulator Position Based On Pd-Fuzzy Mamdani Controlled With Computed Torque Control (Pd-Fuzzy-Ctc) ]]>
<![CDATA[Duli Ridlo Istriantono]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8650
<![CDATA[Robotics science has evolved significantly, driven by rapid advances in computer and sensor technology; and theoretical advances in control and computer vision. These development make widespread use of robot manipulators in industrial environments. Major problem in controlling a robot manipulator is to control the robot in order to achieve the desired position. Therefore the design issue of the robot control is to choose the right type controller. Computed Torque Controller (CTC) is a powerful nonlinear controllers are widely used in the control of robot manipulators. CTC controller is designed based on feedback linearization and the required torque of the robot arm by using a nonlinear feedback control law. Simulation is done by providing joint trajectory from point to point. The simulation results show that the PD-Fuzzy-CTC controller is able to follow the joint trajectory with The RMSE value of the joint angle position of PD-Fuzzy-CTC controller is 10 times smaller than that of the PD-CTC controller with the end-effector position accuracy is 0.1 mm. ]]>
<![CDATA[Inverse Kinematics With Closed Form Solution For Denso Robot Manipulator ]]>
<![CDATA[Ikhsan Eka Prasetia]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (3674.827 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8652
<![CDATA[In this paper, the forward kinematics and inverse kinematics used on the Denso robot manipulator which has a 6-DOF. The forward kinematics will result in the desired position by end-effector, while inverse kinematics produce angel on each joint. Inverse kinematics problem are very difficult, therefor to obtain the solution of inverse kinematics using closed form solution with geometry approach. The simulation result obtained from forward kinematics and inverse kinematics is determining desired position by Denso robot manipulator. Forward kinematics produce the desired position by the end-effector. Inverse kinematics produce joint angle, where the inverse kinematics produce eight conditions obtained from closed form solution with geometry approach to reach the desired position by the end-effector.]]>
<![CDATA[Kontrol Tracking Pada Sistem Pendulum Kereta Berbasis Model Fuzzy Takagi-Sugeno Menggunakan Pendekatan Pdc Modifikasi ]]>
<![CDATA[Nani Nur'aini Awab Putri]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8654
<![CDATA[Sistem Pendulum Kereta merupakan salah satu contoh sistem nonlinear yang sering digunakan untuk menguji berbagai metode kontrol. Pada penelitian ini, permasalahan kontrol yang dibahas adalah tracking, yaitu memaksa kereta bergerak mengikuti sinyal referensi yang diberikan dengan tetap mempertahankan pendulum pada posisi terbalik. Sinyal referensi yang digunakan pada Tugas Akhir ini adalah sinyal sinusoidal. Model nonlinear Sistem Pendulum Kereta akan direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) untuk dua titik kerja. Berdasarkan model tersebut, aturan kontroler yang digunakan berdasarkan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) Modifikasi. Sistem kontrol tracking yang digunakan adalah model kompensator. State feedback gain dan gain kompensator diperoleh dengan menggunalan teknik pole placement. Kontroler hasil desain diuji melalui simulasi dan implementasi pada plant nyata Sistem Pendulum Kereta. Berdasarkan pengujian diperoleh hasil posisi kereta dengan PDC Modifikasi memiliki waktu yang lebih cepat dalam mengikuti sinyal referensi dibandingkan PDC Konvensional.]]>
<![CDATA[Desain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta ]]>
<![CDATA[Syfa Almira]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8657
<![CDATA[Sistem Pendulum Kereta merupakan salah satu contoh sistem yang memiliki karakteristik nonlinear dan tak stabil sistem yang sering digunakan untuk menguji metode-metode kontrol. Tugas Akhir ini membahas desain sistem kontrol stabilitas pada sistem pendulum kereta dengan metode kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) dengan mengguanakan pendekatan PDC modifikasi agar sistem pendulum kereta mampu menstabilkan pendulum pada posisi terbaliknya, serta menjaga kereta pada titik tengah rel. Dalam memperoleh state feedback gain, digunakan metode Linear Quadratic Regulator (LQR) berbasis teknik kontrol optimal dengan mencari kombinasi matrik Q dan R sehingga diperoleh nilai K yang diinginkan. Hasil simulasi dan implementasi menujukkan bahwa kontroler dapat mempertahankan pendulum pada keadaan terbaliknya dan posisi kereta pada titik tengah rel. ]]>
