Persiapan fisik dan mental ibu hamil menghadapi persalinan dapat didapatkan melalui kegiatan kelas ibu hamil. Melalui kelas ibu hamil, ibu akan dibimbing untuk selalu berpikir optimis dalam menghadapi persalinan yang membuat efikasi diri ibu semakin bertambah dalam menghadapi persalinan. Edukasi antenatal yang diberikan seperti tanda persalinan, persiapan persalinan, hal-hal apa yang bisa ibu lakukan dalam fase persalinan untuk mengoptimalkan posisi janin melalui prenatal yoga, mempraktikkan cara mengatasi nyeri persalinan, latihan relaksasi serta mengolah emosi di masa persalinan. Tujuan penelitian ini untuk mengetahui pengaruh kelas edukasi antenatal berbasis keterampilan terhadap efikasi diri ibu hamil. Penelitian ini menggunakan rancangan experimen semu (quasy experiment) dengan design one group pretest posttest. Perlakuan yang diberikan yaitu edukasi persiapan persalinan berbasis keterampilan sebanyak 1 kali setiap minggu dalam 4 minggu dengan durasi 60 menit setiap treatment. Hasil uji statistik dependen T-Test diperoleh p value = 0,001 artinya ada perbedaan efikasi diri ibu hamil sebelum dan sesudah mengikuti kelas edukasi antenatal berbasis keterampilan. Perbedaan efikasi diri ibu hamil ditunjukkan dengan rata-rata nilai efikasi diri ibu hamil sebelum perlakuan yaitu 118,50. Pengukuran rata-rata nilai posttest efikasi diri yaitu 136,75. Terdapat peningkatan nilai mean/rata-rata efikasi diri ibu hamil dalam menghadapi persalinan sebesar 18,25.Kata kunci: kelas ibu hamil, efikasi diri ibu hamil, manajemen nyeri, optimalisasi posisi janin, relaksasi, ibu hamil trimester III