cover
Article Per Year (5 Year)
All
Home Page
OAI Link
Editorial Team
Contact
Reviewer
Google Scholar
Contact Name
Arsyad Ramadhan Darlis
Contact Email
arsyad@itenas.ac.id
Phone
-
Journal Mail Official
jte.itenas@itenas.ac.id
Editorial Address
-
Location
Kota bandung,
Jawa barat
INDONESIA
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika
Published by Institut Teknologi Nasional Bandung
ISSN : 23388323     EISSN : 24599638     DOI : -
Core Subject : Engineering,
Electrical & Electronics Engineering Engineering
Jurnal ELKOMIKA diterbitkan 3 (tiga) kali dalam satu tahun pada bulan Januari, Mei dan September. Jurnal ini berisi tulisan yang diangkat dari hasil penelitian dan kajian analisis di bidang ilmu pengetahuan dan teknologi, khususnya pada Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, dan Teknik Elektronika.
Arjuna Subject : -
Articles 19 Documents
 1   2 
Search results for , issue "Vol 10, No 1: Published January 2022" : 19 Documents clear
MPPT Fuzzy Logic dengan Pengendali PI pada Generator Sinkron Magnet Permanen untuk Aplikasi Pembangkit Listrik Pikohidro YAHYA, SOFIAN; AL TAHTAWI, ADNAN RAFI; JADMIKO, SARJONO WAHYU; WIJAYANTO, KARTONO
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.146

Abstract

ABSTRAKPerubahan laju aliran air pada pembangkit listrik pikohidro dapat menyebabkan daya dan tegangan yang dihasilkan generator menjadi tidak stabil. Penelitian ini bertujuan untuk merancang Maximum Power Point Tracking (MPPT) dengan algoritma logika fuzzy pada Permanent Magnet Synchronous Generator (PMSG) dengan penstabil tegangan untuk aplikasi pembangkit listrik pikohidro. Pada penelitian ini digunakan dua unit konverter DC/DC tipe buck-boost yang dipasang secara serial. MPPT logika fuzzy dirancang untuk mengendalikan konverter pertama, sedangkan pengendali PI digunakan pada konverter kedua. Hasil pengujian secara simulasi dengan skenario kecepatan turbin konstan menunjukkan PMSG mampu menghasilkan daya maksimum 167 Watt pada kecepatan turbin 600 rpm dengan tegangan keluaran 14 V. Pengujian dengan skenario perubahan kecepatan turbin dan perubahan beban menunjukkan PMSG mampu menjejaki daya maksimum serta menghasilkan tegangan keluaran yang stabil dengan overshoot terbesar sekitar 33%.Kata kunci: MPPT, PMSG, logika fuzzy, pengendali PI, pikohidro ABSTRACTThe changes in the water flow rate on pycohydro power plant can cause the power and voltage generated by the generator to become unstable. This study aims to design Maximum Power Point Tracking (MPPT) with fuzzy logic algorithm on Permanent Magnet Synchronous Generator (PMSG) with voltage regulator for picohydro power plant applications. In this study, two units buck-boost DC/DC converter were installed in series. The fuzzy logic MPPT is designed to control the first converter, while the PI controller is used in the second converter. Simulation test results with a constant turbine speed scenario show that PMSG is able to produce a maximum power of 167 Watts at a turbine speed of 600 rpm with an output voltage of 14 V. Tests with scenarios of changes in turbine speed and changes in load show PMSG is able to track maximum power and produce a stable output voltage with the biggest overshoot is about 33%.Keywords: MPPT, PMSG, fuzzy logic, PI controller, pycohydro
Steganography Based on Data Mapping and LSB Substitution With RSS Key Generation SUMADI, MUHAMMAD TAUFIQ; SUDARSONO, AMANG; YULIANA, MIKE
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.1

Abstract

ABSTRAKUntuk menghindari pihak ketiga yang tidak berwenang, berbagai solusi keamanan telah dibuat untuk mengamankan kerahasiaan pesan atau informasi, salah satunya adalah steganografi. Penelitian ini mengusulkan teknik pembangkitan kunci dalam proses steganografi. Secara umum steganografi menggunakan konsep kunci simetris, dimana metode ini membutuhkan pihak ketiga dalam proses pendistribusian kunci rahasia. Solusi dari permasalahan tersebut penulis mengusulkan metode baru dengan menggabungkan pembangkitan kunci rahasia menggunakan RSS pada jaringan nirkabel dengan steganografi untuk menyembunyikan pesan. Sistem yang kami usulkan diterapkan pada kondisi statis dan kondisi dinamis untuk menguji kinerja. Pada proses pembangkitan kunci didapatkan waktu rata-rata 110,52 detik untuk membangkitkan kunci. Pada proses embedding, waktu komputasi rata-rata untuk 65.536 karakter adalah 6,38 detik untuk menghasilkan citra stego. Pada proses ekstraksi didapatkan waktu komputasi rata-rata 0,63 detik untuk mendapatkan pesan rahasia.Kata kunci: RSS, Key Generation, Symmetric Cryptography, Steganography. ABSTRACTTo avoid unauthorised third parties, variety of security solutions have been created to secure the confidentiality of messages or information, one of which is steganography. This study proposes key generation technique in the steganography process. In general, steganography uses a symmetric key concept, where this method requires a third party in the secret key distribution process. The solution to this problem the authors propose a new method by combining secret key generation using RSS on a wireless network with steganography for hiding messages. To test performance, our proposed system is used in both static and dynamic condition. In the key generation process, an average time of 110.52 seconds was obtained to generate keys. In the embedding process, the average computation time for 65,536 characters is 6.38 seconds to produce a stego image. In the extraction process, an average computation time of 0.63 seconds is obtained to get a secret message.Keywords: RSS, Key Generation, Symmetric Cryptography, Steganography.
Pengendalian Simulator Water Supply System menggunakan PID Berdasarkan Identifikasi SARTIKA, ERWANI MERRY; BR. PASARIBU, NOVIE THERESIA; SARJONO, RUDI; GUNAWAN, REYNALDY FELICIUS; HALIM, CHRISENDY
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.213

Abstract

ABSTRAKWater supply system dari sumber ke pengguna merupakan layanan penting, sehingga perlu dirancang untuk menyediakan air dengan tingkat tekanan yang cukup. Pengendalian water supply system dipengaruhi oleh kombinasi pemasangan pompa secara paralel dan seri untuk menghasilkan performansi yang dibutuhkan. Plant simulator water supply system dirancang dalam beberapa jenis instalasi yaitu pompa tunggal, pompa seri, pompa paralel, dan keran sebagai gangguan. Selain pengaruh instalasi, pengendalian plant simulator menggunakan PID diperlukan untuk menghasilkan tekanan air yang diinginkan. Plant simulator untuk setiap instalasi dimodelkan menggunakan identifikasi sistem, sehingga proses pengendalian dapat dirancang secara simulasi sebelum diimplementasi. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa instalasi pompa paralel pada plant simulator water supply system memberikan rata-rata penurunan tekanan air terkecil bila diberi gangguan yaitu sebesar 16,92% untuk setiap dilakukan pembukaan keran.Kata kunci: water supply, pompa seri paralel, identifikasi, simulator, PID ABSTRACTWater supply system from source to user is an important service, so it needs to be designed to provide water with sufficient pressure level. The control of the water supply system is influenced by a combination of pump installation in parallel and series to produce the required performance. The plant simulator water supply system is designed in several types of installations, namely single pumps, series pumps, parallel pumps, and faucets as disturbances. In addition to the effect of installation, plant simulator control using PID is needed to produce the desired water pressure. The plant simulator for each installation is modeled using system identification, so that the control process can be designed in a simulation before being implemented. The results of this study indicate that the parallel pump installation on the plant simulator water supply system provides the smallest average drop in water pressure when disturbed, which is 16.92% for each tap opening.Keywords: water supply, parallel series pump, identification, simulator, PID
Perancangan MPPT Modified Incremental Conductance menggunakan Interleaved Boost Converter untuk Reduksi Osilasi ALDIANTAMA, GIGIH HERNAIN NANDA; WINDARKO, NOVIE AYUB; RAHARJA, LUCKY PRADIGTA SETIYA
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.76

Abstract

ABSTRAKSebagian besar algoritma Maximum Power Point Tracking (MPPT), osilasi daya pada kondisi steady-state menyebabkan kerugian daya (losses) di sistem tersebut. Untuk menangani masalah tersebut dirancanglah algoritma Modified Incremental Conductance, dengan menggunakan kesalahan minimal yang diperbolehkan untuk mengurangi osilasi daya pada kondisi steady-state serta menambahkan variable step size untuk mempercepat pelacakan titik daya maksimum. Dari hasil pengujian berbasis simulasi diketahui bahwa simulasi Three-Legs Interleaved Boost Converter dengan MPPT Modified Incremental Conductance dapat melakukan pelacakan titik daya maksimum dengan nilai iradiasi yang divariasi, algoritma Modified Incremental Conductance dapat melacak titik daya maksimum rata-rata sebesar 0,19 detik dan osilasi daya rata-rata sebesar 0,016 Watt.Kata kunci: MPPT, Modified Incremental Conductance, Interleaved Boost Converter, Reduksi Osilasi ABSTRACTMost of the Maximum Power Point Tracking (MPPT) algorithms, power oscillations in steady-state conditions cause power losses (losses) in the system. To deal with this problem, the Modified Incremental Conductance algorithm was designed, using the minimum allowable error to reduce power oscillations in steady-state conditions and adding a variable step size to accelerate the tracking of the maximum power point. From the simulation-based test results, it is known that the Three-Legs Interleaved Boost Converter simulation with MPPT Modified Incremental Conductance can track the maximum power point with varied irradiation values, the Modified Incremental Conductance algorithm can track the maximum power point on average 0,19 seconds and oscillations average power of 0,016 Watt.Keywords: MPPT, Modified Incremental Conductance, Interleaved Boost Converter, Oscillation Reduction
Klasifikasi Tingkat Kematangan Pucuk Daun Teh menggunakan Metode Convolutional Neural Network IBRAHIM, NUR; LESTARY, GITA AYU; HANAFI, FANIESA SAUFANA; SALEH, KHAERUDIN; PRATIWI, NOR KUMALASARI CAECAR; HAQ, MUTHIA SYAFIKA; MASTUR, ADHI IRIANTO
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.162

Abstract

ABSTRAKIndonesia merupakan salah satu negara besar pengekspor teh di dunia. Luasnya area perkebunan teh menyebabkan setiap blok tanam daun teh memiliki waktu petik dan tingkat kematangan yang berbeda. Sehingga salah satu upaya untuk mengetahui tingkat kematangan daun teh yaitu menerapkan sistem otomatisasi menggunakan pengolahan citra digital. Pada penelitian ini dirancang sebuah sistem klasifikasi tingkat kematangan pucuk daun teh dari jenis sampel varietas Assamica Klon (GMB 7) yang yang berada pada Pusat Penelitian Teh dan Kina Gambung. Penelitian ini menerapkan metode pengolahan citra digital dengan algoritma Convolutional Neural Network (CNN) menggunakan Arsitektur VGGNET19 dan ResNet50. Hasil pengujian sistem memperoleh nilai akurasi terbaik sebesar 97.5% dengan menggunakan arsitektur VGGNET19, Optimizer RMSprop, learning rate 0.01, batch size 32 dan epoch 100.Kata kunci: teh, klasifikasi, Convolutional Neural Network, VGGNET19, ResNet50 ABSTRACTIndonesia is one of the major tea exporting countries in the world. The large area of tea plantations causes each tea leaves planting block to have a different picking time and maturity level. So that one of the efforts to determine the maturity level of tea leaves is to apply an automation system using digital image processing. In this study, a classification system for the maturity level of tea leaves design from the Assamica Klon (GMB 7) variety sample located at the Gambung Tea and Quinine Research Center. This study applies a digital image processing method with the Convolutional Neural Network (CNN) algorithm using VGGNET19 and ResNet50 Architecture. The results of the system test obtained the best accuracy value of 97.5% using the VGGNET19 architecture, RMSprop Optimizer, learning rate 0.01, batch size 32 and epoch 100.Keywords: tea, classification, Convolutional Neural Network, VGGNET19, ResNet50
Desain ADC SAR 10-Bit Dua Kanal Simultan menggunakan Board FPGA Altera DE10 NUHA, MUHAMMAD ULIN; DHARMAWAN, HARI ARIEF; SAKTI, SETYAWAN PURNOMO
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.16

Abstract

ABSTRAKDesain arsitektur ADC (Analog to Digital Converter) multi kanal simultan pada perangkat kontroller dapat mengurangi jumlah intruksi (task) program yang harus dijalankan oleh mikroprosessor dan dapat digunakan untuk membentuk pengukuran simultan. Paper ini memaparkan desain ADC SAR (Successive Approximation Register) 10-bit dua kanal simultan menggunakan Board FPGA (Field Programmable Gate Array) Altera DE10. FPGA dikonfigurasi untuk difungsikan sebagai sirkuit logika SAR dua kanal menggunakan bahasa VHDL (VHSIC-Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language). Hasil pengujian menunjukkan kanal ADC_1 dan ADC_2 memiliki tingkat kesalahan rata-rata sebesar 1.05 % dan 0.90 %, tingkat akurasi sebesar 98.95 % dan 99.09 %, tingkat linearitas dengan koefisien korelasi sebesar 0.9999 dan 0.9999. Durasi waktu yang dibutuhkan dalam satu kali proses konversi ADC yaitu 104 μs. Didapatkan sampling-rate sebesar 9.6 KS/s. Daya yang dikonsumsi sebesar 842 mW. Kedua kanal ADC SAR yang telah dibuat mampu bekerja secara simultan.Kata kunci: ADC, dua-kanal simultan, FPGA, SAR, VHDL ABSTRACTDesing of simultaneous multi-channel ADC (Analog to Digital Converter) architecture on the controller device can reduce the number of program instructions (tasks) that must be executed by microprocessor and can be used to form simultaneous measurements. This paper describes design of simultaneous two channel 10-bit SAR (Successive Approximation Register) ADC by using Board FPGA (Field Programmable Gate Array) Altera DE10. FPGA is configured using VHDL (VHSIC-Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language) language to function as two channels SAR logic circuit. Test results show that ADC_1 and ADC_2 channels have average error of 1.05% and 0.90%, accuracy of 98.95% and 99.09%, linearity level with correlation coefficient of 0.9999 and 0.9999. Time duration in one ADC conversion process is 104 μs. The sampling rate obtained is 9.6 KS/s. Power consumed is 842 mW. Design of two channels SAR ADC that has been made can work simultaneously.Keywords: ADC, two-channels simultaneous, FPGA, SAR, VHDL
Sintesis Model State-Space ke Embedded System dengan Metode Backward Difference FERIYONIKA, FERIYONIKA
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.228

Abstract

ABSTRAKRealisasi sistem kendali berbasis state-space (seperti state feedback, LQR, MPC, SMC, dll) pada embedded system memerlukan informasi state hanya berdasarkan pembacaan output plant. Penelitian ini bertujuan mendapatkan nilai-nilai state suatu plant dengan menganalisis prosedur mengubah persamaan state-space ke persamaan difference (suatu bentuk persamaan yang dapat direalisasikan ke embedded system) menggunakan metode backward difference. Plant yang digunakan adalah kendali kecepatan yang modelnya didapat dari proses identifikasi. State observer ditambahkan pada model state-space plant untuk mengoreksi kesalahan dalam proses identifikasi. Verifikasi persamaan difference dilakukan dengan membandingkan output model terhadap sinyal plant, dimana didapat nilai RMSE-nya sebesar 0,94. Nilai state yang didapat selanjutnya diujicobakan pada kendali state feedback dengan risetime 3,23 detik, settling time 4,82 detik, overshoot 3,1 %, dan error steady state = 0. Berdasarkan hasil pengujian dapat disimpulkan bahwa metode backward difference dapat digunakan untuk mendapatkan nilai-nilai state plant sehingga berbagai algoritma kendali berbasis nilai state bisa direalisasikan pada embedded system.Kata kunci: state-space, backward difference, plant, modern control system, state feedback ABSTRACTRealization of state-space-based control systems (such as state feedback, LQR, MPC, SMC, etc.) in embedded systems requires state information only based on plant output readings.This study aims to obtain states of a plant by using the backward difference method. The plant used is a speed control whose model is obtained from the identification process. State observer is also added to correct the derived model. The verification shows that the obtained states can result output model with RMSE value is 0.94. The states are then tested on the feedback state control with a risetime of 3.23 seconds, a settling time of 4.82 seconds, an overshoot of 3.1%, and a steady state error = 0. This method can be used to obtain plant state values so that various state value-based control algorithms can be realized at the embedded system.Keywords: state-space, backward difference, plant, modern control system, state feedback.
Pengaruh Link Relay Terhadap Kinerja Komunikasi Kooperatif Vehicle-to-Vehicle (V2V) MUHARRAM, ISNAN; ADRIMAN, RAMZI; NASARUDDIN, NASARUDDIN
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.90

Abstract

ABSTRAKKebutuhan komunikasi bergerak saat ini sangat tinggi, Vehicular Ad-hoc Network (VANET) merupakan metode teknologi telekomunikasi untuk komunikasi bergerak pada kendaraan. Penelitian ini dilakukan untuk mendapatkan metode terbaik dari komunikasi bergerak pada kendaraan dengan mempertimbangkan pengaruh Kecepatan kendaraan dan fading terhadap kinerja jaringan. Metode yang digunakan pada paper ini menggunakan jaringan single-relay yang disimulasikan menggunakan software MATLAB. Parameter kinerjanya adalah Bit Error Rate (BER) dan throughput untuk jaringan sistem komunikasi kooperatif Vehicle to Vehicle (V2V) dengan kondisi link relay Line of Sight (LOS) dan Non Line of Sight (NLOS). Kemudian, modulasi 16-QAM, 32-QAM dan 64-QAM digunakan untuk menguji parameter tersebut. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kinerja sistem komunikasi kooperatif V2V dengan modulasi 16-QAM lebih baik dibandingkan 32-QAM dan 64-QAM untuk kondisi LOS dan NLOS. Sehingga usulan penelitian ini dapat menjadi solusi untuk perkembangan sistem komunikasi kooperatif V2V.Kata kunci: VANET, V2V, Link relay, Bit Error Rate (BER), Throughput. ABSTRACTThe need for mobile communication is currently very high; vehicular Ad-hoc Network (VANET) is the telecommunications technology method for mobile communication in vehicles. This research was conducted to obtain the best mobile communication method in vehicles by considering the effect of vehicle speed and fading on network performance. The method used in this paper uses a single-relay network which is simulated using MATLAB software. The performance parameters are Bit Error Rate (BER) and Throughput for the Vehicle to Vehicle (V2V) cooperative communication system network with Line of Sight (LOS) and Non-Line of Sight (NLOS) link relay conditions. Then, 16-QAM, 32-QAM, and 64-QAM modulations were used to test these parameters. The simulation results show that the performance of the V2V cooperative communication system with 16-QAM modulation is better than 32-QAM and 64-QAM for LOS and NLOS conditions so that this research proposal can be a solution for the development of a V2V cooperative communication system.Keywords: VANET, V2V, link relay, Bit Error Rate (BER), Throughput.
Metode Potential Field sebagai Kendali Robot Roda Omni untuk Menuju Target dan Menghindari Rintangan WAHAB, FAISAL
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.177

Abstract

ABSTRAKRobot roda omni (OMR) merupakan salah satu jenis robot tipe holonomic, yaitu robot yang dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Dalam pengembangannya, OMR dapat ditambahkan kemampuan lain seperti menuju ke titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Pada makalah ini akan merancang dan mensimulasikan OMR dengan konfigurasi tiga buah roda omni menggunakan metode potential field yang dapat bergerak menuju titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Perancangan diawali dengan menentukan kinematika dari OMR, setelah itu diterapkan metode potential field dan terakhir pengujian secara simulasi dalam tampilan dua dimensi menggunakan perangkat lunak MATLAB dan analisis. Hasil simulasi pertama menunjukan OMR dapat bergerak ke segala arah tanpa mengubah orientasi robot berdasarkan kinematika yang telah dirancang. Hasil simulasi kedua OMR berhasil menuju titik yang diinginkan serta dapat menghindari dua buah rintangan.Kata kunci: robot roda omni, kinematika, potential field, penghindar rintangan, simulasi ABSTRACTAn Omni-directional wheel mobile robot (OMR) is a type of holonomic robot, which can move in any direction without changing the orientation of the robot. In the development of OMR, other capabilities can also be added, such as the ability to reach the desired position and avoid obstacles. In this paper, we will design and simulate OMR with three omni wheel configurations using the potential field method which can move to the desired point and avoid obstacles. The design begins with determining the kinematics of the OMR, then the potential field method is applied and the last is simulation in a two-dimensional view using MATLAB software and analysis. The results of the first simulation show that OMR can move in all directions without changing the orientation of the robot based on the kinematics that has been designed. The results of the second simulation of OMR successfully reach the desired point and can avoid two obstacles.Keywords: omni directional wheel, kinematics, potential field, obstacle avoidance, simulation
Analisis Kinematika dan Pola Gerakan Berjalan pada Robot Bipedal Humanoid T-FLoW 3.0 WIJAYA, RYAN SATRIA; APRIANDY, KEVIN ILHAM; AL BANNA, M. RIZQI HASAN; DEWANTO, RADEN SANGGAR; PRAMADIHANTO, DADET
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 10, No 1: Published January 2022
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v10i1.31

Abstract

ABSTRAKRobot humanoid merupakan robot menyerupai manusia dengan tingkat kompleksitas yang tinggi dan fungsi yang serbaguna. Pada penelitian ini dilakukan analisis model kinematika gerak pada robot bipedal humanoid TFLoW 3.0, serta menganalisis pola gerakan berjalannya. Pola pergerakan yang diimplementasikan pada robot bipedal TFLoW 3.0 merupakan hasil pendekatan dari teori cara berjalan manusia dengan menggunakan enam gerakan dasar manusia saat berjalan. Kemudian menganalisis model gerakan robot menggunakan kinematika terbalik dengan solusi geometri. Tujuan dari model kinematika terbalik adalah untuk mengubah data input berupa posisi kartesian menjadi nilai sudut untuk setiap parameter joint pada masing-masing Degrees of Freedom (DoF). Lalu dilakukan analisis model mekanik robot saat berjalan yang terbagi atas fase tegak dan fase berayun yang bertujuan untuk mengetahui hasil pengujian.Kata kunci: robot humanoid, gaya berjalan, kinematika, TFLoW, DoF. ABSTRACTHumanoid robots are human-like robots with a high level of complexity and versatile functions. In this study, kinematics analyze on TFLoW 3.0 humanoid bipedal robot is carried out, as well as analyzing the pattern of its walking movement. The implemented movement of TFLoW 3.0 bipedal robot is the result of an approach from human walk using six basic human movements when walking. the robot movement model is analyzed by inverse kinematics with geometric solutions. Invers kinematics model is to transform the input data in the form of a Cartesian position into an angle value for each joint parameter in each Degrees of Freedom (DoF). Then an analysis of the robot's mechanical model when walking is carried out which is divided into a stance phase and a swinging phase which aims to determine the test results.Keywords: humanoid robot, gait, kinematics, TFLoW, DoF.

Page 1 of 2 | Total Record : 19

 1   2 

Filter by Year

2022 2022


Reset
Filter By Issues
All Issue Vol 13, No 4: Published November 2025 Vol 13, No 3: Published July 2025 Vol 13, No 2: Published April 2025 Vol 13, No 1: Published January 2025 Vol 12, No 4: Published October 2024 Vol 12, No 3: Published July 2024 Vol 12, No 2: Published April 2024 Vol 12, No 1: Published January 2024 Vol 11, No 4: Published October 2023 Vol 11, No 4 (2023): ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektr Vol 11, No 3: Published July 2023 Vol 11, No 2: Published April 2023 Vol 11, No 1: Published January 2023 Vol 10, No 4: Published October 2022 Vol 10, No 3: Published July 2022 Vol 10, No 2: Published April 2022 Vol 10, No 1: Published January 2022 Vol 9, No 4: Published October 2021 Vol 9, No 3: Published July 2021 Vol 9, No 2: Published April 2021 Vol 9, No 1: Published January 2021 Vol 8, No 3: Published September 2020 Vol 8, No 2: Published May 2020 Vol 8, No 2 (2020): ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektro Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA Vol 8, No 1: Published January 2020 Vol 7, No 3 (2019): ELKOMIKA Vol 7, No 3: Published September 2019 Vol 7, No 2: Published May 2019 Vol 7, No 2 (2019): ELKOMIKA Vol 7, No 1 (2019): ELKOMIKA Vol 7, No 1: Published January 2019 Vol 6, No 3: Published September 2018 Vol 6, No 3 (2018): ELKOMIKA Vol 6, No 3 (2018): ELKOMIKA Vol 6, No 2 (2018): ELKOMIKA Vol 6, No 2: Published May 2018 Vol 6, No 1: Published January 2018 Vol 6, No 1 (2018): ELKOMIKA Vol 5, No 2: Published July - December 2017 Vol 5, No 2 (2017): ELKOMIKA Vol 5, No 1: Published January - June 2017 Vol 5, No 1 (2017): ELKOMIKA Vol 4, No 2 (2016): ELKOMIKA Vol 4, No 2: Published July - December 2016 Vol 4, No 1 (2016): Jurnal Elkomika Vol 4, No 1: Published January - June 2016 Vol 4, No 1 (2016): ELKOMIKA Vol 3, No 2 (2015): ELKOMIKA Vol 3, No 2 (2015): Jurnal Elkomika Vol 3, No 2: Published July - December 2015 Vol 3, No 1: Published January - June 2015 Vol 3, No 1 (2015): ELKOMIKA Vol 3, No 1 (2015): Jurnal Elkomika Vol 2, No 2 (2014): Jurnal Elkomika Vol 2, No 2 (2014): ELKOMIKA Vol 2, No 2: Published July - December 2014 Vol 2, No 1: Published January - June 2014 Vol 2, No 1 (2014): ELKOMIKA Vol 2, No 1 (2014): Jurnal Elkomika Vol 1, No 2 (2013): ELKOMIKA Vol 1, No 2: Published July - December 2013 Vol 1, No 2 (2013): Jurnal Elkomika Vol 1, No 1 (2013): Jurnal Elkomika Vol 1, No 1 (2013): ELKOMIKA Vol 1, No 1: Published January - June 2013 More Issue