Articles
<![CDATA[Stabilisasi Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Kontroler Linear Quadratic Gaussian ]]>
<![CDATA[Devina Rahmawati]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 6, No 2 (2017) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1189.445 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v6i2.24153
<![CDATA[Sistem pendulum kereta merupakan salah satu sistem nonlinear dan tidak stabil. Permasalahan kontrol yang terdapat pada sistem pendulum kereta adalah stabilisasi, tracking dan swing-up. Pada makalah ini akan membahas mengenai stabilisasi sistem pendulum kereta dengan menggunakan metode Linear Quadratic Gaussian. Permasalahan dalam desain sistem kontrol pada sistem pendulum kereta ini yaitu bagaimana cara untuk mengatasi noise dan disturbance yang terjadi pada plant sistem pendulum kereta dengan menstabilkan posisi pendulum agar tetap pada posisi equilibriumnya dan posisi kereta mampu mengikuti sinyal referensi yang diberikan. Model nonlinear dari sistem pendulum kereta dilinearisasikan sehingga akan dihasilkan model linear dari sistem. Dari pemodelan linear tersebut dirancang sebuah kontroler state feedback menggunakan metode optimal Linear Quadratic Gaussian. Gain state feedback dan gain integral diperoleh dengan menggunakan metode Linear Quadratic Regulator. Hasil simulasi menunjukkan bahwa posisi kereta dapat mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan sudut pendulum di sekitar 0 radian. Sedangkan untuk pemberian nilai varian noise yang masih dapat diterima oleh sistem sebesar 0,0005 dengan nilai Mean Square Error (MSE) sebesar 0,0245 untuk posisi kereta dan 0,0156 untuk posisi pendulum.]]>
<![CDATA[Navigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System ]]>
<![CDATA[Dimas Bintang Pamungkas]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>;
<![CDATA[Rusdhianto Effendi AK]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 6, No 2 (2017) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (820.501 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v6i2.27181
<![CDATA[Navigasi robot merupakan penentuan kedudukan (position) dan arah perjalanan baik di medan sebenarnya atau di peta. Navigasi atau perencanaan jalur mempunyai peranan penting dalam teknologi mobile robot. Secara sederhana, melakukan perencanaan jalur yaitu menghasilkan titik-titik yang dapat dilewati (feasible) melalui informasi yang telah ada yaitu peta lingkungan robot. Pemodelan lingkungan adalah langkah pertama untuk path planning. Untuk lingkungan yang tidak diketahui, pemodelan dilakukan dengan informasi yang diperoleh dari sensor. Pada lingkungan yang nyata, noise dan keterbatasan akurasi dari sensor mengarah ke masalah dasar dalam modeling, yaitu kecepatan dan akurasi, yang mempengaruhi navigasi langsung secara real time. Untuk mengatasi masalah tersebut diperlukan Fuzzy Description Environment yang terdiri atas model fuzzy dari informasi yang didapat di lingkungan sekitar robot. Dari model tersebut akan menjadi acuan path planner yang menjadikan referensi pada path planning. Dari pemodelan map environtment akan diproses oleh ant colony sehingga didapatkan jalur menuju titik akhir. Dari hasil simulasi program didapatkan titik-titik waypoint dengan jarak terpendek yaitu 363,2724 satuan jarak]]>
<![CDATA[Kontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum-Kereta ]]>
<![CDATA[Adenia Rahma Putri]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 2, No 2 (2013) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (205.694 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v2i2.4075
<![CDATA[Sistem pendulum-kereta memiliki karakteristik yang tidak stabil dan nonlinear. Makalah ini membahas desain sistem kontrol tracking pada sistem pendulum-kereta dengan metode kontrol Fuzzy-Optimal agar sistem pendulum kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan batang pendulum dalam posisi terbaliknya. Sinyal referensi yang digunakan adalah sinyal step, square-wave dan sinus. Model nonlinear sistem pendulum-kereta direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno untuk beberapa titik kerja, kemudian kontroler state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) menggunakan teknik kontrol optimal. Hasil simulasi serta implementasi menunjukkan bahwa sistem pendulum-kereta mampu mengikuti sinyal referensi dan tetap mempertahankan sudut pendulum di sekitar 0 rad.]]>
<![CDATA[Kontrol fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta ]]>
<![CDATA[Helvin Indrawati]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 2, No 2 (2013) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (200.43 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v2i2.4077
<![CDATA[Sistem Pendulum-Kereta adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal. Makalah ini membahas sistem kontrol fuzzy Takagi-Sugeno yang berbasis Sistem Servo Tipe 1 dengan plant tanpa Integral agar Sistem Pendulum-Kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi berupa sinyal step dengan tetap mempertahankan batang pendulum pada posisi terbaliknya (0 radian) serta dapat mengatasi gangguan. Model nonlinear Sistem Pendulum-Kereta dapat direpresentasikan dengan model fuzzy Takagi-Sugeno yang didasarkan mengikuti kaidah Paralel Distributed Compensation (PDC). Gain state-feedback dan gain integral diperoleh dengan menggunakan metode pole placement. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa plant Sistem Pendulum-Kereta mampu mengikuti sinyal referensi step dan referensi square wave serta dapat tetap mempertahankan posisi pendulum pada 0 radian.]]>
<![CDATA[Swing-up Menggunakan Energy Contol Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy-LQR pada Pendulum Cart System ]]>
<![CDATA[Agus Lesmana]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (525.752 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v3i1.5691
<![CDATA[Pendulum Cart System adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang menggantung dan bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal. Pendulum Cart System merupakan salah satu sistem nonlinear yang sering digunakan untuk pengujian berbagai metode kontrol. Makalah ini membahas desain sistem kontrol swing-up dengan menggunakan energy control method. Setelah melakukan swing-up, Pendulum Cart System distabilkan pada posisi 0 radian dengan menggunakan Fuzzy Linear Quadratic Regulator (LQR). Model nonlinear Pendulum Cart System direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno untuk beberapa titik kerja, kemudian kontroler state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR). Hasil simulasi serta implementasi menunjukkan bahwa Pendulum Cart System mampu melakukan swing-up dan stabilisasi walaupun diberikan gangguan pada saat stabilisasi.]]>
<![CDATA[Stabilisasi Pada Sistem Pendulum-Kereta dengan Menggunakan Metode Fuzzy-Sliding Mode Control ]]>
<![CDATA[Niora Fatimah Tanzania]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (445.401 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v3i1.5693
<![CDATA[Sistem Pendulum-Kereta merupakan salah satu sistem nonlinear yang memiliki karakteristik sederhana namun sulit untuk dikontrol, sehingga sering digunakan untuk menguji berbagai metode kontrol. Pada Tugas Akhir ini membahas mengenai stabilisasi pada sistem pendulum-kereta dengan menggunakan metode Fuzzy-Sliding Mode Control agar sistem pendulum-kereta mampu mempertahankan batang pendulum dalam posisi terbaliknya dan tahan terhadap gangguan. Model nonlinear sistem pendulum-kereta akan direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno untuk dua titik kerja. Dengan menggunakan model fuzzy Takagi-Sugeno tersebut, dipilih sebuah permukaan luncur. Terdapat dua sinyal kontrol pada Sliding Mode Control yaitu sinyal kontrol ekivalen yang memaksa state menuju permukaan luncur dan sinyal kontrol natural yang mempertahankan state dipermukaan luncur serta memberikan kekokohan sistem terhadap ketidakpastian. Gain pada sinyal kontrol ekivalen akan didesain dengan menggunakan Ackermanns Formula. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa batang pendulum dapat stabil pada posisi terbaliknya (0 radian) dan mampu mengkompensasi gangguan yang terjadi pada sistem.]]>
<![CDATA[Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator ]]>
<![CDATA[Renditia Rachman]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (547.823 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v3i1.5695
<![CDATA[Sistem Pendulum Kereta merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil yang sering digunakan untuk menguji metode-metode kontrol. Makalah ini membahas desain sistem kontrol swing-up menggunakan Fuzzy Swing-up Controller (FSC) model Mamdani dimana variabel yang dikontrol adalah sudut batang pendulum dan kecepatan sudut batang pendulum. Selain itu, juga memperhitungkan batasan panjang rel dan sinyal kontrol. Untuk stabilisasi batang pendulum pada posisi 0 radian diselesaikan menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR), disusun dari model nonlinear Sistem Pendulum Kereta yang direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) untuk beberapa titik kerja. Skema kontrol keseluruhan disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) yang merupakan kontroler state-feedback yang dinamis. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa Sistem Pendulum Kereta dapat melakukan swing-up dan mempertahankan batang pendulum pada posisi terbalik.]]>
<![CDATA[Desain Sistem Kontrol Menggunakan Fuzzy Gain Scheduling Untuk Unit Boiler-Turbine Nonlinear ]]>
<![CDATA[Dariska Kukuh Wahyudianto]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 2, No 2 (2013) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (280.711 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v2i2.3409
<![CDATA[Boiler-turbine adalah suatu pembangkit listrik tenaga uap (PLTU) dalam skala kecil. Pada makalah ini membahas tentang permasalahan pengaturan tekanan drum dan daya output pada boiler-turbine plant. Sedangkan variabel perbedaan level air pada drum dijaga tetap konstan. Kontroler fuzzy gain scheduling didesain untuk mengatasi permasalahan tersebut. Model nonlinear boiler-turbine plant direpresentasikan ke dalam model fuzzy Takagi-Sugeno melalui beberapa titik kerja. Kontroler state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC). Gain kontroler diperoleh melalui metode pole placement. Hasil simulasi menunjukkan bahwa respon tekanan drum dan daya output mampu mengikuti sinyal referensi yang diberikan.]]>
<![CDATA[Desain Kontrol Tracking Underactuated Autonomous Underwater Vehicle (AUV) dengan Pengaruh Gangguan Arus Laut ]]>
<![CDATA[Ilmi Rizki I]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>
<![CDATA[ Journal of Applied Intelligent System Vol 1, No 3 (2016): Oktober 2016 ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Dian Nuswantoro and IndoCEISS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.33633/jais.v1i3.1253
<![CDATA[Paper ini membahas masalah gerak AUV pada bidang horizontal yang dipengaruhi oleh arah sudut yaw. Arah sudut yaw merupakan ukuran utama dalam mengatur gerak horizontal pada AUV. Pengaturan gerak pada AUV berupa perubahan arah sudut yaw merupakan permasalahan kontrol tracking AUV. Kontrol tracking pada paper ini digunakan untuk kebutuhan heading control. Heading control tersebut digunakan untuk mengatur arah sudut yaw AUV agar sesuai dengan sinyal referensi yaw yang diberikan. Kompleksitas dalam mendesain heading control akibat karakteristik-karakteristik dari dinamika AUV yang high nonlinear dan uncertainty parameter yang ditentukan oleh hydrodynamic forces dan environmental forces berupa gangguan ocean current menjadi permasalahan yang tidak mudah dipecahkan. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah metode untuk mengatasi permasalahan tersebut, yaitu menggunaan metode State Dependent Riccati Equations berdasarkan Linear Quadratic Tracking (SDRE-LQT). Algoritma ini menghitung perubahan permasalahan tracking pada sudut yaw dan dapat mengatasi gangguan ocean current melalui perhitungan perubahan parameter dari AUV secara online melalui algebraic Riccati equation.sehingga sinyal kontrol yang diberikan ke plant dapat mengikuti perubahan kondisi dari plant itu sendiri, termasuk perubahan parameter akibat gangguan berupa ocean current. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode kontrol yang digunakan mampu membawa sudut yaw pada nilai yang diharapkan dan gangguan arus dapat diatasi dengan memberikan nilai sinyal kontrol yang baru secara online, sehingga AUV dapat melakukan tracking secara otomatis pada kondisi ada atau tanpa gangguan ocean current dengan dengan nilai error steady state . Kata kunci — AUV, Tracking Control, SDRE-LQT, Ocean Current Disturbance]]>
<![CDATA[Development of the PD/PI Extended State Observer to Detect Sensor and Actuator Faults Simultaneously ]]>
<![CDATA[Katherin Indriawati]]>;
<![CDATA[Trihastuti Agustinah]]>;
<![CDATA[Achmad Jazidie]]>
<![CDATA[ Proceeding of the Electrical Engineering Computer Science and Informatics Vol 2: EECSI 2015 ]]>
Publisher : <![CDATA[IAES Indonesia Section ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1086.158 KB)
|
DOI: 10.11591/eecsi.v2.801
<![CDATA[This paper discusses about an observer based faultdetection scheme to detect sensor and actuator faultssimultaneously in LTI system. The proposed strategy is to addderivative action on the extended state observer (ESO) in additionto proportional-integral action, so that the structure of theproposed observer is PD/PI or called PD/PI-ESO. The derivativeaction is performed both in state estimation and fault estimation.This is to achieve fast state estimation as well as fast faultestimation. Furthermore, the effects of disturbance are attenuatedby using the H performance approach. The observer gains arethen determined based on Linear Matrix Inequalities (LMI)technique. Simulation results of a DC motor speed control systemare presented to illustrate the effectiveness of the proposed method.]]>
