Garuda - Garba Rujukan Digital

DESAIN PENGEMBANGAN AUTOPILOT PESAWAT UDARA TANPA AWAK MENGGUNAKAN AVR-XMEGA SEBAGAI PERANGKAT OBDH Wibowo, Setyawan Bekti; Sumiharto, R.; Hujja, Roghib Muhammad
Jurnal Teknologi Vol 8 No 1 (2015): Jurnal Teknologi
Publisher : Jurnal Teknologi, Fakultas Teknologi Industri, Institut Sains & Teknologi AKPRIND Yogyakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Beberapa misi penerbangan membutuhkan perangkat efisien dengan meminimalisir resiko personil penerbang. Pesawat udara tanpa awak (UAV) memiliki kemampuan yang cukup efektif dalam mengatasi kesulitan tersebut dengan resiko dan biaya yang lebih kecil. Banyaknya kegunaan UAV untuk berbagai kegiatan baik sipil maupun militer seperti untuk misi pengawasan perbatasan, maupun pemotretan udara sehingga diperlukan kemampuan dari UAV untuk bisa terbang mandiri dengan stabilitas yang tinggi. Performa handal dari UAV tersebut ditentukan oleh kontroller yang akan mengendalikan UAV tersebut dengan akurasi yang tinggi dan kemudahan dalam mengendalikannya. Sistem autopilot memerlukan kontroller dengan kemampuan untuk mengelola sensor-sensor payload dan mengolahnya untuk diteruskan sebagai keluaran pada servo aeleron, rudder dan elevator pesawat. Penggunaan mikrokontroller AVR-XMEGA merupakan salah satu pilihan yang baik dalam penggunaannya sebagai perangkat kendali utama atau Onboard Data Handling (OBDH). Sistem autopilot yang dibuat memiliki dua mode yaitu mode manual yang menggunakan input PWM dari RC Receiver untuk langsung diteruskan ke servo dan mode auto menggunakan hasil pembacaan sensor IMU dan memproses PID untuk menjaga kestabilan posisi pesawat. Hasil pengujian kedua mode dengan pengetesan interval tick dari input ke output menghasilkan data proses input dan output terjadi pada tick yang sama sehingga sistem ini berjalan secara real time.

Purwarupa Air Data, Attitude, dan Heading Reference System untuk Unmanned Aerial Vehicle Adrianus Prima Manggala; Raden Sumiharto; Setyawan Bekti Wibowo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakADAHRS (air data, attitude, and heading reference system )merupakan gabungan dari sensor air data (AD) dan sistem referensi attitude and heading (AHRS). Sistem ini memiliki peran penting dalam memberikan data parameter-parameter penerbangan yang akan digunakan oleh modul lain dalam UAV. Parameter penerbangan yssang dibaca oleh ADAHRS adalah sudut yaw, sudut pitch, sudut roll, serta data ketinggian, kecepatan, suhu, tekanan, dan koordinat GPS yang akan digunakan sebagai referensi dalam mengontrol UAV.Sistem ADAHRS yang diteliti berbasis pada Arduino Mega 2560. Sistem mendapatkan data dari sensor Razor 9DOF IMU, sensor ketinggian berbasis BMP085, sensor kecepatan udara berbasis MPXV5004DP + pitot sederhana, dan penerima GPS PMB648. Data dari sensor-sensor tersebut akan diolah untuk kemudian dikirimkan ke modul lain dalam UAV melalui komunikasi serial.Hasil dari penelitian ini adalah sebuah sistem pembacaan parameter data penerbangan yang dapat mengirimkan data dengan output rate 18 Hz dan waktu inisialisasi <1 s. Sensor IMU memiliki ralat rata-rata 0,80° untuk pitch, roll sebesar 0,70°, dan yaw 0,78°. Sensor ketinggian memiliki nilai ralat rata-rata 12,42 m, sensor kecepatan dan pitot sederhana memiliki nilai ralat 8,05 km/jam. Sedangkan GPS receiver memiliki akurasi 7,5 m untuk ketinggian dan 6,19 m untuk posisi, tetapi dengan update rate hanya 1 Hz. Kata kunci— UAV, ADAHRS, sensor, Air Data, AHRS. AbstractADAHRS(air data, attitude, and heading reference system ) is formed from a fusion of air data sensor (AD) along together with attitude and heading reference system (AHRS). This system has important role in feeding flight parameters data to be used by other UAV’s module. Flight parameter that being read consist of yaw angle, pitch angle, roll angle, altitude, air speed, temperature, air pressure, and GPS coordinate that will be referenced for controlling the UAV.The ADAHRS system under research is based on Arduino Mega 2560. The system acquired attitude data from Razor 9 DOF IMU, altitude sensor based on BMP085, air speed sensor based on MPXV5004DP + simple pitot tube, and geographical data from PMB648 GPS receiver. Data from sensors will be processed and transmitted to other UAV’s module via serial communication. The result of this research is flight parameter reading system that have 18 Hz data output rate and <1 second initialization time. IMU sensor has a mean error value 0,80° for pitch, 0,70° for roll, and 0,78° for yaw. Altitude sensor based on BMP085 has a mean error value at 12,42 m, air speed sensor and simple pitot tube has a mean error value at 8,05 km/h. GPS receiver has accuracy 7,5 m for altitude and 6,19 m for position, but only with 1 Hz update rate. Keywords— UAV, ADAHRS, sensor, Air Data, AHRS.

Konfigurasi Autonomous Routing untuk Jaringan Sensor Nirkabel Berbasis XBee Kholid Mukhtar; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah berhasil dikembangkan teknik routing secara flooding sehingga dapat bekerja secara autonomous untuk melakukan proses konfigurasi routing untuk jaringan sensor nirkabel. Teknik routing secara flooding digunakan dalam proses pencarian jalur data pada saat inisiasi jaringan. Selanjutnya jalur data yang dipilih melalui sink node dikirimkan ke sensor node untuk konfigurasi pengalamatan modul komunikasi XBee. Penelitian dilakukan dengan menerapkan autonomous routing hasil pengembangan teknik routing secara flooding pada sistem jaringan sensor nirkabel yang berbasis modul komunikasi XBee.Sistem jaringan sensor nirkabel tersebut berfungsi sebagai pemantau lingkungan dengan parameter suhu dan intensitas cahaya.Sensor yang digunakan dalam pemantauan lingkungan adalah LM35DZ untuk pengukuran suhu dan LDR untuk pengukuran intensitas cahaya, sedangkan sebagai pusat pemrosesan pada sensor node digunakan mikrokontroler ATmega8.Hasil dari penelitian ini adalah sebuah algoritma routing yang diwujudkan dalam bentuk perangkat lunak yang ditanamkan pada sensor node. Sistem telah diuji kerja konfigurasi autonomousnya pada jaringan dengan menggunakan 6 buah sensor node dan satu sink node. Dari 10 macam kemungkinan topologi pada jaringan yang diuji menghasilkan waktu konfigurasi routing tercepat 14 detik pada jaringan single-hop. Waktu konfigurasi terlama dibutuhkan pada proses konfigurasi jaringan dengan 5 sensor node yaitu selama 60 detik untuk jaringan dengan tiga hop. Setiap penambahan satu hop dari sink node pada jaringan akan mengakibatkan penambahan waktu eksekusi sistem rata-rata 15 detik. Kata kunci—autonomous routing, jaringan sensor nirkabel, flooding, ATmega8, XBee Abstract A routing algorithm in wireless sensor network has been developed based on flooding technique which can work autonomously. Flooding technique used in initiation process of network to search the alternative data paths. Then data path selected by sink node sent to sensor nodes for address configuration process.In this study, autonomous routing configuration system applied to wireless sensor network which based on XBee communication module. The wireless sensor network system is aimed for environmental monitoring with temperature and light intensity measuring. Sensor node integrated with LM35DZ for temperature sensor, LDR for light intensity sensor, and ATmega8 for processing unit.The result of this study is a routing algorithm which realized in software program for sensor nodes. The autonomous system was tested on the wireless network consist of 6 sensor nodes and one sink node. There are 10 of network topologies are tested on system. Fastest time for network routing configuration is 14 seconds on single-hop network, while longest time required for routing configuration process is 60 seconds which tested on network consist of 5 sensor node with multi hop. Every addition in hop of sink node to sensor node will give an average 15 seconds execution time for each process on system. Keywords—autonomous routing, wireless sensor network, flooding, ATmega8, XBee

Peningkatan Jarak Jangkau Pengiriman Data dari Node Bergerak dengan Jaringan Sensor Nirkabel Abdul Rokhman As Syukur; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 1 (2012): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah berhasil dibuat sistem routing pada mobilenode untuk dapat mengenali staticnode yang memilki sinyal terkuat sebagai salah satu metode untuk meningkatkan jarak jangkau pengiriman data ke basestation. Dengan sistem ini, mobilenode dapat berpindah – pindah pasangan staticnode sehingga jarak pengiriman data dapat semakin diperluas dengan ditambahkannya staticnode disekitar jalur yang dilalui mobilenode. Penelitian dilakukan dengan menerapkan routing yang dikembangkan pada sistem jaringan sensor nirkabel yang berbasis modul komunikasi XBee. Sistem jaringan sensor nirkabel tersebut berfungsi sebagai pemantau lingkungan dengan parameter suhu dan intensitas cahaya dengan menggunakan sensor LM35DZ untuk melakukan pengukuran suhu, dan LDR untuk melakukan pengukuran intensitas cahaya. Kedua sensor diletakkan pada mobilenode. Pusat pemrosesan data pada seluruh node menggunakan mikrokontroler ATMega8. Sistem telah diuji dengan menggunakan satu buah mobilenode dan tiga buah staticnode.Hasil pengujian penelitian ini adalah diketahuinya jarak jangkau nyata tiap node dengan modul komunikasi XBee yaitu hingga 100 meter untuk tipe antena wire. Waktu untuk setiap konfigurasi alamat oleh mobilenode adalah tujuh detik jika alamat pengiriman staticnode sebelum dan sesudah konfigurasi adalah sama. Dan waktu konfigurasi sembilan detik jika alamat pengiriman staticnode sebelum dan sesudah konfigurasi berbeda. Kata kunci—jaringan sensor nirkabel, ATmega8, XBee , mobilenode, staticnode AbstractA routing algorithm has been created for mobilenode to be able to recognize staticnodes that have the strongest signal as a method to increase the range of data delivery to the basestation. With this system, the mobilenode can move between staticnodes, so that the data transmission range can be extended with the addition of staticnodes around the path of movement of mobilenode.In this study, the routing algorithm applied to wireless sensor network which based on XBee communication module. Wireless sensor network system serves as environmental monitor parameters of temperature and light intensity using LM35DZ sensors for measuring temperature, and LDR for measuring light intensity. Both sensors placed on the mobilenode. All nodes use ATmega8 microcontroller as data processing center. The system has been tested using a single mobilenode and three staticnodes.The experiment shows that range of each communication modules node with wire antenna type is up to 100 meters. Second, time needed for each configuration of the mobilenode addressing is seven seconds if your staticnode’s address, before and after configuration is identic, and the configurations need nine seconds if the staticnode’s address is different. Keywords—wireless sensor network, ATmega8, XBee , mobilenode, staticnode

Implementasi Jaringan Sensor Nirkabel Berbasis Xbee Studi Kasus Pemantauan Suhu dan Kelembaban Lutfi Ardiyanto; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 2 (2012): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakSeiring dengan kemajuan dalam bidang teknologi Jaringan Sensor Nirkabel (JSN) yang dihubungkan dengan PC (Personal Computer) dan aplikasi web, maka dimungkinkan membuat suatu sistem pemantauan dengan besaran fisika yang diukur berupa suhu udara dan kelembaban udara. Tujuannya adalah membangun dan mengimplementasikan suatu sistem JSN untuk mengukur, mengirim, dan mengumpulkan data-data berupa informasi nilai suhu dan kelembaban. Data kemudian disimpan pada sistem basis data dan ditampilkan dalam bentuk aplikasi web.Pada penelitian ini digunakan 2 buah node sensor dan 1 buah sink. Setiap node terdiri dari sensor, RTC, dan mikrokontroler AVR seri ATmega328. Modul Xbee ZB digunakan sebagai pengirim dan penerima data. Node pertama mengirimkan data ketika nilai detik RTC bernilai genap dan node kedua mengirim data ketika detik bernilai ganjil. Modus broadcast digunakan dalam pengalamatan xbee. Pada base station data pengukuran ditampilkan, kemudian disimpan pada basis data dan ditampilkan dalam bentuk grafik menggunakan bahasa javascript dan PHP. Sensor NTC, dan LM35DZ digunakan sebagai sensor suhu dan HS1101 sebagai sensor kelembaban. Dari penelitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa pengiriman data dengan jarak 100 m oleh 2 buah node sensor dapat dilakukan dengan baik dengan frekuensi pengiriman data 1 kali setiap 2 detik pada masing-masing node. Kata kunci—JSN, Xbee ZB, Modus broadcast, ATmega328 Abstract Along with advances in the field of Wireless Sensor Network technology (WSN) that is connected to a PC (Personal Computer) and web applications, it is possible to make a monitoring system with the measured physical quantities such as air temperature and humidity. The goal is to develop and implement a JSN system for measuring, send and collect data such as temperature and humidity value information and then the data is stored in the system database and display in a web application. This study used two pieces of sensor nodes and 1 sink. Each node consists of a sensor, RTC, and ATmega328 AVR microcontroller series. ZB Xbee module is used as the sender and receiver of data. The first node sends the data when the value of the RTC seconds is even and then the second node sends data when the seconds value is odd. At the base station measurement data is displayed, and then stored in the database and displayed in graphical form using javascript and PHP language. NTC sensor, and LM35DZ used as a temperature sensor and a humidity sensor HS1101. From the study that has been done, it can be concluded that the data transmission with a distance of 100 m by 2 pieces of sensor nodes can be done either by sending the data as much as once every 2 seconds on each node. Keywords—WSN, Xbee ZB, Broadcast mode, ATmega328

Sistem Video Streaming dengan Server Mini Personal Computer (Mini Pc) pada Jaringan Ad-Hoc Dwindawan Holandrio; Raden Sumiharto; Bakhtiar Alldino Ardi Sumbodo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 2 (2012): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTelah dibuat sistem video streaming dengan mengimplementasikan metode socket programming (pemrograman soket) yang menggunakan protokol TCP/IP dan OpenCV (Open Computer Vision) sebagai library pemrograman untuk menangani I/O video. Sistem terdiri dari 1 server yaitu Mini PC Zotac Zbox Nano AD10 dan 1 klien yang saling berhubungan menggunakan Wi-Fi dengan mode akses Ad-Hoc.Hasil dari penelitian ini adalah sebuah sistem video streaming yang diwujudkan dalam bentuk perangkat lunak yang ditanamkan pada Mini PC sebagai server dan laptop sebagai klien. Video yang dikirimkan dibedakan menjadi 2 yaitu video dengan format RGB (warna) dan format grayscale. Sistem diuji kinerjanya dengan mengamati parameter frame rate video yang ditampilkan oleh klien. Dari pengujian dengan 2 variasi waktu transfer dan resolusi berukuran 640 x 480 pixel didapatkan frame rate terbaik untuk jarak 15 meter video dengan format RGB adalah 0,7 fps, sedangkan untuk video grayscale didapatkan frame rate terbaik 6,56 fps. Kemudian untuk jarak tempuh maksimal yaitu 60 meter didapatkan nilai frame rate 0,04 fps untuk video RGB dan 0,69 fps untuk video grayscale. Kata kunci—video streaming, sokcet programming, Mini PC, OpenCV AbstractA video streaming system has been made that implemented socket programming method which used TCP/IP protokol and OpenCV as a programming library for handling I/O video. The system consists of one server using Mini PC Zotac Zbox Nano AD10 and one client that are connected using the Wi-Fi Ad-Ho wireless mode.The result of this research is a video streaming system which is realized in a software that been embedded in the Mini PC as the server and in notebook as a client. The system was tested by observing the performance parameters of the video frame rate that displayed by the client. The video can be transmitted into two formats, RGB (color) format and grayscale format. System performance was tested by observing the frame rate of video that being displayed by the client. From testing with two variations of the transfer time, the best frame rate was obtained at 15 meter that is 0,7 fps using RGB format, while for grayscale video frame rate obtained is 6,56 fps. While for a maximum distance of 60 meters, frame rate obtained is 0,04 fps for RGB video and 0,69 for grayscale video Keywords—video streaming, socket programming, Mini PC, OpenCV

Pemrosesan Video Pendeteksi Kecepatan dan Ketinggian Aliran Lahar Dingin Pendukung Sistem Peringatan Dini Lukman Awaludin; Agus Harjoko; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 2 (2012): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakPemrosesan video pendeteksi kecepatan dan ketingian aliran lahar dingin pendukung sistem peringatan dini merupakan salah satu sistem yang memanfaatkan computer vision system untuk deteksi kecepatan dan ketinggian aliran lahar dingin, yang selama ini belum menggunakan sensor deteksi kecepatan dan ketinggian lainnya kerena aliran lahar dingin bersifat merusak. Sistem ini merupakan tahap awal dalam perkembangan kearah sistem peringatan dini.Metode deteksi ini dirancang untuk dapat mendeteksi kecepatan dan ketinggian aliran lahar dingin dengan menggunakan metode optical flow pyramidal Lucas Kanade, edge detection Sobel, thresholding, frame adder, hough transform, dilation dan Region of Interest. Pemrograman menggunakan OpenCV 2.3.1 dan menggunakan Visual Studio 2010. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C++. Pengujian dengan beberapa sampel keadaan menunjukkan bahwa metode ini memiliki nilai standar deviasi sebesar 0,033 untuk deteksi kecepatan, dan nilai standar deviasi 0,035 untuk deteksi ketinggian aliran. Kecepatan minimal dan maksimal yang dapat terdeteksi bergantung pada jenis kamera yang digunakan dalam pengambilan data video, dalam hal ini sistem dengan kamera yang digunakan dapat mendeteksi kecepatan tiap frame dari perpindahan objek. Respon perubahan data ketinggian dan kecepatan aliran dapat dideteksi tiap frame, namun dalam penampilan nilainya dilakukan tiap 5 detik. Beberapa hal yang mempengaruhi keberhasilan metode ini adalah gerakan objek, pencahayaan lingkungan, serta spesifikasi perangkat keras yang digunakan. Kata kunci—pemrosesan video, aliran lahar dingin, optical flow, edge detection,region of interest. AbstractDetection level and speed of cold lava flow for supporting early warning system using video processing is one system that uses computer vision system for the detection level and speed cold lava flow, which have not used speed detection sensors because they can be damaged by cold lava flow, and in the case of this is an early stage in the development of early warning systems towards.The detection method is designed to detect the speed and height of the cold lava flow using Pyramidal Lucas Kanade optical flow, Sobel edge detection, thresholding, frame adder, hough transform, dilation and Region of Interestusing. Programming using OpenCV 2.3.1 and using Visual Studio 2010. The programming language using C++.The test results with some samples of the state shows that the method has a standard deviation value of 0.033 for the detection flow speed, and the standard deviation value of 0.035 for the detection of the flow height. Minimum and the maximum speed that can be detected depends on the type of camera used in the retrieval of video data, in this case with a camera system that is used to detect the speed of each frame of the object displacement. Response data changes level and speed can be detected per frame, but the appearance of the value performed every 5 seconds. Some things that affect the success of this method is the movement of objects, ambient lighting, and hardware specifications used. Keywords—video processing, cold lava flow, optical flow, edge detection, region of interest.

Purwarupa Sistem Pendeteksi Garis Landasan Pacu pada Pesawat Terbang Muhammad Shahid Ardi; Agus Harjoko; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 2, No 2 (2012): October
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakTeknologi UAV (unmanned aerial vehicle) pada masa sekarang mengalami perkembangan yang pesat.Salah satu bentuk perkembangan nya adalah sistem autopilot. Sistem ini bekerja secara otomatis untuk mengendalikan proses terbang pesawat baik dari tinggal landas sampai proses landing. Akan tetapi dalam proses mendarat dibutuhkan sistem yang dapat memandu pesawat untuk dapat mendarat pada jalur landasan dengan baik, salah satunya dengan teknologi citra digital.Dalam penelitian ini masalah tersebut coba diselesaikan dengan membuat purwarupa sistem identifikasi garis untuk proses pendaratan UAV. Pembuatan sistem menggunakan perangkat Mini PC Zotac Zbox nano AD10 dan OpenCV sebagai pustaka pengolah citra dengan pertimbangan sistem ini dapat dikembangkan lebih lanjut menjadi bagian dari sistem autopilot yang siap digunakan.. Kata kunci : UAV, autopilot. AbstractUAV’s technology at present is experiencing rapid growth. One form of its development is the autopliot system. This system works automatically to control the aircraft flying process from take-off to landing. However, in the process of take-off or landing, a system is needed to guide the aircraft. Such a system could be developed based a digital image processing technology.In this research,a prototype of a system for the identification of the line for UAV landing is developed. A MiniPC Zotac ZBOX nano AD10 is selected as the hardware platform. The OpenCV image processing library is used to implement the prototype. The prototype is tested using the recorded video. The prototype works well for speed up to 30 km/hour. Keywords UAV, autopilot

Purwarupa Ground Control Station untuk Pengamatan dan Pengendalian Unmanned Aerial Vehicle Bersayap Tetap Ali Akbar Farghani; Raden Sumiharto; Setyawan Bekti Wibowo
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 1 (2013): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakDalam penelitian pengendalian UAV tipe sayap tetap salah satu permasalahan yang muncul adalah bagaimana melakukan pemantauan dan pengendalian jarak jauh ketika UAV sudah berada diluar jangkauan penglihatan operator atau pilot.Berdasarkan masalah tersebut dibuat purwarupa Ground Control Station untuk pengamatan dan pengendalian Unmanned Aerial Vehicle dengan konfigurasi sayap tetap. Sistem ini merupakan salah satu modul pendukung dalam operasional UAV dan berperan sebagai alat bantu untuk mengetahui kondisi dan posisi terkini dari UAV selama operasional khususnya ketika sudah berada diluar jangkauan visual operatornya.Antarmuka pada Ground Control Station ini dibuat menggunakan Microsoft Visual Studio 2010 dengan bahasa C#, yang dijalankan pada laptop dan terhubung dengan UAV secara nirkabel menggunakan XBee Pro RF Transceiver 2,4 GHz.Ground Control Station ini dapat menampilkan visualisasi parameter penerbangan UAV melalui panel instrumen yang menampilkan data kecepatan udara (airspeed), heading (yaw), sudut guling dan angguk (pitch and roll), ketinggian barometrik, turn and bank rate, serta climb speed sesuai data yang didapat dari modul ADAHRS. Plot lokasi dan jalur penerbangan UAV ditampilkan pada peta sesuai data lokasi yang didapat dari GPS ADAHRS. Selain itu kuat sinyal, daya baterai, dan memberikan peringatan melalui alarm pada antarmuka Ground Control Station jika berada pada kondisi tertentu, sesuai data yang didapat dari modul ADAHRS. Kata kunci—Ground Control Station, Visual Studio 2010, C# , XBee, UAV sayap tetap, Instrumen penerbangan, peta penerbangan. Abstract One problem that arises in the study of fixed-wing UAV is how to monitor and control remotely when the UAVs have been beyond the reach of the operator vision. Based on that problems, the prototype of Ground Control Station for the observation and control of Unmanned Aerial Vehicle with fixed wing configuration is created. This system is one of the modules supporting the UAV operations and serves as a tool to determine the condition and the current position of the UAV during the operation.The interface on the Ground Control Station is built using Microsoft Visual Studio 2010 with C # language, which can be running on a laptop and connect to the UAV wirelessly using XBee Pro 2.4 GHz RF Transceiver.Ground Control Station can display visualization UAV flight parameters via the instrument and displays airspeed, yaw, pitch and roll angle, barometric altitude, rate of turn and bank, and climb speed depend on data obtained from ADAHRS module. Plot location and UAV flight path shown on the map according to the data obtained from the GPS location. Signal strenght, battery power, and the warning alarm displays on the interface of Ground Control Station if the UAV is in certain circumstances, according to data obtained from the module ADAHRS. Keywords—Ground Control Station, Visual Studio 2010, C# , XBee, Fixed wing UAV, Flight Instrument, Flight path and location.

Purwarupa Sistem Kendali PID: Studi Kasus Kendali Suhu Ruang Dyah Aruming Tyas; Raden Sumiharto
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems) Vol 3, No 1 (2013): April
Publisher : IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia.

AbstrakSistem pengendalian otomatis banyak memberikan keuntungan bagi manusia. Selain dapat mempercepat waktu kerja, pengendalian otomatis juga dapat mengurangi kesalahan yang dilakukan oleh manusia (human error) dan meningkatkan efektifitas kerja. Salah satu aplikasi pengendalian otomatis adalah pengendalian suhu dengan tujuan memperoleh suhu yang diinginkan dalam waktu yang relatif singkat serta dapat mempertahankan suhu dalam kondisi stabil meski terdapat gangguan. Sistem pengendalian suhu dapat diimplementasikan menggunakan board Arduino dan LabVIEW. Pada sistem pengendalian suhu ini digunakan tiga buah sensor suhu LM35. Ketiga sensor suhu teresebut diletakkan pada posisi yang berbeda di dalam plant untuk mengetahui penyebaran suhu yang terjadi pada plant. Salah satu sensor tersebut selain untuk mengetahui persebaran suhu juga digunakan sebagai feedback. Data dari sensor kemudian masuk ke board Arduino, yang pada sistem pengendalian suhu ini berfungsi sebagai akuisisi data. Untuk menjaga suhu di dalam plant, digunakan heater untuk menaikan suhu jika suhu plant dibawah set point dan kipas ventilasi untuk menurunkan suhu jika suhu di dalam plant melebihi set point. Untuk mengendalikan heater dan kipas ventilasi ini digunakan kendali PID yang diimplementasikan melalui LabVIEW. Pada kendali PID diperlukan tiga parameter yang bisa didapatkan dengan penalaan Ziegler-Nichols.Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa respon plant adalah osilasi kontinyu dan bisa diatasi dengan menggunakan penalaan osilasi kontinyu Ziegler-Nichols. Dengan menggunakan kendali PID pada LabVIEW dan penalaan parameter menggunakan metode Ziegler-Nichols, untuk set point suhu 40oC didapatkan respon plant sebesar (40±0,5) oC. Dengan kata lain pengendalian suhu menggunakan kendali PID dan metode Ziegler-Nichols memiliki error dibawah 2% yang menunjukkan bahwa sistem kendali suhu ini layak untuk digunakan. Kata kunci— suhu, kendali PID, LabVIEW, board Arduino, Ziegler-Nichols, feedback AbstractAutomatic control system provides many benefits for humans. Besides being able to speed up work time, automatic control can also reduce the errors made by humans (human error) and increase work effectiveness. One application is the automatic control of temperature control in order to obtain the desired temperature in a relatively short time and can maintain the temperature in a stable condition despite the presence of interference.Temperature control system can be implemented by arduino and LabVIEW. The temperature control system sensor uses three LM35. Three temperature sensors were placed at different positions within the plant to determine the temperature distribution that occured in the plant. One of the sensors was usued determine the temperature distribution and used as feedback. Temperature from the sensors were procesed in the Arduino board, at which this temperature control system serves as a data acquisition. To keep the temperature inside the plant, the temperature control system used heater to raise the temperature when the temperature was below the set point and the plant ventilation fan to lower the temperature if the temperature inside the plant was above the set point. To control the heater and ventilation fan PID controller was implemented through LabVIEW. PID control takes three parameters that can be obtained using the Ziegler-Nichols tuning.Results from the study show that the response of the plant is a continuous oscillation and it can be overcome by using continuous tuning Ziegler-Nichols oscillation. The LabVIEW PID control and the tuning parameters using Ziegler-Nichols method set to 40oC set point plant responses result in (40±0,5) oC. In other words, temperature control using PID control and Ziegler-Nichols method has an error rate of 2%, which indicates that the temperature control system is feasible to be used. Keywords— Temperature, PID control, LabVIEW, Arduino board, Ziegler-Nichols, feedback

Title

Found 34 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 34 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 34 Documents
Search