Claim Missing Document
Check
Articles

RANCANG BANGUN SELF BALANCING TWINROTOR MENGGUNAKAN KONTROLER PID TUNING PARTICLE SWARM OPTIMIZATION Nofrialdi Nofrialdi; Muhammad Syariffuddien Zuhrie; Bambang Suprianto; I Gusti Putu Asto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 9 No 3 (2020): SEPTEMBER 2020
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v9n3.p641-648

Abstract

Keseimbangan dari sistem yang berputar merupakan fitur yang sangat penting pada dunia sains dan industri, terutama pada sistem pesawat terbang. Salah satu sistem tersebut yaitu twinrotor motor system (TRMS). Tujuan penelitian ini untuk mempelajari perancangan, pembuatan dan kontrol dari TRMS. Sudut pitch dari sistem dikontrol menggunakan kontroler PID dengan parameter optimasi tuning menggunakan metode particle swarm optimization (PSO). Penelitian ini menggunakan software Arduino dan Matlab R2014 A yang digunakan untuk mencari nilai PID dan simulasi hasil dari respon sistem. Hardware dari plant menggunakan Arduino Mega 2560 Sebagai mikrokontroler, Mpu-6050 sebagai sensor keseimbangan, motor BLDC sebagai aktuator dan power supply digunakan untuk menyediakan tegangan listrik ke seluruh rangkaian. Sistem PID kontroler tuning PSO memiliki kriteria rise time yang sangat cepat dan memiliki overshoot yang kecil. Hasil nilai overshoot menggunakan kontroler PID PSO sebesar 33.25% dan rise time sebesar 0.92s dengan nilai error steady state sebesar 1.26. sehingga respon sistem twinrotor lebih baik menggunakan Kontroler PID daripada tidak menggunakan Kontroler PID. Kata Kunci : TRMS, PID, PSO, Self Balancing
Desain Sistem Pengaturan Sudut Aero Pendulum Menggunakan Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Berbasis MATLAB Aldo Tri Prasetyo; Endryansyah .; Bambang Suprianto; Puput Wanarti Rusimamto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p387-395

Abstract

Abstrak Aero pendulum 2dapat 2diartikan 2sebagai pendulum 2yang dilengkapi dengan baling baling di salah satu ujungnya, dan ujung 2lainnya berada pada 2satu titik 2tetap. Aero Pendulum terdiri dari dua posisi ekuilibrium (kesetimbangan) yaitu stabil dan tidak stabil. Salah satu masalah paling sederhana dalam robotika adalah masalah pengendalian posisi sudut. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kontrol Aero Pendulum dengan kendali Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) yang disimulasikan di perangkat lunak Matlab. Kendali ANFIS telah diterapkan untuk mengontrol suatu sistem dengan pergerakan yang kurang baik. Berdasarkan simulasi pada sistem Aero Pendulum dengan menggunakan kontroler ANFIS, didapatkan hasil terbaik pada setpoint sudut sebesar 80 derajat dengan waktu naik (tr) sebesar 0,8903 detik, waktu tunak (ts) sebesar 1,1035 detik, waktu puncak (Tp) sebesar 1,1484 detik, overshoot maksimum (Mo%) sebesar 0,4868%, dan nilai Error Steady State (Ess%) sebesar 0,006%. Kata Kunci: Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS), Aero Pendulum, Matlab, Robotika
SISTEM PENGENDALIAN POSISI SUMBU AZIMUTH PADA TURRET GUN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB PID TUNING COHEN-COON Tyas Arumningsih; Puput Wanarti Rusimamto; Lilik Anifah; Bambang Suprianto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n2.p425-433

Abstract

Abstrak Dari waktu ke waktu perkembangan teknologi semakin berkembang di berbagai bidang, begitu pula dengan teknologi di bidang militer. Peralatan militer yang digunakan saat ini semakin canggih dan lebih modern. Salah satu peralatan militer yang diproduksi di Indonesia adalah turret gun. Turret gun dapat berputar ke berbagai arah, dikarenaka senjata proyektil ini bersumbu azimuth dan elevasi. Kecepatan dan ketepatan turret gun untuk mencapai posisi targetnya merupakan aspek penting kinerja turret gun. Besar ukuran turret gun juga mempengaruhi dalam pengendaliannya. Oleh karena itu, dibutuhkan sistem pengendalian dengan metode sistem kontrol PID (Proporsional, Integral dan Derivative). Ada beberapa metode penalaan untuk parameter kontroler PID salah satunya adalah metode tuning Cohen-Coon. Keunggulan metode tuning Cohen–Coon ini adalah memiliki nilai overshoot minimal, namun memiliki kelemahan nilai settling time yang didapatkan lebih besar jika dibandingkan metode tuning Ziegler Nichols. Penelitian ini dilakukan dengan tujan mempercepat gerakan turret gun untuk mencapai posisi target serta memberikan hasil gerak respon yang dimiliki turret gun menjadi lebih baik dibandingkan dengan penelitian-penelitian sebelumnya menggunakan sistem kontrol PID metode tuning Cohen-Coon. Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa dengan nilai parameter K_p = 20,08709, K_i = 0,02457 dan K_d = 0,00367 memberikan respon gerak turret gun lebih cepat dan menghasilkan nilai Ess = 0,056 % , maksimal overshoot = 0,00652 , t_r = 0,0194 s dan t_s = 0,0350 s. Kata Kunci: turret gun, sumbu azhimuth, PID Cohen-Coon.
Analisis Tegangan Jatuh (Drop Voltage) Pada Unit Boiler Di PPSDM Migas Cepu Menggunakan Etap 12.6.0 Muhammad Mujiburrahman; Joko .Joko; Bambang Suprianto; Unit Three Kartini
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 3 (2021): SEPTEMBER 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n3.p757-768

Abstract

Listrik adalah sumber energi yang penting bagi masyarakat Indonesia untuk kehidupan sehari hari. Energi listrik menjadi bahan dasar untuk menjalankan beberapa perangkat dan mesin mesin yang beroperasi pada dunia industri. Tujuan penelitian ini adalah menghitung dan melakukan simulasi jatuh tegangan pada unit boiler di PPSDM Migas Cepu menggunakan software ETAP 12.6.0. dan mengetahui hasil analisis sesuai standar yang ditentukan oleh SPLN. Jenis penelitian ini adalah penelitian survei. Instrumen penelitiannya yaitu file sebagai pengumpul data yang dibutuhkan pada penelitian ini. Dalam penelitian ini penyusun menganalisis besarnya tegangan jatuh pada unit Boiler di PPSDM MIGAS Cepu dengan bantuan software ETAP 12.6.0 di dalam pelaksanaannya. Tahap selanjutnya, sebelum melakukan analisis, langkah yang dilakukan oleh penyusun yaitu pengumpulan data lapangan di PPSDM MIGAS Cepu. Selanjutnya yaitu dengan melakukan rancangan Single Line Diagram melalui software ETAP 12.6.0. Teknik analisis data dilakukan dengan membandingkan tegangan jatuh dari hasil ETAP 12.6.0. dengan standar rugi tegangan sesuai SPLN No.72 1987. Berdasarkan simulasi menggunakan software ETAP 12.6.0, diperoleh hasil pada Unit Boiler yaitu Boiler Compressor 1 nilainya mencapai 0,52% (terbesar nilai jatuh tegangannya) dan Pompa In Take Water 0,01%.(terkecil nilai jatuh tegangannya). Nilai tegangan jatuh terbesear memenuhi standart maksimum yang ditentukan oleh SPLN No.72 1987 dengan nilai toleransi maksimum 5%. Sehingga dapat disimpulkan bahwa nilai tegangan jatuh yang terjadi sudah memenuhi dengan standarisasi dari PLN (SPLN No.72 1987) yaitu dengan besaran 0,01% hingga 0,52%. Hasil penelitian ini dapat menjadi masukan bagi PPSDM Migas Cepu dalam mengetahui jatuh tegangan pada unit boiler. Kata Kunci: ETAP 12.6.0, PPSDM Migas Cepu, Jatuh Tegangan, Unit Boiler
Desain Sistem Pengendali Posisi Sumbu Azimuth Pada Turret Gun Dengan PI Controller Metode Root-Locus Yuma Kurniawan Wiguna; Puput Wanarti Rusimamto; Bambang Suprianto; Muhammad Syarifuddin Zuhrie
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 10 No 3 (2021): SEPTEMBER 2021
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v10n3.p817-825

Abstract

Turret Gun merupakan salah satu sistem senjata proyektil yang telah digunakan pada beberapa perangkat dan kendaraan tempur seperti tank dengan menggerakkan arah senapan dari tank sesuai target atau gangguan yang telah ditentukan. Turret Gun mempunyai 2 sistem sumbu gerak yaitu, elevasi dan azimut. Salah satu aspek yang dikembangan dari penelitian ini adalah ketepatan dan kecepatan untuk mencapai posisi target dari arah senapan tank, karena apabila semakin besar ukuran dari turret gun maka akan semakin sulit untuk dikendalikan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang sistem kendali PI (Propotional Integral) dengan metode Root-Locus untuk mengatur posisisi sumbu azimuth dari turret gun. Dengan implementasi nilai Kp = 10,695 dan Ki = 38,739 pada setpoint 60˚ data dari hasil penelitian diperoleh nilai rise time (Tr) sebesar 0,0317 detik, nilai settling time (Ts) sebesar 0,3308 detik, nilai maximum overshoot (MO) sebesar 4,51 %, dan nilai error steady state (Ess) sebesar 0%. Kata Kunci: Azimuth, Integral, Proposional, Root Locus, Turret Gun.
Simulasi Sistem Monitor Ketinggian Air Pada Bendungan Air Dengan Fuzzy-PID Menggunakan Matlab Muhammad Firza Arie Perdana; Endryansyah Endryansyah; Nur Kholis; Bambang Suprianto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 11 No 1 (2022): JANUARI 2022
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v11n1.p56-62

Abstract

Bendungan merupakan salah satu bangunan terpenting yang sering digunakan pada setiap peradaban manusia dimana fungsi utamanya yaitu menghentikan lajur air. Dengan semakin berkembangnya jaman, debit air yang tidak terkontrol dapat menimbukan beberapa dampak negative yang utama yaitu banjir. Digunakannya pengendali fuzzy-PID, diharapkan pengendalian debit air pada bendungan akan lebih terkendali. Selain itu bendungan mampu memberikan manfaat kepada lingkungan disekitarnya seperti menyalurkan air menuju perumahan maupun industri yang berada jauh dari aliran air tersebut. Tujuan penulisan artikel ini adalah memberikan bukti apabila dengan plant yang telah ada, kemudian menggunakan pengendali fuzzy-PID mampu mendekati hasil yang diinginkan dan apakah hasil berikut lebih baik daripada menggunakan pengendali PID ataupun fuzzy. Simulasi yang digunakan pada artikel ini yaitu matlab dimana membantu perhitungan yang akan dilakukan. Simulasi yang telah dilakukan menggunakan hybrid fuzzy-PID memberikan pada setpoint 10 yaitu waktu naik : 2.3452 detik, waktu tunak : 32.502 detik, nilai steady state : 10.1447, dan Error Steady State : 1.447 %. Untuk setpoint 12 yaitu waktu naik : 2.2173 detik, waktu tunak : 11.7274 detik, Nilai steady state : 12.147, dan Error Steady State :1.225 %. Dan pada setpoint 14 yaitu waktu naik : 2.2074 detik, waktu tunak : 13.0122 detik, nilai steady state : 14.1473, dan Error Steady State : 1.056 %. Kata Kunci: Matlab, Fuzzy-PID, Ketinggian Air
Rancang Bangun Modul Forward Reverse Motor 3 Fasa Beserta Pengereman Dinamik Menggunakan PLC Zelio SR B121FU Muhammad Helmy Anjab; Bambang Suprianto; Unit Three Kartini; Subuh Isnur Haryudo
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 11 No 1 (2022): JANUARI 2022
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v11n1.p63-70

Abstract

Dalam dunia industri, motor induksi merupakan peralatan yang sudah umum digunakan dalam kegiatan proses produksi karena memiliki beberapa keuntungan diantaranya yaitu memiliki konstruksi sederhana, harganya relatif murah, tidak membutuhkan biaya besar dalam perawatan, dan efisiensi yang tinggi. Motor induksi sangat penting untuk dapat dikendalikan saat starting, pengendalian pengereman, dan pengendalian berhenti. Programmable Logic Controller (PLC) adalah suatu rangkaian yang terdiri dari processor dan input/output. Upaya untuk pengendalian motor induksi secara otomatis dapat dikontrol melalui PLC. Tujuan penelitian ini adalah mengetahui perbandingan kinerja dari sistem forward reverse beserta pengereman dinamik antara konvensional dengan rangkaian PLC, dan mengetahui efektifitas pembuatan rangkaian secara fisik, dan biaya produksi dari kedua rancangan. Metode penelitian yang digunakan adalah metode eksperimen. Setelah melakukan penelitian didapatkan hasil kinerja dari sistem forward reverse beserta pengereman dinamik pada penggunaan PLC jauh lebih efisien dan sederhana, tetapi rangkaian menggunakan PLC menjadi lebih mahal. Implikasi penelitian ini diharapkan dapat membantu mengautomasi sistem pengendalian motor induksi guna menggantikan sistem konvensional dan meningkatkan efisiensi proses produksi. Kata Kunci: pengontrolan, motor induksi, sistem forward reverse, zelio smart relay.
Sistem Positioning Pada Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Menggunakan Metode Gyrodometry Berbasis PI-Fuzzy Controller Kris Nurariyanto; Muhammad Syariffuddien Zuhrie; Bambang Suprianto; Puput Wanarti Rusimamto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 11 No 1 (2022): JANUARI 2022
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v11n1.p77-87

Abstract

Perkembangan teknologi pada era sekarang ini sangat berkembang pesat, khususnya pada bidang robotika. Penggunaan robot sendiri sudah banyak membantu aktifitas dan pekerjaan manusia. Jenis robot beroda digunakan dalam penelitian ini, yang di mana memanfaatkan empat roda omni dengan bentuk frame “X” sebagai penggeraknya. Salah sistem yang sangat berpengaruh pada robot otonom yaitu sistem positioning robot. Dengan robot dapat mengetahui posisi keberadaannya sekarang, maka akan memudahkan langkah pergerakan robot selanjutnya. Pada penelitian ini menerapkan sistem positioning robot, yatu dengan mengontrol kecepatan roda omni sehingga robot dapat berpindah posisi sesuai dengan koordinat yang sudah ditentukan. Metode gyrodometry digunakan dalam menentukan nilai posisi koordinat robot, yang di mana metode ini menggunakan data dari dua kombinasi sensor yaitu gyroscope dan rotary encoder. Hasil dari pengujian sistem positioning ini merupakan perbandingan dari penggunaan kontroller PI-Fuzzy dengan Fuzzy Logic Controller yang dijalankan dari titik satu menuju titik yang lain. Hasil dari pengujian ini menghasilkan nilai RMSE pada kendali PI-Fuzzy sebesar 3,9 untuk sumbu x dan 3,4 untuk sumbu y, sementara pada FLC sebesar 6,1 untuk sumbu x dan 5,3 untuk sumbu y. Kata Kunci: Gyrodometry, Positioning, Gyroscope, Rotary Encoder PI-Fuzz, Robot.
Sistem Pengendali Suhu Air Nutrisi Pada Hidroponik NFT (Nutrient Film Technique) Berbasis PID Controller Miftakhul Janna Dwi Firdausyah; Puput Wanarti Rusimamto; Bambang Suprianto; Endryansyah Endryansyah
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 11 No 1 (2022): JANUARI 2022
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v11n1.p117-125

Abstract

Perkembangan teknologi pada era modern saat ini sangat berpengaruh dalam masyarakat. Salah satu contohnya adalah terciptanya alat hidroponik dalam bidang pertanian. Hidroponik adalah cara bercocok tanam tanpa menggunakan tanah tetapi menggunakan air dan larutan nutrisi sebagai media tanam. Suhu ideal untuk metode penanaman hidroponik adalah sekitar 25ËšC - 28ËšC. Tujuan penelitian ini adalah menciptakan serta menganalisis hasil uji sistem tanpa pengendali PID, menggunakan kendali suhu pada miniatur hidroponik dengan memanfaatkan pengendali PID untuk memberikan output sinyal kendali dengan respon yang cepat pada plant miniatur hidroponik. Prosedur pengendali PID dirancang dengan mengidentifikasi plant memanfaatkan karaktristik respon sistem dengan ketentuan persamaan orde 1 untuk mendapatkan model matematis serta trail and error untuk mendapatkan nilai konstanta PID yang sesuai respon sistem. Perancangan perangkat keras untuk miniatur hidroponik ini memanfaatkan arduino sebagai pusat kendali dengan memberikan nilai PID agar suhu plant yang terintegrasi dengan peltier dan water pump tetap stabil serta sensor DS18b20 untuk membaca suhu air pada plant. Penerapan pengendali PID pada sistem kendali suhu pada miniatur hidroponik ini dengan nilai respon dinamik disaat parameter PID dengan nilai Kp = 1, Ki=0,2 dan, Kd =0,1 didapatkan nilai respon sistem dengan Ess = 0,21% saat set point 25ËšC, Ess = 0,22% saat set point 26ËšC, Ess = 0,23% saat set point 27ËšC, Ess = 0,24% saat set point 28ËšC. Kata Kunci: Hidroponik, Suhu air, Pengendali PID, DS18b20.
Rancang Bangun Sistem Kontrol Tracking Panel Surya Dengan Metode Fuzzy Logic Controller Berbasis ESP32 Arif Indra Rizkianto; Endryansyah Endryansyah; Bambang Suprianto; Puput Wanarti Rusimamto
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 11 No 1 (2022): JANUARI 2022
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v11n1.p126-135

Abstract

Energi sinar matahari dapat digunakan sebagai penghasil energi listrik dengan cara menggunakan panel surya. Namun energi matahari belum dapat diserap secara optimal dikarenakan panel surya belum dapat menyerapnya secara maksimal. Pada penelitian ini akan dibuat sebuah panel surya yang dapat berubah arah mengikuti arah pencahayaan matahari secara otomatis agar penyerapan yang dilakukan oleh panel surya dapat bekerja secara optimal sehingga panel surya dapat menghasilkan energi listrik secara maksimal. Untuk pengujian alat ini dilakukan di ruang terbuka pada jam 09.00 WIB sampai dengan jam 15.00 WIB pada saat cuaca keadaan cerah. Pada panel surya disematkan 4 titik sensor LDR yang bertugas sebagai pendeteksi intensitas cahaya matahari. Nilai intensitas cahaya dari matahari kemudian diolah dengan menggunakan kendali logika fuzzy pada microcontroller ESP32 lalu diteruskan menuju motor servo untuk menggerakkan panel surya sesuai arah datangnya cahaya matahari. Perbandingan respon dari hasil pengujian pada saat dengan metode yang tanpa menggunakan kendali logika fuzzy yaitu menghasilkan tegangan = 17V, Arus sebesar = 0,889A dan daya sebesar = 14,28W. Sedangkan ketika menggunakan sistem yang menggunakan kendali logika fuzzy menghasilkan tegangan = 14V, Arus 1,699A dan daya=23,71 W. Sistem yang telah dirancang telah berhasil mengikuti sinar matahari untuk mendapatkan hasil daya yang maksimum. Kata Kunci: Panel Surya, LDR, Kendali Logika Fuzzy
Co-Authors Achmad Imam Agung Ade Irfansyah Aditya Candra Hermawan Aditya Prapanca AGUNG SETYA WICAKSANA Agus Budi Santosa Ahmad . Nizar Ahmad Imam Agung AHMAD IRFAN SOEHARTONO Akbar Kurniawan Akbar Sena Wijaya Aldo Tri Prasetyo Alva Brisbananda Ashari Andrian Nuril Ihsan ANDRIS KURNIAWAN Arfiyan Wildan Habibi Arie Wardhono Arif Indra Rizkianto aristyawan Nurdiansyah Atrika Iriani AXEL REINALD MADJID Ayusta Lukita Wardani Bagus H, Bambang Chandra Ainur Rizki Chandra Ainur Rizqi Chandra Purianto Juwono Charis Fathul Hadi Cris Kuntadi Danur Dwi Cahyono Desi Arista Ratnasari Dinda Arif Insantama EKA PRATAMA SAKSONO Ekohariadi . Endryansyah . Endryansyah . . Endryansyah Endryansyah Erina Rahmadyanti Fahmi . Alamsyah Faila Sufa Marhamah FAISHOL AZIZ Farid Baskoro Galla Herandy GANY RAHMATILLAH Heri Sudarmaji I Gusti Putu Asto I Gusti Putu Asto Buditjahjanto Ichwan Dwi Wahyu Hermanto Irfansyah, Ade Jiwa Riwayanti KHAIDIR HAKAM GILANG AHMAD Kris Nurariyanto Kukuh Eko Purwantoro Lilik Anifah Lilik Anifah Luh Putu Ratna Sundari Lusia Rakhmawati Mahendra Widyartono MASUD HUDA Mauridhi Hery Purnomo Miftakhul Janna Dwi Firdausyah Mochamad Ashari Mochammad Iqbal Firmansyah MUCHAMMAD NUR FATAH MUIZZ Muhamad Syariffuddien Zuhrie Muhamad Syariffuddien Zuhrie Muhammad Firza Arie Perdana Muhammad Helmy Anjab Muhammad Mujiburrahman MUHAMMAD RIDLO HERMAWAN Muhammad Syariffuddien Zuhrie Muhammad Syarifuddin Zuhrie MUKHLAS ABIDIN Nahindi Putra Gitama Nita Kusumawati Nofiatul . Khasanah Nofrialdi Nofrialdi Nugroho Surya Dwi Putra Nur Kholis Prayuda Ari Guntoro Puja Awwalia Rohmah Puput Wanarti Rusimamto Puput Wanarti Rusimamto Rahmadian, Reza Riztan Hanif Abdillah Rosi Fadila Mey Sabiliana Sadaruddin Sadaruddin SATRIYO PRASOJO Sri Anggraini Subuh Isnur Haryudo Suhendra Suhendra Supari Muslim Supari Muslim Supari Supari SUPARJI Suparji Suparji Suparji Suria Darma Idris Syamad Ramayana Tri Wrahatnolo Tyas Arumningsih Unit Three Kartini Wahyu Tri Darmawati widi . ariwibowo Widi Aribowo Yuli Ermawati Yuma Kurniawan Wiguna Yunita Ari Sandy ZAINUL MUKHTAROM