Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
2.647
P-Index
This Author published in this journals
All Journal JURNAL CRANKSHAFT KURVATEK Jurnal Engine: Energi, Manufaktur, dan Material Jurnal Pengabdian kepada Masyarakat Nusantara Jurnal Media Informatika Journal of Biomedical Science and Bioengineering Jurnal Pengabdian Masyarakat Bhinneka IRA Jurnal Teknik Mesin dan Aplikasinya (IRAJTMA) Jurnal Pengabdian Pada Masyarakat
Muchamad Malik
Universitas Proklamasi 45
Religion Aerospace Engineering Agriculture, Biological Sciences & Forestry Arts Humanities Astronomy Automotive Engineering Biochemistry, Genetics & Molecular Biology Chemical Engineering, Chemistry & Bioengineering Chemistry Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Decision Sciences, Operations Research & Management Dentistry Earth & Planetary Sciences Economics, Econometrics & Finance Education Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Environmental Science Health Professions Immunology & microbiology Industrial & Manufacturing Engineering Languange, Linguistic, Communication & Media Law, Crime, Criminology & Criminal Justice Library & Information Science Materials Science & Nanotechnology Mathematics Mechanical Engineering Medicine & Pharmacology Neuroscience Nursing Physics Public Health Social Sciences Transportation Veterinary Other

Published : 18 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 3 Documents
Search
Journal : JURNAL CRANKSHAFT

 1 
Pengembangan Sistem Kendali Lengan Robot Humanoid Berbasis Pengolahan Citra Real-Time Menggunakan MediaPipe Lupito, Vemas Nandra; malik, Muchamad; Burhanudin, Aan
JURNAL CRANKSHAFT Vol 8, No 2 (2025): Jurnal Crankshaft Vol. 8 No. 2 (2025)
Publisher : Universitas Muria Kudus

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.24176/cra.v8i2.15117

Abstract

Perkembangan teknologi pengenalan gerakan manusia telah mendorong inovasi dalam pengendalian robot humanoid berbasis visi komputer. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sistem kendali lengan robot humanoid menggunakan framework MediaPipe berbasis Python yang diintegrasikan dengan kamera laptop sebagai sensor utama. Sistem ini dirancang untuk meniru gerakan tangan manusia secara real-time, dengan memanfaatkan data landmark pose tubuh yang dihasilkan oleh MediaPipe Pose Tracking. Koordinat titik-titik tubuh (bahu, siku, pergelangan tangan) dikalkulasikan menjadi sudut artikulasi menggunakan prinsip trigonometri vektor, kemudian dikonversi ke dalam sinyal kendali motor servo. Rangka robot dibangun menggunakan komponen cetak 3D berbahan PLA dengan konfigurasi sambungan pada bahu, siku, dan pergelangan tangan. Servo HS-805BB digunakan sebagai aktuator utama yang dikendalikan oleh mikrokontroler ESP32 melalui komunikasi serial. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu meniru gerakan tangan dengan tingkat responsivitas yang baik dalam lingkungan terkendali. Rentang gerak robot mendekati proporsi gerakan manusia, dengan gerakan fleksi siku mencapai 135° atau 93% dari gerakan alami. Beban torsi pada sambungan bahu sebesar 20 kg·cm masih berada dalam batas aman dari kapasitas servo. Kesimpulannya, sistem ini berhasil merepresentasikan prototipe awal kendali robot humanoid berbasis visi yang efektif dan ekonomis. Pengembangan lebih lanjut disarankan pada aspek stabilitas gerakan, akurasi pelacakan, dan adaptasi terhadap kondisi pencahayaan yang dinamis. Kata kunci: MediaPipe, robot humanoid, kendali visual, servo, Python, ESP32
Rancang Bangun Prototype Alat Pengukur Kualitas Air Sumur Berdasarkan Salinitas PH dan Kekeruhan Menggunakan Metode Fuzzy Logic Maulana, Ilham Rizki; Malik, Muchamad; Mukhtar, Agus
JURNAL CRANKSHAFT Vol 8, No 2 (2025): Jurnal Crankshaft Vol. 8 No. 2 (2025)
Publisher : Universitas Muria Kudus

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.24176/cra.v8i2.15133

Abstract

Air tanah merupakan sumber utama air bersih yang dimanfaatkan masyarakat untuk kebutuhan harian seperti mandi, mencuci, memasak, dan konsumsi. Namun, kualitas air sumur sering kali menurun akibat kontaminasi lingkungan seperti intrusi air laut, rembesan limbah domestik seperti rembesan septic tank, serta tingginya kandungan logam berat dan partikel tersuspensi. Masalah ini umum terjadi di daerah pesisir dan kawasan pemukiman padat dengan sanitasi yang kurang memadai. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menguji prototype alat ukur kualitas air sumur dengan pendekatan fuzzy logic mamdani, yang mengklasifikasikan kualitas air ke dalam tiga kategori yaitu baik, cukup, dan buruk. Sistem dirancang menggunakan mikrokontroler ESP32 yang terintegrasi dengan sensor salinitas, pH, dan kekeruhan. Data ditampilkan secara real-time pada layar LCD. Pengujian dilakukan terhadap sampel air sumur di wilayah Kaligawe, Kota Semarang. Sensor salinitas menunjukkan akurasi 94,76% dengan kadar garam 1438 ppm, melebihi ambang batas air layak konsumsi. Sensor pH memiliki akurasi 92,90% dengan nilai pH 7,9, masih dalam rentang standar (6,5–8,5). Sensor kekeruhan mencatat akurasi 90,89% dengan nilai 10,6 NTU, di atas batas aman 5 NTU. Validasi dengan MATLAB menunjukkan deviasi rata-rata hanya 0,88%, menandakan sistem memiliki tingkat presisi yang sangat baik. Hasil menunjukkan bahwa air sumur tidak layak dikonsumsi karena tingginya kadar garam, sesuai dengan batasan dalam Permenkes No. 2 Tahun 2023.
Platform Swerve Drive Modular untuk Robot Mobile Otonom Menggunakan ESP32 Alam, Bagus Aditama; Malik, Muchamad; Burhanuddin, Aan
JURNAL CRANKSHAFT Vol 8, No 2 (2025): Jurnal Crankshaft Vol. 8 No. 2 (2025)
Publisher : Universitas Muria Kudus

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.24176/cra.v8i2.15136

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan platform swerve drive modular untuk robot mobile otonom berbasis mikrokontroler ESP32, guna memungkinkan manuver omnidireksional yang presisi dalam lingkungan dinamis. Sistem dikembangkan menggunakan pendekatan kinematika invers untuk mengatur kecepatan dan arah sudut setiap roda secara independen. Validasi dilakukan melalui pengujian gerakan dasar serta analisis performa aktuator terhadap variasi kecepatan putar roda (RPM). Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menghasilkan kecepatan linier maksimum sebesar 0,314 m/s pada 100 RPM, dengan error sudut rata-rata berada dalam rentang ±1,2° hingga ±2,7°. Grafik hubungan antara RPM dan error sudut menunjukkan adanya degradasi presisi pada kecepatan tinggi, yang menandakan keterbatasan respons servo dan sistem kontrol berbasis ESP32. Temuan ini menunjukkan bahwa sistem yang dikembangkan efektif pada kecepatan rendah-menengah dan layak digunakan dalam aplikasi robotik otonom berskala kecil. Penelitian ini memberikan kontribusi terhadap desain platform robot modular yang ekonomis, fleksibel, dan adaptif, serta membuka peluang pengembangan lanjutan melalui integrasi kontrol prediktif dan sensor presisi tinggi.  Kata kunci:  swerve drive, robot otonom, ESP32, kinematika robot, kontrol motor.
Co-Authors Aan Burhanuddin Aan Burhanuddin Aan Burhanudin Aditama, Bagus Alam Agus Mukhtar Agus Mukhtar Alam, Bagus Aditama Amirudin, Muhammad Andrew Joewono Androva , Althesa Androva, Althesa Arya Pranata, Dwi Yan Damar Burhanuddin, Aan Fadillah , Mohammad Febriandyono, Muhammad Faesal Febriyandyono, Muhammad Faesal Fitria Basuki Sukandaru Gostsa Khusnun Naufal Hermana, Rifki Jihan Abdul Malik Lupito, Vemas Nandra Ma'mum, Subkhan Ma'mun, Hisyam Margono Margono Maulana, Ilham Rizki Ma’mun , Hisyam Ma’mun, Hisyam Muhajir, Ahmad Nizam Muhammad Budi Haryono Pranata, Dwi Yan Damar Arya Prihantono , Ezze Zhain Zhiqqi Rena Juwita Sari Rifki Hermana Safi'i, Muhamad Siti Fitriana Sumpena Sumpena Syaiful Mansyur Wardatul Jannah, Wardatul Yuris Setyoadi Yuris Setyoadi