Jurnal Teknik ITS
Jurnal Teknik ITS merupakan publikasi ilmiah berkala yang diperuntukkan bagi mahasiswa ITS yang hendak mempublikasikan hasil Tugas Akhir-nya dalam bentuk studi literatur, penelitian, dan pengembangan teknologi. Jurnal ini pertama kali terbit pada September 2012, dimana setiap tahunnya diterbitkan 1 buah volume yang mengandung tiga buah issue.
Articles
3,978 Documents
<![CDATA[Kontrol Tracking Fuzzy Berbasis Performa Robust Untuk Quadrotor ]]>
<![CDATA[Dinang Sohendri]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (722.342 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16174
<![CDATA[Quadrotor merupakan salah satu jenis UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki 4 buah baling-baling atau propeller. Desain kontrol tracking fuzzy Takagi-Sugeno digunakan untuk mengatur tracking Quadrotor mengikuti sinyal referensi dan kontrol state-feedback untuk mengatur kestabilan Quadrotor. Metode kontrol fuzzy Takagi-Sugeno akan memecahkan permasalahan nonlinearitas dari Quadrotor dengan merepresentasikan dinamika sistem nonlinear menjadi beberapa model linear. Model linear ini diperoleh dari linearisasi dibeberapa titik kerja Quadrotor. Berdasarkan model tersebut, aturan kontrol fuzzy T-S disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC). Performa tracking H∞ dirancang untuk mencari gain kontroler yang paling sesuai untuk mengatasi gangguan pada sistem. Selanjutnya, persoalan diselesakan dengan pendekatan Linear Matrix Inequality (LMI) sehingga diperoleh gain kontrol berbasis performa H∞. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol hasil desain dapat mengatur gerak Quadrotor sesuai lintasan yang diinginkan dengan Integral Absolut Error 0,1149 pada sumbu X dan 0,0617 pada sumbu Y. Selain itu, ∞-norm dari performa keluaran memiliki tingkat pelemahan kurang dari γ ketika gangguan diberikan.]]>
<![CDATA[Penerapan Batas Ramp-Rate dengan Menggunakan Kombinasi Metode FDP (Forward Dynamic Programming) dan QP (Quadratic Programming) Pada Unit Commitment-Economic Dispatch ]]>
<![CDATA[Riza Fahmi Andriyanto]]>;
<![CDATA[Ontoseno Penangsang]]>;
<![CDATA[Ni Ketut Aryani]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16181
<![CDATA[Kebutuhan akan energi listrik terus menigkat seiring dengan perkembangan teknologi. meningkatnya beban listrik ini harus diimbangi dengan penambahan daya yang dibangkitkan. Hal ini sangat berpengaruh pada penjadwalan unit pembangkit yang harus ditentukan dengan baik agar didapatkan pembangkitan yang optimal. Pada Tugas Akhir ini mengambil topik mengenai unit commitment dan economic dispatch dengan mempertimbangkan nilai dari batasan generator (ramp-rate). Metode yang digunakan adalah complete enumeration dengan forward dynamic programming pada unit commitment dan quadratic programming pada economic dispatch. Metode - metode tersebut diterapkan dalam pemrograman matlab sehingga dapat dijadikan suatu program perhitungan unit commitment dan economic dispatch dengan mempertimbangkan nilai batasan ramp-rate. Dengan metode tersebut, diharapkan permasalahan penjadwalan unit pembangkit dapat terselesaikan dengan baik dan optimal sehingga memperoleh total biaya pembangkitan yang ekonomis.]]>
<![CDATA[Testbed Komunikasi Terintegrasi untuk Angkutan Massal Cepat Surabaya ]]>
<![CDATA[Tiffany Maliati Khumairoh Afandi]]>;
<![CDATA[Achmad Affandi]]>;
<![CDATA[Djoko Suprajitno]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (718.441 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16202
<![CDATA[Pemanfaatan teknologi informasi sebagai sarana pengelolaan Kota Surabaya dapat meningkatkan keefektifan pelayanan publik. Salah satu caranya adalah dengan penggunaan On-Board Unit (OBU) pada Angkutan Massal Cepat yang akan diterapkan di Kota Surabaya. OBU adalah terminal elektronik yang dapat memberikan informasi mengenai identitas dan posisi AMC, dan menghubungkan komunikasi antara CC-ROOM dengan pengemudi. Tugas akhir ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem yang digunakan pada testbed komunikasi yang terintegrasi antara OBU (client) dengan CC-ROOM (server). Perancangan dan implementasi dilakukan dalam 2 tahap, yaitu membuat arsitektur jaringan dan aplikasi sistem client-server yang digunakan untuk sistem komunikasi terintegrasi AMC. Aplikasi pengiriman data dari client ke server dibuat dengan menggunakan Borland Delphi 7. Jaringan yang digunakan yaitu jaringan seluler dan jaringan backbone. Pengujian sistem komunikasi terintegrasi AMC dilakukan dengan 2 macam pengujian, yaitu pengujian sistem client-server dan pengujian jaringan sistem yang terdiri dari packet loss dan throughput. Dari hasil pengujian packet loss dan throughput didapatkan rekomendasi ukuran data yang dapat diterapkan pada sistem komunikasi terintegrasi angkutan massal cepat Surabaya, yaitu sebesar 450 byte.]]>
<![CDATA[Pemetaan Distribusi Gas Polutan Menggunakan Quadcopter Berbasis Autonomous Waypoint Navigation ]]>
<![CDATA[Irfan Fachrudin Priyanta]]>;
<![CDATA[Muhammad Rivai]]>;
<![CDATA[Rudy Dikairono]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1082.303 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16238
<![CDATA[Pencemaran udara adalah suatu kondisi dimana kualitas udara menjadi rusak dan terkontaminasi oleh zat-zat, baik yang tidak berbahaya maupun berbahaya bagi makhlup hidup. Seiring dengan perkembangan dan pembangunan industri di Indonesia, akan berdampak pada meningkatnya tingkat pencemaran udara. Sistem monitoring emisi gas polutan industri secara umum dilakukan dengan cara manual menggunakan sensor gas pada titik-titik tertentu. Hal ini memakan waktu dan biaya cukup banyak. Quadcopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang mampu bergerak secara otomatis sesuai dengan sistem tracking waypoint. Sistem tracking waypoint merupakan sistem navigasi berdasarkan posisi Global Positioning System (GPS) dan kompas, sehingga quadcopter dapat berjalan secara otomatis. Implementasi sensor gas semikonduktor dapat menunjang quadcopter untuk mengukur kadar gas di udara, sehingga dapat diaplikasikan sebagai alat monitoring secara otomatis. Data posisi GPS quadcopter dapat diakses secara langsung pada google maps di software mission planner. Kadar gas polutan disimpan pada web server raspberry pi 2 dan mampu diakses secara online. Hasil pemetaan kadar gas ditampilkan dalam 3D analyzer google earth.]]>
<![CDATA[Pemodelan Kanal Pada Jaringan Area Tubuh Nirkabel Menggunakan Teknologi Bluetooth ]]>
<![CDATA[Rizal Nur Ibrahim]]>;
<![CDATA[Wirawan Wirawan]]>;
<![CDATA[Eko Setijadi]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (363.808 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16241
<![CDATA[Pada wireless body area network (WBAN), propagasi radio dari node sensor yang berada di permukaan tubuh manusia sangat kompleks dan unik bila dibandingkan dengan lingkungan yang lain karena tubuh manusia memiliki bentuk yang kompleks dan terdiri dari jaringan tubuh manusia yang berbeda-beda. Oleh karena itu, model kanalnya juga berbeda dengan model kanal di lingkungan lain. Telekomunikasi nirkabel pada aplikasi jaringan area tubuh membutuhkan Medium Access Control (MAC) yang dapat beradaptasi, dinamis, dan fleksibel untuk mengatasi berbagai persyaratan aplikasi. MAC yang diusulkan menyesuaikan protokol komunikasi dan parameter yang berdasarkan kepada pencapaian konsumsi daya rendah dan laju data yang tinggi untuk itu dipilih salah satu teknologi komunikasi yang memungkinkan untuk hal ini yaitu Bluetooth. Pada tugas akhir ini akan dilakukan pemodelan kanal pada WBAN untuk mendapatkan bentuk kanal yang sesuai dengan kerakteristik tubuh manusia. Dimana pemodelan kanal ini di fokuskan pada teknologi Bluetooth dengan frekuensi 2,4 GHz. Selain itu, dalam pengerjaannya dilakukan simulasi menggunakan software MATLAB.]]>
<![CDATA[OPTIMIZATION OF CAPACITOR AND DISTRIBUTED GENERATION (DG) PLACEMENT WITH NETWORK RECONFIGURATION FOR INCREASE POWER OUTPUT ACTIVE DG IN RADIAL DISTRIBUTION SYSTEM USING GENETIC ALGORITHM (GA) ]]>
<![CDATA[Erwin Prawira Santosa]]>;
<![CDATA[Ontoseno Penangsang]]>;
<![CDATA[Ni Ketut Aryani]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (798.107 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16244
<![CDATA[Kebutuhan akan energi listrik terus meningkat seiring dengan perkembangan teknologi dan pertambahan penduduk dan perkembangan beban yang terus meningkat namun tidak diimbangi dengan pembangkitan energi listrik yang memadai dapat mengganggu ketersediaan energi listrik bagi pelanggan. Salah satu cara untuk menjaga ketersediaan energi listrik yang mampu mengakomodasi perkembangan beban tanpa menambah kapasitas pembangkit utama adalah dengan menempatkan Distributed Generation (DG). DG mampu memasok daya aktif tambahan pada jaringan distribusi energi listrik namun penempatan yang kurang tepat dapat mengakibatkan keluaran daya aktif DG yang tidak maksimal. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini diusulkan rekonfigurasi jaringan, penentuan lokasi DG dan kapasitor yang sesuai dengan menggunakan metode Genetic Algorithm (GA) baik itu secara berurutan maupun simultan untuk diuji pada sistem distribusi radial IEEE 69 bus modifikasi. Berdasarkan pengujian yang diperoleh menunjukkan bahwa teknik optimasi rekonfigurasi jaringan, penempatan DG dan kapasitor secara simultan mampu menaikkan profile tegangan bus, sesuai batas tegangan yang diijinkan atau berada dalam constraint. Batas tegangan terkecil pada optimasi tersebut sebesar 0,98274 pu.]]>
<![CDATA[Perancangan Sistem Stabilisasi Kamera Tiga Sumbu dengan Metode Kontrol Fuzzy untuk Mobile Surveillance Robot ]]>
<![CDATA[Fahrezi Alwi Muhammad]]>;
<![CDATA[Muhammad Rivai]]>;
<![CDATA[Suwito Suwito]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (892.668 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16248
<![CDATA[Robot pengintaian (surveillance robot) sering digunakan pada militer untuk melakukan tugas pengintaian sehingga tidak perlu membahayakan nyawa manusia karena dikendalikan dari jarak jauh. Robot pengintai memiliki kamera yang diletakkan di atas robot. Ketika melakukan pengamatan menggunakan kamera ini, seringkali pengamatan terganggu akibat guncangan-guncangan yang terjadi pada kamera. Guncangan ini disebabkan karena permukaan jalan yang dilalui oleh robot tidak rata. Sistem stabilisasi kamera adalah perangkat yang digunakan untuk menghilangkan guncangan dan menjaga posisi kamera agar kamera dapat mengambil gambar dengan baik pada suatu sudut pandang tertentu. Pada tugas akhir ini, dibuat sebuah sistem stabilisasi untuk robot pengintai dengan dua buah sensor gyroscope MPU-6050 untuk mengetahui kecepatan sudut guncangan dan kecepatan sudut kamera, mikrokontroler Arduino Mega sebagai pusat kontrol dan tiga buah motor DC brushless sebagai aktuator. Metode kontrol yang ditanamkan pada sistem terdiri dari tiga sistem Fuzzy untuk menangani sumbu pitch, roll, dan yaw. Pada tugas akhir ini diujikan dua metode. Metode pertama menggunakan satu sensor gyroscope sebagai nilai feedback, metode kedua menggunakan dua sensor gyroscope sebagai nilai feedback dan set point. Standar deviasi pada pengujian perekaman video tanpa kontrol untuk pixel x 40.57 dan pixel y 32.95. Standar deviasi dengan metode pertama untuk pixel x 24.73 adalah dan pixel y 21.73, Sedangkan standar deviasi metode kedua untuk pixel x 16.70 dan pixel y 22.44.]]>
<![CDATA[Sistem Penjejak Pipa pada Balon Udara dengan Menggunakan Kamera dan Kontrol Logika Fuzzy ]]>
<![CDATA[Dion Hayu Fandiantoro]]>;
<![CDATA[Muhammad Rivai]]>;
<![CDATA[Rudy Dikairono]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (481.046 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16249
<![CDATA[Balon udara merupakan salah satu jenis Unmaned Aerial Vehicle (UAV) yang mampu bergerak secara otomatis, salah satu aplikasinya adalah sebagai penjejak pipa. Pada dasarnya digunakan sistem navigasi dengan bantuan global positioning system (GPS) dan kontrol PID untuk mengatur arah tujuan. Tetapi penggunaan GPS pada daerah yang tidak memiliki ruang terbuka bebas tidaklah memungkinkan dikarenakan pada daerah tersebut sinyal GPS menjadi lemah ataupun hilang. Sehingga dibutuhkan sebuah sistem yang dapat bekerja secara independen tanpa menggunakan GPS dalam proses penjejakan pipa. Digunakan proses pengolahan citra dengan contour finding dan region of interest yang terpadu dalam sebuah sistem yang terdiri dari Raspberry Pi dan Arduino Mega dalam memandu balon udara untuk menyusuri pipa, sehingga balon udara dapat berjalan secara otomatis menyusuri pipa. Serta digunakan kontrol logika fuzzy untuk menentukan kecepatan motor untuk mempertahankan keseimbangan dan untuk menyusuri pipa. Hasil dari pengujian yang dilakukan dengan simulasi menggunakan pipa fleksibel berwarna biru pada tugas akhir ini menunjukan bahwa balon udara dapat menyusuri pipa dengan panduan pipa fleksibel. Selain menyusuri pipa fleksibel, balon udara juga dipertahankan kondisi roll-nya untuk selalu setimbang. Didapatkan kesalahan ukur dalam proses penjejakan pipa sebesar 4,7%, sedangkan untuk kondisi roll didapatkan kesalahan sebesar 0,76%.]]>
<![CDATA[Sistem Navigasi pada Balon Udara Menggunakan GPS dan Kontrol Logika Fuzzy ]]>
<![CDATA[Dimas Arief Rahman Kurniawan]]>;
<![CDATA[Muhammad Rivai]]>;
<![CDATA[Rudy Dikairono]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (900.23 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16258
<![CDATA[Saat ini, pesawat tanpa awak adalah sarana yang potensial untuk tujuan eksplorasi. Salah satu jenis pesawat tanpa awak adaah balon udara. Balon udara sangat cocok digunakan untuk eksporasi pada kecepatan dan ketinggian yang rendah. Hal yang penting dalam pengembangan balon udara sebagai sarana eksplorasi adalah sistem navigasi. Sistem navigasi dapat mengarahkan balon udara ke tujuan yang ditentukan secara otomatis. Parameter yang diperlukan dalam sistem navigasi adalah informasi posisi dan arah objek yang akan dikontrol. Terdapat banyak metode sistem navigasi. Salah satunya adalah metode sistem navigasi dengan menggunakan GNSS (Global Navigation Satellite System) dan kompas. Metode ini menggunakan sensor GNSS mengetahui posisi, sedangkan kompas digunakan untuk mengetahui arah. Di dalam sistem ini digunakan filter kuarternion berbasis AHRS (Attitude and Heading Reference System) untuk mengkompensasi pembacaan data kompas tehadap kemiringan sensor. Dari data posisi dan arah yang didapatkan akan diolah menjadi informasi jarak dan derajat arah balon terhadap waypoint. Kemudian, informasi jarak dan derajat arah tersebut diolah untuk menggerakkan motor pada balon dan megarahkan balon pada waypoint. Sistem ini menggunakan sensor GPS berbasis GNSS (Global Navigation Satellite System) untuk mengetahui posisi, sensor kompas berbasis IMU (Inertial Measurement Unit) untuk mengetahui arah, dan kontrol logika fuzzy sebagai pengatur kecepatan motor kemudi untuk pergerakan balon. Pada metode ini, akurasi dari sensor GNSS berkisar antara 9,5 sampai 20 meter. Galat maksimum dari kompas dengan kompensasi kemiringan adalah 7%. Terjadi osilasi pada arah Utara dengan simpangan berkisar antara 50-90 derajat dan arah Barat dengan simpangan sebesar 20-50 derajat.]]>
<![CDATA[Rancang Bangun Data Logging Berbasis Web Server Pada Robot Balon Udara Untuk Deteksi Kebocoran Pipa Gas ]]>
<![CDATA[Bagus Aji Supeno]]>;
<![CDATA[Muhammad Rivai]]>;
<![CDATA[Fajar Budiman]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (643.236 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.16264
<![CDATA[Saluran pipa gas adalah salah satu komponen terpenting dalam industri gas. Umumnya, saluran pipa gas digunakan untuk menyalurkan gas dengan jarak yang jauh terutama untuk gas alam. Deteksi kebocoran gas dan mekanisme identifikasi lokasi kebocoran gas secara realtime memiliki peranan penting dalam sistem managemen saluran pipa gas alam. Kelambatan sistem deteksi kebocoran gas dapat menyebabkan kerugian materi dan peralatan bahkan kerusakan pada lingkungan. Sistem deteksi kebocoran gas berdasarkan aliran gas hanya dapat mendeteksi kebocoran pipa gas tanpa mengetahui lokasi saluran pipa yang bocor. Sebuah balon udara dilengkapi navigasi GPS dan sensor gas dapat mendeteksi sumber kebocoran pada pipa gas dengan identifikasi lokasi berdasarkan GPS. Pada tugas akhir ini, sensor gas yang digunakan adalah sensor TGS 2611. Proses identifikasi lokasi kebocoran pipa gas menggunakan sensor GPS yang akan memberikan data lokasi dari balon udara ketika terjadi peningkatan konsentrasi gas. Data konsentrasi gas dan data lokasi dikirim ke ground station melalui gelombang radio menggunakan NRF24L01 untuk kemudian data diunggah ke database dan ditampilkan pada localhost. Jarak jangkauan maksimum balon udara dapat mendeteksi kebocoran pipa gas dengan sensor TGS 2611 adalah 15 cm. Dibutuhkan sebuah kipas penghisap pada kotak sensor untuk membantu sensor agar lebih fokus. Identifikasi lokasi sumber kebocoran gas menggunakan sensor GPS mempunyai rata-rata error sebesar 0.03% dan 7% dengan jarak maksimum pengiriman data melalui gelombang radio sejauh 100 meter.]]>
