Garuda - Garba Rujukan Digital

Sistem Pendaratan Otomatis pada Quadcopter menggunakan Sliding Mode Controller Zindhu Maulana Ahmad Putra; Alrijadjis Alrijadjis; Bambang Sumantri
Jurnal Rekayasa Elektrika Vol 16, No 1 (2020)
Publisher : Universitas Syiah Kuala

A quadcopter has a very nonlinear system characteristic that is inﬂuenced by unexpected disturbances such as the inﬂuence of wind that reﬂected off the ground when taking off or landing. Therefore, a robust control strategy is needed to improve the quadcopter performance. In this study, the control strategy is used to resolve outdoor automatic landing problems in a stable manner using the Sliding Mode Control (SMC) algorithm. The quadcopter has six degrees of freedom (6-DoF) with only four independent inputs, this makes it impossible to control 6-DoF directly and simultaneously. To handle this, the proposed structure is a multilevel control structure, inner loop dan outer loop controller. The Inner loop controls the rotational dynamics subsystem (3-DoF), while the outer loop controls the translational dynamics subsystem (3-DoF) which is designed in conjunction with the generation of attitude angle set-point. With the concept of automatics landing can reduce the risk of accidents on a quadcopter. The SMC technique on an automatics quadcopter landing shows the results with an error in roll of ± 0.05 radians, pitch ± 0.03 radians, yaw less than 0.3 radians, and translational movements the z-axis is ± 0.2 meters.

Sistem Pendaratan Otomatis pada Quadcopter menggunakan Sliding Mode Controller Zindhu Maulana Ahmad Putra; Alrijadjis Alrijadjis; Bambang Sumantri
Jurnal Rekayasa Elektrika Vol 16, No 1 (2020)
Publisher : Universitas Syiah Kuala

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.17529/jre.v16i1.15389

A quadcopter has a very nonlinear system characteristic that is inﬂuenced by unexpected disturbances such as the inﬂuence of wind that reﬂected off the ground when taking off or landing. Therefore, a robust control strategy is needed to improve the quadcopter performance. In this study, the control strategy is used to resolve outdoor automatic landing problems in a stable manner using the Sliding Mode Control (SMC) algorithm. The quadcopter has six degrees of freedom (6-DoF) with only four independent inputs, this makes it impossible to control 6-DoF directly and simultaneously. To handle this, the proposed structure is a multilevel control structure, inner loop dan outer loop controller. The Inner loop controls the rotational dynamics subsystem (3-DoF), while the outer loop controls the translational dynamics subsystem (3-DoF) which is designed in conjunction with the generation of attitude angle set-point. With the concept of automatics landing can reduce the risk of accidents on a quadcopter. The SMC technique on an automatics quadcopter landing shows the results with an error in roll of ± 0.05 radians, pitch ± 0.03 radians, yaw less than 0.3 radians, and translational movements the z-axis is ± 0.2 meters.

Penerapan Algoritma Particle Swarm Optimization Untuk Meningkatkan Efisiensi Daya Keluaran Panel Surya Zindhu Maulana Ahmad Putra; Purwidi Asri; Faiz Romadloni; Raimundus Risa Arnestanta
Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC Vol 10, No 2 (2023): Oktober 2023
Publisher : Jurusan Teknik Elektro Universitas Trunojoyo Madura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.21107/triac.v10i2.20717

Abstrak— Salah satu sumber energi terbarukan yang paling banyak digunakan di Indonesia saat ini adalah tenaga surya. Pembangkit listrik tenaga surya sudah mulai menggeser eksistensi dari sumber energi konvensional seperti batubara dan minyak bumi. Namun pada sistem perubahan energi surya menjadi energi listrik terdapat beberapa permasalahan, salah satunya adalah tegangan dan arus yang didapatkan dari sistem photovoltaic pada panel surya yang nonlinear. Sehingga daya keluaran menjadi tidak maksimal. Perubahan radiasi sinar matahari dan suhu permukaan panel surya menjadi faktor utama terjadinya hal tersebut. Oleh karena itu, untuk meningkatkan efisiensi daya keluaran panel surya dibutuhkan Maximum Power Point Tracking. Penelitian ini terfokus pada perancangan sistem solar charge controller berbasis Maximum Power Point Tracking dengan algoritma Particle Swarm Optimization yang berfungsi untuk mengatur nilai Pulse With Modulation yang akan disalurkan ke DC-DC buck boost converter dengan tujuan untuk mengoptimalkan daya keluaran panel surya agar mendekati nilai input panel surya. Dari hasil penelitian, algoritma Particle Swarm Optimization mampu mengoptimasi daya output panel surya sebesar 176,88 W. Selain itu, perancangan dan pembuatan DC-DC buck boost converter dapat melakukan pengisian pada baterai 12V, 24V, dan 48V serta menghasilkan efisiensi sebesar 50% sampai 65%.

RANCANG BANGUN PROTOTYPE WATER SAMPLING ELECTRIC BOAT DENGAN PENGATURAN MANUVER KAPAL MENGGUNAKAN KONTROL PID Erika Nur Aisyah; Zindhu Maulana Ahmad Putra; Hendro Agus Widodo
Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan Vol 11, No 3s1 (2023)
Publisher : Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/jitet.v11i3s1.3577

Indonesia merupakan negara yang sebagian besar wilayahnya terdiri dari peraian yang beriklim tropis dengan intensitas cahaya matahari yang cukup tinggi. Potensi energi surya di Indonesia rata-rata sebesar 4,8 kWh/m per hari. Besarnya intensitas cahaya di Indonesia dapat dimanfaatkan untuk segala bidang, salahsatunya pada bidang transportasi. Salahsatu alat transportasi yang dapat memanfaatkan energi panas matahari adalah alat transportasi air. Energi surya tersebut dapat dimanfaatkan sebagai sumber energi listrik. Panel surya digunakan untuk menangkap cahaya matahari yang nantinya akan disimpan pada baterai sebagai energi untuk menggerakkan motor DC yang menjadi penggerak utama kapal. Manuver kapal diatur oleh motor servo dengan di kontrol menggunakan kontrol PID. Baterai yang digunakan sebagai tempat penyimpanan energi akan diatur tegangannya oleh Solar Charge Controller. Pada penelitian ini didapatkan waktu yang efektif untuk melakukan pengisian baterai yaitu sekitar pukul 09.00- 13.00 WIB. Tegangan keluaran dari Solar Charge Controller diatur sebesar 12,6V yang disesuaikan untuk mensuplai beban. Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan, kapal dapat berjalan menuju titik tujuan dan bermanuver kembali ke titik awal dengan baik. Arah gerak kapal mengacu pada nilai koordinat sensor GPS dan nilai sudut kompas. Nilai error dari koordinat sensor GPS dan nilai sudut kompas diolah oleh kontrol PID dan menghasilkan nilai Kp= 2,28; Ki = 0,92; Kd = 0,57 pada titik tujuan pertama yang didapat dari trial and error.Kata Kunci: Prototype Water Sampling Electric Boat, Manuver Kapal, PID

Pengujian Performa Mesin E-FILL Dalam Proses Pengisian Air Pada Botol Washfil Hasin, Muhammad Dzi; Anto, Dwi Rizky; Alfitra, Muhammad Dhifa; Almunawar, Deni; Abu Jami’in, Mohammad Abu Jami’in; Adhitya, Ryan Yudha; Munadhif, Ii’; Nugraha, Anggara Trsina; Riananda, Dimas Pristovani; Ahmad Putra, Zindhu Maulana; Adiatmoko, Mohammad Fajar
Journal of Computer, Electronic, and Telecommunication (COMPLETE) Vol. 5 No. 1 (2024): July
Publisher : Telkom University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.52435/complete.v5i1.398

Dalam sebuah industri skala kecil maupun dalam skala besar, otomatisasi sangat berpengaruh dalam jalannya kinerja dan pengoptimalan sistem. Seperti merancang atau mengembangkan sebuah mesin filling cairan otomatis. Selain itu dengan adanya sistem otomatis dapat meringankan tenaga kerja dalam hal ini adalah operator mesin. Oleh karena itu penulis merancang sebuah alat pengisi cairan otomatis pada botol dengan sistem terintegrasi berbasis PLC (Programmable Logic Controller) dengan bantuan sensor proximity dan sensor pneumatik cylinder, sebagai bukti berhasilnya dengan sistem tersebut, maka dibuatlah sistem otomatisasi dengan bantuan kontrol PLC (Programmable Logic Controller). Dari mesin tersebut dapat diuji dan dilakukan observasi untuk nilai rata-rata waktu pengisian, nilai rata-rata persen error (%) dan nilai rata-rata volume pengisian. Pada dua kali percobaan yang dilakukan didapatkan rata – rata pengisian 117,5 ml dari setpoint 135 ml yang ditetapkan, dengan rata – rata waktu pengisian untuk kedua percobaan adalah 5,5 detik dan error rata – rata sebesar 13,4 %. Secara keseluruhan sistem yang dirancang dinilai berhasil merealisasikan fungsi otomatisasi pengisian cairan pada botol dengan akurasi dan presisi yang baik, meskipun masih ada peluang untuk optimasi lebih lanjut.

Perancangan Sistem Pendukung Keputusan Mesin e-Fill Berbasis ANFIS Almunawar, Deni; Anto, Dwi Rizky; Alfitra, Muhammad Dhifa; Washfil Hasin, Muhammad Dzi; Abu Jami’in, Mohammad; Adhitya, Ryan Yudha; Nugraha, Anggara Trisna; Riananda, Dimas Pristovani; Ahmad Putra, Zindhu Maulana; Adiatmoko, Mohammad Fajar; Munadhif, Ii’
Journal of Computer, Electronic, and Telecommunication (COMPLETE) Vol. 5 No. 1 (2024): July
Publisher : Telkom University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.52435/complete.v5i1.399

Mesin E-Fill merupakan bagian penting dalam proses produksi di industri manufaktur, khususnya untuk mengisi cairan ke dalam kemasan botol. Pengoperasiannya memerlukan keahlian khusus sehingga diperlukan sistem pendukung keputusan. Penelitian ini merancang sistem pendukung keputusan untuk mesin E-Fill dengan metode ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) yang menggabungkan kecerdasan buatan dan logika fuzzy. Pemantauan kinerja mesin menggunakan metode OEE (Overall Equipment Effectiveness) berdasarkan aspek availability, performance, dan quality. Berdasarkan percobaan pada mesin E-Fill diperoleh nilai OEE rata-rata hanya 57,3% (cycle time 15 detik) dan 61,7% (cycle time 16 detik). Nilai ini jauh di bawah standar sistem baik minimum 85%, sehingga performa mesin perlu optimalisasi lebih lanjut. Sementara pemodelan dengan ANFIS menghasilkan akurasi prediksi yang sangat tinggi didasarkan nilai RMSE sebesar 0,000312 dari 27 data pengujian. Perbandingan nilai aktual dan hasil prediksi ANFIS juga hanya memiliki selisih yang sangat kecil. Dapat disimpulkan bahwa performa mesin E-Fill perlu ditingkatkan, dan ANFIS terbukti sangat akurat sehingga variable untuk implementasi pada sistem pendukung keputusan mesin E-Fill. Studi ini berkontribusi pada pengembangan teknologi cerdas di industri manufaktur Indonesia.

Kontrol Kestabilan Kapal Autonomous Submarine Surface Vehicle Dengan Metode Fuzzy logic Abdul Hafizh Abyan Faruq; Joko Endrasmono; Isa Rachman; Agus Khumaidi; Ryan Yudha Adhitya; Zindhu Maulana Ahmad Putra
Infotekmesin Vol 14 No 2 (2023): Infotekmesin: Juli, 2023
Publisher : P3M Politeknik Negeri Cilacap

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.35970/infotekmesin.v14i2.1920

The Autonomous Submarine Surface Vehicle is a type of unmanned underwater vehicle. When the ship performs maneuvers, there are large Pitch and Roll motions. This research aims to control the stability of the Autonomous Submarine Surface Vehicle with Fuzzy. The first process is taking Pitch and Roll data followed by the Fuzzification process to change input data with firm values into Fuzzy values. The next stage is Inference by using the rules (if – then) and the Deffuzification process to change the results of the inference stage into output values. The last is the process of stabilizing the ship with a Thruster dc motor. When the system is activated, it has a time of 0.518 seconds faster to steady state than the deactivated system with a roll tilt of (plus) 11°. On the roll tilt of (plus) 20° the highest PWM rotation is 1600µs with a time of 9,342 seconds to steady state and the roll tilt is (plus) 11° with the highest PWM of 1500µs with a time of 4,335 seconds. Based on this research, the Fuzzy Method can control the stability of the Autonomous Submarine Surface Vehicle ship.

Alat Deteksi Suara Gergaji Sebagai Indikasi Awal Terjadinya Penebangan Menggunakan Metode Convolutional Neural Network Ana Surya Ningrum; Adianto; Rini Indarti; Edy Setiawan; Afif Zuhri Arfianto; Zindhu Maulana Ahmad Putra
Infotekmesin Vol 15 No 2 (2024): Infotekmesin, Juli 2024
Publisher : P3M Politeknik Negeri Cilacap

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.35970/infotekmesin.v15i2.2304

Illegal logging in Indonesia is no small problem, with illegal logging causing damage to forest resources in terms of quantity, quality and ecosystem. Many efforts have been taken by the Indonesian government, but it has not been effective in dealing with this problem, due to limited supervision. From this problem, a chainsaw sound detection system was designed as an early indication of logging activity. This system is equipped with four MAX4466 sound sensors using the Convolutional Neural Network method. This system also uses data processing so that the chainsaw sound can be recognized by the system specifically and can communicate remotely with the use of LoRa RFM95. Thus, the system can identify the sound of the chainsaw with a maximum distance of 50 m, the success accuracy of the CNN model created reaches 97.5%, and can be integrated with WhatsApp in realtime.

Implementation of Robot Operating System on Autonomous Surface Vehicle for Trajectory Localization with You Only Look Once Method Rinanto, Noorman; Gusti Audryadmaja, Anugerah Ekha; Ahmad Putra, Zindhu Maulana; Khumaid, Agus; Adhitya, Ryan Yudha; Syaiin, Mat; Rachman, Isa
Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC Vol 11, No 2 (2024): Oktober 2024
Publisher : Jurusan Teknik Elektro Universitas Trunojoyo Madura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.21107/triac.v11i2.28070

The development of robotics technology, especially in the field of autonomous vehicles, has made rapid progress in recent years. This study focuses on the development of a trajectory detection and localization system on an Autonomous Surface Vehicle (ASV) using the Robot Operating System (ROS) and the You Only Look Once algorithm version five (YOLOv5). ASV is an autonomous surface vehicle used for various applications, such as underwater mapping and environmental monitoring. In this study, ROS is implemented as a hardware and software integration platform to improve the accuracy of object detection and localization, especially the red and green buoys as trajectory boundaries. Testing was carried out in a real environment to assess the performance of the system, which was previously only based on simulation. The results showed that the integration of ROS and YOLOv5 increased the navigation speed of the ASV, with an increase in the average travel time from 1 minute 16.2 seconds to 1 minute 11.2 seconds, and the success of object detection reached 70% out of 50 trials. This study contributes to the development of ASV technology by increasing the accuracy, efficiency, and reliability of the system in detecting and localizing objects in complex trajectory areas.Bahasa IndonesiaPerkembangan teknologi robotika, terutama dalam bidang kendaraan otonom, telah mengalami kemajuan pesat dalam beberapa tahun terakhir. Pada penelitian ini berfokus terhadap pengembangan sistem deteksi dan pelokalan lintasan pada Autonomous Surface Vehicle (ASV) menggunakan Robot Operating System (ROS) dan algoritma You Only Look Once versi kelima (YOLOv5). ASV merupakan kendaraan permukaan otonom yang digunakan untuk berbagai aplikasi, seperti pemetaan bawah laut dan pemantauan lingkungan. Dalam penelitian ini, ROS diimplementasikan sebagai platform integrasi perangkat keras dan lunak untuk meningkatkan akurasi deteksi dan lokalisasi objek, khususnya buoy merah dan hijau sebagai pembatas lintasan. Pengujian dilakukan dalam lingkungan nyata untuk menilai performa sistem, yang sebelumnya hanya berbasis simulasi. Hasil penelitian menunjukkan bahwa integrasi ROS dan YOLOv5 meningkatkan kecepatan navigasi ASV, dengan peningkatan rata-rata waktu tempuh dari 1 menit 16,2 detik menjadi 1 menit 11,2 detik, serta keberhasilan deteksi objek mencapai 70% dari 50 percobaan. Penelitian ini berkontribusi pada pengembangan teknologi ASV dengan peningkatan akurasi, efisiensi, dan keandalan sistem dalam mendeteksi dan melokalisasi objek di area lintasan yang kompleks.

Pemodelan Matriks Kinematika Pada Robot Three-Wheel Swerve Drive: Kinematics Matrix Modeling of a Three-Wheel Swerve Drive Robot Ilhan Shanjaya, Mohammad Irfan; Endrasmono, Joko; Ahmad Putra, Zindhu Maulana; Sutrisno, Imam; Subiyanto, Lilik; Munadhif, Ii
Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Vol. 11 No. 3 (2024): Jurnal Elkolind Vol. 11 No. 3 (September 2024)
Publisher : Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v11i3.5500

Research in robotics, particularly mobile robots or wheeled mobile robots, continues to grow as their use in various sectors increases to simplify tasks and reduce the risk of human injury. Steering mechanisms, such as Swerve Drive, are becoming an important focus in the development of mobile robots. Swerve Drive enables omnidirectional motion that requires optimal control and complex development. Controlling the Swerve Drive requires large motors and sophisticated algorithms to set the speed and steering angle on each wheel independently, with the aim of achieving the targeted position and orientation. Simulation testing shows that the robot can move well using the prepared kinematics control, with translational, diagonal movement and rotational capabilities as required. Thus, kinematics modeling and development of efficient control algorithms are essential to improve the maneuverability and performance of the swerve drive robot.

Title

Found 10 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 10 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 10 Documents
Search