cover
Article Per Year (5 Year)
All
Home Page
OAI Link
Editorial Team
Contact
Reviewer
Google Scholar
Contact Name
-
Contact Email
-
Phone
-
Journal Mail Official
-
Editorial Address
-
Location
Kota malang,
Jawa timur
INDONESIA
Jurnal Mahasiswa TEUB
Published by Universitas Brawijaya
ISSN : -     EISSN : -     DOI : -
Core Subject : Education,
Education
Arjuna Subject : -
Articles 2,116 Documents
 58   59   60   61   62 
RANCANG BANGUN ANTENA TRANSMITTER RF 433 MHz PADA PAYLOAD UNTUK MENINGKATKAN JARAK KOMUNIKASI DENGAN GROUND STATION Yusuf Adi Nugroho; Rudy Yuwono
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Dalam KOMBAT, antena berperan sebagai transmitter dan receiver. Komunikasi antara payload dengan ground station sangat penting dan antena menjadi kunci dari komunikasi keduanya. Semakin jauh komunikasi antara payload dengan ground station maka hal tersebut menunjukkan bahwa kualitas antena sangat baik. Dalam penelitian ini, antena transmitter menjadi fokus utama dan dirancang bangun dengan mengganti antena 3DR referensi dengan antena dipole setengah panjang gelombang. Antena dipole tersebut akan dirancang bangun menggunakan kawat tembaga dengan ketebalan berbeda yaitu 1 mm, 2 mm, dan 2.5 mm. Hasil simulasi dari antena dipole tersebut menunjukkan bahwa antena dengan kawat tembaga 1 mm adalah yang terbaik dibandingkan dengan antena dipole yang lain. Kemudian, hasil pengukuran menunjukkan bahwa antena dengan kawat tembaga 2.5 mm adalah yang terbaik dibandingkan dengan antena 3DR referensi dan antena dipole yang lain. Sedangkan, untuk hasil pengujian jarak komunikasi menunjukkan bahwa antena dengan kawat tembaga 2 mm adalah yang terbaik dibandingkan dengan antena 3DR referensi dan antena dipole yang lain dengan batas jarak komunikasi sejauh 124.4 meter. Kata Kunci : KOMBAT, antena, dipole, transmitter, kawat tembaga, 3DR, payload, ground station ABSTRACT In KOMBAT, antenna acts as a transmitter and receiver. Communication between payload and ground station is very important and the antenna becomes the key of both communication. The further communication between payload and ground station then it shows that antenna quality is very good. In this study, the transmitter antenna became the main focus and was designed to replacing the reference 3DR antenna with a half wavelength dipole antenna. The dipole antenna will be constructed using copper wires of different thicknesses of 1 mm, 2 mm, and 2.5 mm. The simulation results from the dipole antena indicate that the antenna with 1 mm copper wire is the best compared to other dipole antennas. Then, the measurement results show that the antenna with 2.5 mm copper wire is the best compared to the reference 3DR antenna and the other dipole antenna. Meanwhile, for communication distance test results indicate that antenna with 2 mm copper wire is the best compared to reference 3DR antenna and other dipole antenna with limit of communication distance as far as 124.4 meters. Keywords : KOMBAT, dipole antenna, transmitter, copper wire, 3DR, payload, ground station
PENGENDALIAN FREKUENSI DAN TEGANGAN PADA GENERATOR SINKRON TIGA FASA DENGAN SISTEM KONVERTER CASCADE Luqman Arif; n/a Soeprapto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Tidak dapat dipungkiri kebutuhan listrik pada zaman sekarang ini memang sangatlah penting terutama penerangan. Di pedesaan banyak sekali sumber energi yang dapat dimanfaatkan sebagai sumber tenaga listrik. Salah satunya dengan membangun Pembangkit Tenaga Mikro Hidro (PLTMH) seperti yang terdapat pada desa Gadungan, kecamatan Gandusari kabupaten Blitar dengan kapasitas pembangkitan 15KVA. Namun akibat debit air dan beban listrik penduduk yang bervariasi mengakibatkan tegangan dan frekuensi yang tidak terkendali. Pada skripsi ini dilakukan penelitian terhadap pengendalian frekuensi dan tegangan dengan sistem converter bertingkat (cascade). Pengendalian frekuensi dan tegangan ini menggunakan penyearah (rectifier) sebagai pengatur tegangan dan pembalik (inverter) sebagai pengatur frekuensi yang disusun secara bertingkat. Penelitian ini dilakukan dilaboratorium dan denganmenggunakan simulasi menggunakan computer. Berdasarkan simulasi percobaan yang dilakukan sistem konverter bertingkat (cascade) dapat mempertahankan tegangan keluaran inverterpada level 201V dengan masukan tegangan rms antar fasamasukan  yang bervariasi yaitu 800V – 880V. Namun sistem tidak mampu mempertahankan frekuensi keluaran hal ini ditunjukkan dengan keluaran frekuensi pada inverter sebesar 49,9 Hz – 57,9 Hz dengan masukan frekuensi sumber 50 Hz – 58 Hz. Kata Kunci: Generator sinkron, konverter cascade, PLTMH ABSTRACTIt is undeniable that today's electricity needs are very important, especially lighting. In the countryside a lot of energy sources that can be utilized as a source of electricity. One of them is to build Micro Hydro Power Plant (PLTMH) as found in Gadungan village, Gandusari district, Blitar district with generating capacity of 15KVA. However, due to the discharge of water and the varying power load of the population, the resulting voltage and frequency are uncontrolled. In this thesis conducted research on frequency and voltage control using cascade system converter. The frequency and voltage control of this case uses a rectifier as a voltage control and inverter as a multilevel arrangement of frequencies. This research was conducted in laboratory and by using computer simulation. Based on experimental simulations conducted by the cascade level converter system can maintain the inverter output voltage at 201V level with input voltage of rms between input phase which varies that is 800V - 880V. However, the system is not able to maintain the output frequency this is indicated by the output frequency at the inverter of 49.9 Hz - 57.9 Hz with input source frequency 50 Hz - 58 Hz.Keyword: Synchronous generator, cascade converter
PENGONTROLAN KECEPATAN PUTARAN ENGINE PADA LENGAN BICOPTER DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Giofanny Wihapratama; Bambang Siswojo
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi setiap tahunnya telah mengalami kemajuan yang sangat pesat khususnya dalam bidang pesawat tanpa awak UAV (Unmanned Aerial Vehicle).  Salah satu jenis UAV adalah bicopter.  Teknologi UAV banyak digunakan untuk kebutuhan sehari-hari diantaranya untuk mengambil gambar dari udara, memantau cuaca, sebagai pesawat pengintai dll.  Bicopter pada umumnya menggunakan tenaga elektrik untuk bergerak yaitu menggunakan baterai. Tugas akhir ini membuat bicopter dengan menggunakan engine berbahan bakar premium yang memiliki pengontrolan yang berbeda.  Dengan menggunakan engine, bicopter diatur dengan menjaga agar kecepatan putarannya tetap terhadap perubahan daya dorong.  Maka dari itu untuk menjaga kestabilan pada bicopter dapat dilakukan dengan cara mengatur speed engine (kecepatan putaran engine) menggunakan kontroller PID.  Pada desain bicopter ini yaitu menggunakan 1 engine dengan 1 lengan untuk menggerakan 1 propeller dengan sudut pitch diubah-ubah sebagai gangguan.  Proses perancangan PID pada penelitian ini menggunakan sensor hall effect untuk mengatur kecepatan dan menggunakan metode 1 Ziegler-Nichols, maka parameter PID dapat ditentukan dengan gain Kp = 7.25 , Ki = 9.06, dan Kd = 1.45 yang menunjukan bahwa error respon sistem secara keseluruhan tidak melebihi 5% dari setpoint dan mampu kembali stabil ketika diberi gangguan perubahan sudut pitch.  Hal ini menunjukan bahwa kontroler PID dapat mengontrol kecepatan putaran engine dengan baik. Kata kunci : Bicopter, kontroler PID, sensor hall effect, engine, UAV ABSTRACT The development of science and technology each year has experienced very rapid progress, especially in the field of unmanned aircraft UAV (Unmanned Aerial Vehicle).  One type of UAV is bicopter.  UAV technology is widely used for everyday needs such as taking pictures from the air, monitoring the weather, as reconnaissance aircraft etc.  Bicopter generally uses electric power to move which is using a battery. This final project makes bicopter using a premium fueled engine that has different controls.  By using the engine, bicopter is regulated by keeping the rotation speed constant against changes in thrust.  Therefore, to maintain stability in the bicopter can be done by adjusting the engine speed (engine speed) using the PID controller.  In this bicopter design, it uses 1 engine with 1 arm to drive 1 propeller with the pitch angle changed as interference.  The PID design process in this study uses a sensor hall effect to adjust the speed and use the 1 Ziegler-Nichols method, then the PID parameter can be determined by gain Kp = 7.25 , Ki = 9.06 , and Kd = 1.45 which shows that the overall system response error does not exceed 5% of the setpoint and is able to stabilize when given a change in pitch angle.  This shows that the PID controller can control the engine rotation speed well. Keywords : Bicopter, PID controller, hall effect sensor, engine, UAV
SISTEM PENGONTROLAN KECEPATAN MOTOR DC PADA ALAT BALL MILL MENGGUNAKAN KONTROLER PID Mohamad Kharist Alim; Bambang Siswojo
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Indonesia as a tropical country has abundant natural resources such as coconuts (cocos nucifera) whose utilization is still very open to be studied and further developed to be used optimally. This also remembers that even though almost all parts of the coconut fruit have been taken advantage of but many are also wasted into waste such as the fibers and shells. One of the uses of coconut shell is used as charcoal fuel. Coconut shell charcoal is usually further processed into briquettes and is currently used by the community for household. business and industrial purposes. Speed control on Ball Mill equipment using DC motors perfects the charcoal refiner that is still sieved manually. It is expected to have a better process of efficiency level. Used PID Controller to reduce errors. so that the motor rotation can match the desired speed. In this paper the Ziegler-Nichols method is used. In its manufacture. Arduino Uno. Hall Effect sensor. DC motor and L298N motor driver are used. From the design. testing and observations that have been made on the speed control system research. it can be concluded that the system response data obtained from testing using the Ziegler-Nichols method. PID parameters can be determined with a gain of Kp = 5.12; Ki = 1.35; Kd = 4.86. In testing by giving a disturbance in the form of a temporary load change. there was a change in speed in the equilibrium condition with a time overshoot of 1.3 s. a steady state reach time of 1.8 s. an overshoot of 13% and an error of 1.5%. and the system as a whole could return steady and able to provide a good system response when there is interference with the recovery time of 0.25 s. So the results of this test indicate that Arduino uno with PID control method produces the response as expected and is able to be applied to the Ball Mill tool.Keywords: PID Controller. Hall Effect Sensor. Ball Mill Tool. Speed Control System Abstrak - Indonesia sebagai negara tropis memiliki sumber daya alam yang sangat berlimpah seperti buah kelapa (cocos nucifera) yang pemanfaatannya masih sangat terbuka untuk dikaji dan dikembangkan lebih lanjut untuk dapat dimanfaatkan secara optimal. Hal ini juga mengingat bahwa meskipun hampir semua bagian dari buah kelapa telah diambil manfaatnya namun banyak pula yang terbuang menjadi sampah seperti bagian serabut dan tempurungnya. Salah satu pemanfaatan tempurung kelapa adalah dijadikan sebagai bahan bakar arang. Arang tempurung kelapa biasanya diolah lebih lanjut menjadi briket dan hingga saat ini digunakan oleh masyarakat untuk keperluan rumah tangga. usaha maupun industri Pengontrolan kecepatan pada alat Ball Mill menggunakan motor DC menyempurnakan alat penghalus arang  yang masih diayak secara manual. Hal tersebut diharapkan memiliki proses tingkat efisiensi yang lebih baik. Digunakan Kontroler PID untuk mengurangi kesalahan. sehingga putaran motor dapat sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Pada skripsi ini digunakan metode Ziegler-Nichols. Dalam pembuatannya digunakan Arduino Uno. sensor Hall Effect. motor DC dan Driver motor L298N.Dari perancangan. pengujian dan pengamatan yang telah dilakukan pada penelitian sistem pengendalian kecepatan maka dapat diambil kesimpulan data respons sistem yang diperoleh dari pengujian dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols. maka parameter PID dapat ditentukan dengan gain Kp = 5.12; Ki = 1.35 ; Kd = 4.86. Pada pengujian dengan memberikan gangguan berupa perubahan beban sementara. terjadi perubahan kecepatan pada kondisi setimbang dengan nilai time overshoot sebesar 1.3 s. waktu pencapai steady state yaitu 1.8 s. overshoot sebesar 13 % dan error sebesar 1.5%. serta secara keseluruhan sistem dapat kembali pada keadaan steady dan mampu memberikan respon sistem yang baik ketika terjadinya gangguan dengan recovery time sebesar 0.25 s.Jadi hasil pengujian ini menunjukkan bahwa Arduino uno dengan metode kontrol PID menghasilkan respon sesuai dengan yang diharapkan dan mampu diaplikasikan pada alat Ball Mill.   Kata Kunci : Kontroler PID. Sensor Hall Effect. Alat Ball Mill. Sistem Pengontrolan Kecepatan.
IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK PENENTUAN PARAMETER KONTROLER PID PADA BALANCING ROBOT BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO UNO Agung Pambudi; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

The development of science demands the existence of various innovations, one of them is in the field of robotics. One of the innovations is two-wheeled robot, the concept of this two-wheeled robot has been used as a transportation device named segway. This final project would also make the same device in its working principle, yet in the different size. Later on, this device (two-wheeled robot) would be made to be able to balance itself so that it would not fall. The two robot wheels are connected to the DC motor as an efficient and effective driving force. This final project re-applies PID as a regulator system in robotic plant balancing that has a working principle similar to an inverted pendulum. In making the final project, the balancing robot uses fuzzy logic for tuning PID control parameter. The rotation speed of two DC motors used as a booster can be adjusted by adjusting the input voltage. Inertial Measurement Unit (IMU) MPU-6050 sensor is used as a tilt angle detector of the balancing robot. This final project designs and implements the PID tuning method with a fuzzy approach (fuzzy-PID), which is used as a criteria on the design of the robot design controller and the sensor value as a set value to be able to determine the value of the controller gain for the proportional, integral, and differential values. By using the IMU MPU-6050 sensor, the robot is able to detect the angle of the robot balancing angle and the average of measurement error can be known, so that the handtuning process (trial and error) in the calibration process of PID value can be reduced. Balancing robot can balance themselves when without interference and with interference. On testing with a clockwise (CW) interference the maximum angle which is balanced by the system equal to 18.20, while the counter clockwise (CCW) interference equal to -21,770. With such system, the robot is able to maintain its balance and remain perpendicularly stable to the surface of the earth on the flat field. Keywords: Fuzzy, IMU MPU-6050 sensor, PID controller, balancing robot Abstrak - Perkembangan ilmu pengetahuan menuntut adanya berbagai inovasi salah satunya pada bidang robotika. Salah satunya adalah robot beroda dua, konsep robot beroda dua telah digunakan sebagai alat transportasi yang bernama segway. Tugas akhir ini juga akan membuat alat yang sama dalam prinsip kerjanya, namun dengan ukuran yang berbeda. Alat (robot beroda dua) ini nantinya dibuat agar dapat menyeimbangkan dirinya sendiri sehingga tidak jatuh. Kedua roda robot dihubungkan dengan motor DC sebagai penggerak secara efisien dan efektif. Tugas akhir ini menerapkan kendali PID sebagai sistem regulator pada plant balancing robot yang memiliki prinsip kerja mirip dengan pendulum terbalik. Dalam pembuatan tugas akhir balancing robot menggunakan logika fuzzy untuk tuning parameter kendali PID. Kecepatan putaran dua motor DC yang digunakan sebagai penggerak dapat diatur dengan mengatur tegangan masukan. Sensor Inertial Measurement Unit (IMU) MPU-6050 digunakan sebagai pendeteksi sudut kemiringan balancing robot. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan metode tuning PID dengan pendekatan fuzzy(fuzzy-PID). Yang pada pernancangan kontroler desain robot dan nilai sensor dijadikan patokan sebagai nilai set untuk dapat menentukan nilai gain controller untuk nilai Proporsional, Integral, dan difrential. Dengan menggunakan sensor IMU MPU-6050 robot mampu  mendeteksi sudut kemiringan balancing robot dapat diketahui rata-rata kesalahan pengukuran, sehingga dapat mengurangi proses handtuning (trial dan error) pada proses kalibrasi nilai PID. Balancing robot dapat menyeimbangkan diri ketika tanpa gangguan dan dengan gangguan. Pada pengujian dengan gangguan searah jarum jam (CW) sudut maksimal yang masih dapat diseimbangkan oleh sistem adalah sebesar 18,20, sedangkan pada gangguan berlawanan arah jarum jam (CCW) sebesar -21,770. Dengan sistem tersebut, robot mampu menjaga keseimbangan dan tetap stabil tegak lurus dengan permukaan bumi pada bidang datar. Kata Kunci : Fuzzy, sensor IMU MPU-6050, kendali PID, balancing robot.
DESAIN SISTEM BALANCING DENGAN SENSOR FSR (FORCE SENSING RESISTOR) MENGGUNAKAN KONTROL PID PADA SISTEM KAKI ROBOT SEPAK BOLA Esa Ilham Akbar; Panca Mudjirahardjo
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Sistem keseimbangan pada robot sepak bola sangat dibutuhkan untuk menunjang kinerja robot dalam bergerak. Pada pertandingan sendiri robot dituntut untuk bisa berjalan menuju bola, menendang bola dan berbagai macam manuver lainnya. Sistem keseimbangan yang akan diteliti difokuskan pada bagian kaki robot. Untuk bisa mendeteksi kondisi keseimbangan pada robot digunakan dua buah sensor FSR (Force Sensing Resistor) yang diletakkan pada ujung depan dan ujung belakang pada bagian telapak kaki robot. Sensor FSR digunakan karena memiliki dimensi yang kecil, serta digunakan sebagai selektor keseimbangan dengan penentuan set point berupa nilai selisih kedua buah sensor FSR. Pada sistem ini juga akan dipadukan menggunakan kontrol PID, agar didapatkan nilai set point yang lebih akurat. Penentuan hasil parameter kontrol PID menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Berdasarkan hasil penelitian ini diperoleh nilai Kp = 0,0732, Ki = 0,1117 dan Kd = 0,0119. Kata kunci – KRSBI Divisi Humanoid, Sensor FSR (Force Sensing Resistor), Sistem Keseimbangan, Kontrol PID   ABSTRACT The balance system on soccer robots is needed to support the robot's performance in motion. In the competition itself the robot is required to be able to walk towards the ball, kick the ball and various other maneuvers. The balance system that will be studied is focused on the robot's leg section. To be able to detect equilibrium conditions on the robot, two FSR sensors (Force Sensing Resistors) are placed at the front and rear ends of the robot's sole. The FSR sensor is used because it has small dimensions, and is used as a balance selector by determining the set point in the value of the difference between the two FSR sensors. This system will also be combined using PID controls, so that more accurate set point values ​​can be obtained. Determination of the results of PID control parameters using the Ziegler-Nichols oscillation method. Based on the results of this study the values ​​of Kp = 0.0732, Ki = 0.1117 and Kd=0.0119 Keywords – KRSBI Humanoid Division, FSR (Force Sensing Resistor) Sensor, Balancing System, PID Control
PERANCANGAN SISTEM KONTROL KECEPATAN PADA LAUNCHER UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) TIPE FIXED WING Hilmi Aziz; Bambang Siswojo
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Abstract - Unmanned Aerial Vehicle or UAV fixed wing type is a fixed wing flying machine that functions with a remote control controlled by a pilot and able to control themselves. At the moment, the UAV is growing very fast because it has many advantages. The UAV fixed wing does not have a landing gear so it is operated conventionally using hand launcher. Therefore, in order to replace  a conventional hand launcher, in this research discussed the tool used, namely the launcher used to launch the aircraft when it was about to take-off . Launcher is the right solution to overcome these problems so that the take-off can be done anywhere and anytime when the aircraft is needed. The principal of this launcher using a DC motor as its actuator and a flywheel as its rotational energy storage from a DC motor. The speed of the launcher is very important. Therefore, we need a control system so that the speed remains close to the set point. In this study, a control system from a UAV launcher fixed wing speed using the PID controller will be discussed. investigates parameter of controller is done so that the UAV takes off at the desired speed. The test in this study uses the Ziegler-Nichols 1 method, and the results obtained are Kp=3,2 ; Ki=1,45 ; Kd=1,76. Keywords: Launcher, Speed, PID Abstrak - Unmanned Aerial Vehicle atau UAV tipe fixed wing adalah sebuah mesin terbang bersayap tetap yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot dan juga mampu mengendalikan dirinya sendiri. Saat ini perkembangan UAV sangat pesat karena kegunaannya. UAV tipe fixed wing tidak memiliki landing gear sehingga pada umumnya diterbangkan dengan menggunakan hand launching. Maka dari itu untuk menggantikan landing gear pada UAV digunakan sebuah alat yaitu launcher yang digunakan untuk melontarkan pesawat tersebut saat ingin take-off.  Launcher menjadi solusi yang tepat untuk mengatasi permasalahan tersebut sehingga take-off dapat dilakukan dimana saja dan kapan saja saat pesawat dibutuhkan. Launcher menggunakan motor DC sebagai aktuatornya dan flywheel sebagai penyimpan energi rotasi dari motor DC. Kecepatan dari launcher sangat berperan penting.  Maka dari itu dibutuhkan sebuah sistem kendali untuk mengatur kecepatan launcher agar kecepatan tetap mendekati set point. Pada penelitian ini, akan dibahas mengenai sistem kendali dari kecepatan launcher fixed wing Unmanned Aerial Vehicle (UAV) menggunakan kontroler PID.  Hal ini dilakukan agar UAV take-off dengan kecepatan yang diinginkan.  Pengujian pada skripsi ini menggunakan metode 1 Ziegler-Nichols, maka didapatkan nilai Kp=3,2 .; Ki=1,45 ; Kd=1,76. Kata Kunci : Launcher, Kecepatan, PID
IMPLEMENTASI IMU (INERTIAL MEASUREMENT UNIT) DAN FLEX SENSOR PADA SISTEM PERGERAKAN ARM MANIPULATOR Fauzzi Izzul Haq; Ponco Siwindarto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 7 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Arm manipulator merupakan robot yang memiliki kemampuan bergerak seperti lengan manusia dan banyak digunakan pada industri. Struktur dari arm manipulator terdiri atas lengan (link), sendi (joint), dan ujung (end effector) yang saling terhubung. Arm manipulator umumnya dikendalikan dengan memakai tombol. Arm manipulator juga bisa dikendalikan menggunakan IMU (Inertial Measurement Unit) dan flex sensor. IMU bekerja dengan mengukur posisi relatif, kecepatan, dan akselerasi gerakan objek menggunakan sistem pengukuran akselerometer dan giroskop sedangkan flex sensor berfungsi untuk mendeteksi kelengkungan. Dengan penelitian ini arm manipulator dapat dikendalikan menggunakan IMU dan flex sensor berdasarkan gestur pergelangan tangan dan jumlah DOF (Degree of Freedom) dari arm manipulator ini adalah sejumlah 5 DOF. Pada pengujian sudut pitch, roll, dan yaw dari IMU yang sudah difilter kalman terhadap sudut servo yang dihasilkan, presentase error rata-rata masing-masing sebesar 0.80%, 0.73%, dan 2.96%. Pada pengujian resistansi flex sensor terhadap sudut servo yang dihasilkan, semakin melengkung flex sensor maka semakin besar nilai resistansi flex sensor dan semakin besar pula sudut servo yang dihasilkan. Pada pengujian keseluruhan sistem, arm manipulator berhasil memindahkan objek ke wadah yang dituju sebanyak 6 kali masing-masing berada pada koordinat (7.5,28.5), (15,25.5), (21,21), (26,15), (29,10), dan (30,0) dimana arm manipulator berada pada koordinat (0,0) dan objek berada pada koordinat (0,30). Kata kunci – Arm manipulator, IMU, filter kalman,  flex sensor, DOF, servo   ABSTRACT Arm manipulator is a robot that have the ability to move like human arm and many used in industry. The structure of the arm manipulator consists of arm, joints, and end effector that are interconnected. Arm manipulator usually  controlled by using the button. Arm manipulator can also controlled by IMU (Inertial Measurement Unit) and flex sensor. IMU works by measuring the relative position, speed, and acceleration of object movements using an accelerometer and gyroscope measurement system while the flex sensor functions to detect curvature. In this research, arm manipulator controlled by  IMU and flex sensor through hand wrist  movements and the number of DOF from arm manipulator is 5 DOF. In testing the pitch, roll, and yaw angle of the kalman filtered IMU to the resulting servo angle, the average percentage of errors was 0.80%, 0.73%, and 2.96%, respectively. In testng the flex sensor resistance to the resulting servo angle, the more flexed the flex sensor, the greater the flex sensor resistance value and the greater the servo angle produced. In testing the entire system, arm manipulator succesfully move an object to the intended container 6 times each at coordinates (7.5,28.5), (15,25.5), (21,21), (26,15), (29,10), and (30,0) where the arm manipulator is at the coordinate (0,0) and the object is at coordinate (0,30). Keywords - Arm manipulator, IMU, filter kalman,  flex sensor, DOF, servo
STUDI PERBANDINGAN PERAMALAN KEBUTUHAN ENERGI LISTRIK INDONESIA MENGGUNAKAN ANN DAN ANFIS Elisa Gumelar Dennis; Teguh Utomo
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 7 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Abstrak— Peramalan dibutuhkan untuk mengetahui kesiapan pembangkit dan seluruh peralatan penunjang dalam memenuhi kebutuhan serta keseimbangan supply dan demand. Terdapat banyak metode yang dapat digunakan untuk melakukan peramalan, namun saat ini metode yang berkembang adalah metode Artificial Intelligence atau Sistem cerdas. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) dan Jaringan Saraf Tiruan (JST), dengan membandingkan output sebagai parameter keakuratan dalam melakukan peramalan. Dua metode ini dibentuk dan dilatih menggunakan data ekonometrik seperti jumlah penduduk dan pertumbuhan ekonomi. Data diperoleh dari RUPTL PLN 2018-2027. Data statistik tahun 2008-2017 digunakan sebagai input dalam melakukan peramalan tahun 2018-2027. Keakuratan peramalan kedua metode ini dievaluasi menggunakan MAE dan RMSE. Dari hasil percobaan yang telah dilakukan, metode JST menghasilkan MAE sebesar 0,4779 TWh, RMSE sebesar 0,6068 TWh, dan error rata-rata per tahun sebesar 0,1482%. Sedangkan metode ANFIS menghasilkan MAE sebesar 19,3614 TWh, RMSE sebesar 26,6287 TWh, dan error rata-rata per tahun sebesar 5,2206%. Kata Kunci— Peramalan Kebutuhan Energi Listrik, Sistem Cerdas, Jaringan Saraf Tiruan, ANFIS
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI WAVE SHAPER PADA TRANSISTOR DENGAN METODE SOFT CLIPPING Ryan Rama Putra; Waru Djuriatno
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 7 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Amplifier tabung vakum terkenal karena dapat mereproduksi suara gitar menjadi “hangat” dan “lantang”. Hal ini disebabkan oleh karakteristik penguatan yang unik dari amplifier tabung vakum itu sendiri. Akan tetapi, teknologi tabung vakum memiliki kekurangan dalam hal efisiensi, ukuran, dan performa. Untuk itu, peneliti merancang dan mengimplementasikan wave shaper pada transistor dengan metode soft clipping, menggunakan sistem penguatan cascade dua tingkat dengan q-point yang berbeda di tiap tingkatannya. Sehingga rangkaian dapat menghasilkan karakteristik penguatan seperti amplifier tabung vakum yakni asymmetrical clipping dengan hard clipping pada siklus positif dan soft clipping pada siklus negatif, juga menghasilkan struktur distorsi harmonis berupa harmonis kedua dengan persentase 40%, harmonis ketiga dengan persentase 15%, dan harmonis keempat dengan persentase 18 %, serta persentase harmonis lainnya sama atau kurang dari 5%. Kata kunci : Tabung Vakum, Transistor, Asymmetrical Clipping, Distorsi Harmonis, Wave Shaper. ABSTRACT Vacuum tube amplifiers are famous for being able to reproduce the sound of the guitar to be "warm" and "loud". This is due to the unique amplification characteristics of the vacuum tube amplifier itself. However, vacuum tube technology has disadvantages such as efficiency, size, and performance. Therefore, researchers designed and implemented wave shapers on transistors using the soft clipping method, using a two-level cascade amplification system with different q-points at each level. So that the circuit can produce amplification characteristics like vacuum tube amplifiers such as asymmetrical clipping with hard clipping on positive cycles and soft clipping in negative cycles, and produce a harmonic distortion structure of second harmonic with a percentage of 40%, third harmonic with a percentage of 15%, and fourth harmonic percentage of 18%, and other harmonious percentages approximately 5%. Keyword : Vacuum Tube, Transistor, Asymmetrical Clipping, Harmonics Distortion, Wave Shaper.m itu sendiri. Akan tetapi, teknologi tabung vakum memiliki kekurangan dalam hal efisiensi, ukuran, dan performa. Untuk itu, peneliti merancang dan mengimplementasikan wave shaper pada transistor dengan metode soft clipping, menggunakan sistem penguatan cascade dua tingkat dengan q-point yang berbeda di tiap tingkatannya. Sehingga rangkaian dapat menghasilkan karakteristik penguatan seperti amplifier tabung vakum yakni asymmetrical clipping dengan hard clipping pada siklus positif dan soft clipping pada siklus negatif, juga menghasilkan struktur distorsi harmonis berupa harmonis kedua dengan persentase 40%, harmonis ketiga dengan persentase 15%, dan harmonis keempat dengan persentase 18 %, serta persentase harmonis lainnya sama atau kurang dari 5%. Kata kunci : Tabung Vakum, Transistor, Asymmetrical Clipping, Distorsi Harmonis, Wave Shaper. ABSTRACT Vacuum tube amplifiers are famous for being able to reproduce the sound of the guitar to be "warm" and "loud". This is due to the unique amplification characteristics of the vacuum tube amplifier itself. However, vacuum tube technology has disadvantages such as efficiency, size, and performance. Therefore, researchers designed and implemented wave shapers on transistors using the soft clipping method, using a two-level cascade amplification system with different q-points at each level. So that the circuit can produce amplification characteristics like vacuum tube amplifiers such as asymmetrical clipping with hard clipping on positive cycles and soft clipping in negative cycles, and produce a harmonic distortion structure of second harmonic with a percentage of 40%, third harmonic with a percentage of 15%, and fourth harmonic percentage of 18%, and other harmonious percentages approximately 5%. Keyword : Vacuum Tube, Transistor, Asymmetrical Clipping, Harmonics Distortion, Wave Shaper.

Page 60 of 212 | Total Record : 2116

 58   59   60   61   62 

Filter by Year

2013 2026


Reset
Filter By Issues
All Issue Vol. 14 No. 1 (2026) Vol. 13 No. 7 (2025) Vol. 13 No. 6 (2025) Vol. 13 No. 5 (2025) Vol. 13 No. 4 (2025) Vol. 13 No. 3 (2025) Vol. 13 No. 2 (2025) Vol. 13 No. 1 (2025) Vol. 12 No. 6 (2024) Vol. 12 No. 5 (2024) Vol. 12 No. 4 (2024) Vol. 12 No. 3 (2024) Vol. 12 No. 2 (2024) Vol. 12 No. 1 (2024) Vol. 11 No. 6 (2023) Vol. 11 No. 5 (2023) Vol. 11 No. 4 (2023) Vol. 11 No. 3 (2023) Vol. 11 No. 2 (2023) Vol. 11 No. 1 (2023) Vol. 10 No. 6 (2022) Vol. 10 No. 5 (2022) Vol. 10 No. 4 (2022) Vol. 10 No. 3 (2022): Vol. 10 No. 3 (2022) Vol. 10 No. 2 (2022) Vol 10, No 2 (2022) Vol 10, No 1 (2022) Vol 9, No 8 (2021) Vol 9, No 7 (2021) Vol 9, No 6 (2021) Vol 9, No 5 (2021) Vol 9, No 4 (2021) Vol 9, No 3 (2021) Vol 9, No 2 (2021) Vol 9, No 1 (2021) Vol 8, No 5 (2020) Vol 8, No 4 (2020) Vol 8, No 3 (2020) Vol 8, No 2 (2020) Vol 8, No 1 (2020) Vol 7, No 7 (2019) Vol 7, No 6 (2019) Vol 7, No 5 (2019) Vol 7, No 4 (2019) Vol 7, No 3 (2019) Vol 7, No 2 (2019) Vol 7, No 1 (2019) Vol 6, No 7 (2018) Vol 6, No 6 (2018) Vol 6, No 5 (2018) Vol 6, No 4 (2018) Vol 6, No 3 (2018) Vol 6, No 2 (2018) Vol 6, No 1 (2018) Vol 5, No 6 (2017) Vol 5, No 5 (2017) Vol 5, No 4 (2017) Vol 5, No 3 (2017) Vol 5, No 2 (2017) Vol 5, No 1 (2017) Vol 4, No 8 (2016) Vol 4, No 7 (2016) Vol 4, No 6 (2016) Vol 4, No 5 (2016) Vol 4, No 4 (2016) Vol 4, No 3 (2016) Vol 4, No 2 (2016) Vol 4, No 1 (2016) Vol 3, No 7 (2015) Vol 3, No 6 (2015) Vol 3, No 5 (2015) Vol 3, No 5 (2015) Vol 3, No 4 (2015) Vol 3, No 3 (2015) Vol 3, No 2 (2015) Vol 3, No 1 (2015) Vol 2, No 7 (2014) Vol 2, No 6 (2014) Vol 2, No 5 (2014) Vol 2, No 4 (2014) Vol 2, No 3 (2014) Vol 2, No 3 (2014) Vol 2, No 2 (2014) Vol 2, No 2 (2014) Vol 2, No 1 (2014) Vol 1, No 5 (2013) Vol 1, No 4 (2013) Vol 1, No 3 (2013) Vol 1, No 2 (2013) Vol 1, No 1 (2013) Vol 1, No 1 (2013) More Issue