Darjat Darjat
Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Published : 88 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

PERANCANGAN SISTEM AKUISISI DATA MULTISENSOR (SENSOR OKSIGEN, HIDROGEN, SUHU, DAN TEKANAN) MELALUI WEBSITE BERBASIS ANDROID Sandi, Harum Amalia; Sudjadi, Sudjadi; Darjat, Darjat
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 7, NO. 2, JUNI 2018
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (669.579 KB) | DOI: 10.14710/transient.7.2.457-463

Abstract

Akuisisi data merupakan suatu sistem yang diperlukan dalam sistem instrumentasi di berbagai kegiatan industri untuk mengambil, menampilkan, maupun mengolah data dari sensor yang terdapat pada komponen sistem instrumentasi. Seiring dengan perkembangan teknologi, diperlukan suatu sistem akuisisi data yang dapat digunakan secara real time, cepat, mudah, dan akurat. Teknologi internet dapat digunakan sebagai media penyaluran data untuk memenuhi kebutuhan akan akuisisi data saat ini. Salah satu penerapan dari teknologi akuisisi data ini dapat diaplikasikan pada multisensor untuk mengukur kadar gas oksigen, gas hidrogen, suhu, dan tekanan udara. Perancangan sistem akuisisi data multisensor ini menggunakan mikrokontroler Arduino ATMega 2560. Parameter multisensor yang diakuisisi meliputi kadar gas oksigen menggunakan sensor ME2-O2, kadar gas hidrogen menggunakan sensor MQ-8, suhu menggunakan sensor thermocouple tipe-K dengan modul MAX6675, dan tekanan udara menggunakan sensor MPX5500DP. Hasil pengukuran keempat buah sensor tersebut ditampilkan melalui website dengan menggunakan modul GSM SIM900A. Dari hasil pengujian yang dilakukan dalam berbagai kondisi, didapatkan hasil pengujian kadar gas oksigen rata-rata sebesar 20,989% pada ruangan normal dan 18,577% pada ruangan dengan api, kadar gas hidrogen rata-rata sebesar 2288 ppm pada ruangan normal dan 3023 ppm pada uap air, suhu sebesar 28,6ËšC dengan error rata-rata sebesar 0,28%, dan tekanan udara sebesar 6,13 kPa.
PERANCANGAN KAMERA PEMANTAU NIRKABEL MENGGUNAKAN RASPBERRY PI MODEL B Shadiq, Helmi Muhammad; Sudjadi, Sudjadi; Darjat, Darjat
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 3, NO. 4, DESEMBER 2014
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (177.137 KB) | DOI: 10.14710/transient.3.4.546-551

Abstract

Abstrak Sistem akses kontrol saat ini merupakan salah satu aspek yang cukup penting dalam kehidupan sehari-hari.Seiring dengan kemajuan di bidang teknologi, sistem akses kontrol konvensional mulai dikembangkan menjadi sistem akses kontrol berbasis elektronik.Sistem akses monitoring saat ini merupakan salah satu aspek yang cukup penting dalam kehidupan sehari-hari. Seiring dengan kemajuan di bidang teknologi, sistem akses monitoring konvensional mulai dikembangkan menjadi sistem akses monitoring  berbasis elektronik. Sistem akses monitoring konvensional seperti monitoring  manual kini mulai dikembangkan dengan monitoring  elektrik yang dapat dilihat secara nirkawat dari sebuah web. Raspberry Pi model B merupakan salah satu mini komputer yang dapat digunakan dalam suatu sistem akses monitoring elektrik.Dengan menggunakan GPIO (General Purpose Input Output) pada Rasberry Pi, dapat diciptakan suatu sistem akses monitoring secara nirkabel, aman dan efektif. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sebuah prototip kamera pengawas nirkabel  yang dapat diakses melalui web sehingga memungkinkan untuk mengawasi seisi ruangan maupun barang berharga dari jarak jauh. Kata Kunci:Raspberry Pi tipe B, Kamera, Nirkawat  Abstract Access control system today is one aspect that is important in our daily lives. Along with advances in technology, the conventional access control systems began to be developed into an electronic-based access control system. The current system of monitoring access is one aspect that is important in everyday life. Along with advances in technology, the conventional monitoring access system was developed into an electronic-based system monitoring access. Conventional monitoring systems such as monitoring access manual is now being developed with an electric monitoring wireless viewable from a web. Raspberry Pi model B is one of the mini-computer that can be used in an electrical system monitoring access. By using GPIO (General Purpose Input Output) on Rasberry Pi, can be created by a system mmonitoring wirelessly access, safe and effective.The purpose of this study is to design a prototype of a wireless surveillance cameras that can be accessed via the web making it possible to monitor the whole room and valuables from a distance. Keywords: Raspberry Pi Model B, Camera, Wireless
PERANCANGAN STRUKTUR MOSFET SILICON-ON-INSULATOR (SOI) DAN JUNCTIONLESS TRANSISTOR (JLT) MENGGUNAKAN SILVACO TCAD 2007 S., Irawan Dharma; Riyadi, Munawar Agus; Darjat, Darjat
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 4, DESEMBER 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (436.129 KB) | DOI: 10.14710/transient.4.4.1000-1007

Abstract

Saat ini pentingnya miniaturisasi dimensi pada perangkat elektronik telah memaksa produsen untuk berinovasi pada struktur dan mekanisme hantaran dari transistor.  Junctionless FET (JLFET) telah menunjukkan potensi lebih pada skala dimensi dengan mengurangi kebutuhan source dan drain, berbeda dengan Silicon-On-Insulator (SOI MOSFET). SOI MOSFET masih membutuhkan source dan drain dalam struktur fisisnya. Tugas akhir ini berfokus pada membandingkan kinerja threshold voltage (Vt) dan subthreshold slope (SS) dari JLT dari JLFET dan SOI MOSFET menggunakan Silvaco TCAD 2007. Hasil penelitian menunjukkan bahwa dalam subhtreshold slope (SS), JLFET memiliki nilai ideal sebesar 60 mV/decade, yang unggul dari SOI MOSFET untuk tingkat doping yang sama. Di samping itu, threshold voltage (Vt) menunjukkan kecenderungan yang berbeda antara kedua jenis perangkat. Variasi parameter gate length (Lg), thickness of gate oxide (tox), thickness of silicon (tsi), dan doping concentration (NA) dilakukan pada struktur SOI MOSFET dan JLFET untuk mengetahui trend variasi tersebut terhadap threshold voltage dan substhreshold swing.
RANCANG BANGUN PROTOTIPE PENGATUR KELEMBAPAN TANAH OTOMATIS PADA TAMAN BERBASIS MIKROKONTROLER Eveline, Eveline; Sudjadi, Sudjadi; Darjat, Darjat
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 7, NO. 2, JUNI 2018
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (429.171 KB) | DOI: 10.14710/transient.7.2.494-499

Abstract

Kelembaban tanah adalah kadar atau banyaknya air yang berada di lapisan tanah. Kelembapan tanah dapat menurun dan meningkat dengan sendirinya dan harus diatur. Kelembapan yang rendah juga menyebabkan permasalahan. Salah satunya adalah permasalahan taman yang rusak akibat kekeringan, tandus, dan bahkan tidak terurus karena sumber daya manusia. Taman yang dapat berguna untuk kehidupan manusia sebagai paru – paru kota dan tempat beraktivitas sehari – hari harus dijaga keseimbangannya. Sistem ini dapat menjadi jawaban atas permasalahan tersebut, yaitu dengan alat pengatur kelembapan taman otomatis berbasis mikrokontroler. Sistem ini menggunakan Arduino Uno R3, sensor kelembapan tanah , sensor jarak, motor, dan pompa beserta selang sebagai komponen penyusun. Prinsip kerja dari sistem ini adalah jika kelembapan tanah menunjukan kurang dari 50 persen (data 350), maka air akan mengalir dan meningkatkan kelebapan tanah jika persediaan air atau jarang sensor dengan air kurang dari 8 centimeter. Selain itu, aka nada peringatan tanah kering dan air habis pada tampilan LCD. Dengan adanya sistem ini, efisiensi pemeliharaan taman semakin meningkat.
PERANCANGAN SISTEM PEMANTAUAN RUANGAN SECARA NIRKABEL MENGGUNAKAN ARF 7429B Nauvaliana, Sheila; Darjat, Darjat; Christiyono, Yuli
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 2, NO. 3, SEPTEMBER 2013
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (596.276 KB) | DOI: 10.14710/transient.2.3.437-445

Abstract

Abstrak ARF (Adeunis Radio Frequency) 7429B merupakan modul radio transceiver yang berfungsi sebagai penerima dan pengirim sinyal informasi berupa gelombang radio pada frekuensi 900 MHz Modul ini menggunakan sistem komunikasi digital sehingga dapat mengirimkan data digital berupa data gambar, suara, maupun data-data digital lainnya. ARF 7429B dapat dikombinasikan dengan mikrokontroler sebagai sistem pengendalinya. Pada penelitian ini, dirancang sistem pemantauan ruangan secara nirkabel menggunakan ARF 7429B. Sistem ini terdiri dari stasiun master yang memberikan perintah untuk mengirimkan data dan manampilkan data akuisisi dari kamera dan sensor suhu serta stasiun slave yang berfungsi untuk mengendalikan kerja sensor dan mengirimkan data ke stasiun master. Pengujian dilakukan pada prototype ruangan dengan memberikan variasi pada posisi kamera, suhu ruangan, dan jarak pemancar dengan penerima baik Line of Sight (LOS) maupun non LOS. Tolok ukur keberhasilan berupa data citra dan suhu dapat dikirim dari slave ke master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, didapatkan bahwa data hasil akuisisi kamera dan sensor suhu dapat diterima berdasarkan permintaan stasiun master. Data citra dan suhu dapat diterima hingga jarak 300 m pada kondisi Line of Sight. Pada pengujian jarak 300 m ke atas, hanya data suhu yang dapat diterima. Kata Kunci: Pemantauan Ruangan, Nirkabel, ARF 7429B  Abstract ARF (Adeunts Radio Frequency) 7492B is radio transceiver modul that is applied as receiver and transmitter information signal in the form of radio wave within frequency of 900 Mhz. This modul use digital commnication sistem thus it is able to send digital data including picture, voice and the other digital datas. ARF 7492B can be applied together with the other microcontroller as controller system. In this final paper, wireless indoor monitoring system is built by having ARF 7492B. This sistem consists of master station that rule the command to send and show acuitition data from camera and temperature sensor as the matter of slave station that is utilized to control the sensor and send the data to master station. The experiment is conducted in room prototype by giving various camera position, room temperatures and the distance between transmitter and receiver as well as Line of Sight (LOS) or non LOS. The parameter of success is determined by picture and temperature data can be successfully sent from slave to master. Based on experiment, taken that the acuitition result of camera and temperature sensor can be received as master station request. Picture and temperature data are able to be well received up to 300 m long in Line of Sight condition. While, in the test for more than 300 m, only temperature data that can be received. Keywords: Indoor monitoring,  Wireless, ARF 7429B
PERANCANGAN SISTEM PENGIRIMAN DATA PEMILUKADA DIGITAL SECARA NIRKABEL DALAM LINGKUP TPS KE KECAMATAN MENGGUNAKAN ARF 7429B Yandika, Jefri; Darjat, Darjat; Zahra, Ajub Ajulian
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 3, NO. 4, DESEMBER 2014
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (255.532 KB) | DOI: 10.14710/transient.3.4.572-578

Abstract

Abstrak Perkembangan sistem komunikasi nirkabel semakin berkembang pesat. Teknologi nirkabel tidak bisa lepas dalam kehidupan sehari-hari  Kemudahan instalasi serta efisiensi yang ditawarkan, menjadi salah satu faktor utama mengapa teknologi ini terus dikembangkan. Dengan menggunakan ruang udara bebas sebagai medium transmisi, tidak seperti media kabel yang memiliki keterbatasan fisik dan ukuran, maka hal ini membuat proses komunikasi data menjadi semakin mudah dan fleksibel. Penelitian ini bertujuan untuk suatu sistem pemilihan umum kepala daerah dan wakil kepala daerah (pelmilukada) secara digital sehingga dapat mempercepat proses pemilukada dari awal sampai akhir. Dalam sistem ini teknologi nirkabel digunakan sebagai media pengiriman data hasil suara dari TPS ke KPU dengan cepat. Untuk dapat mengirimkan data secara nirkabel, sistem ini menggunakan modul ARF 7429B sebagai alat  komunikasinya. Untuk lebih aman saat pengiriman data, sistem ini menggunakan metode enkripsi sebagai sistem keamanan datanya. Dari hasil pengujian pemanfaatan teknologi ARF 7429B sebagai modul pengiriman data nirkabel secara keseluruhan sudah sesuai dengan algoritma yang diinginkan. Data hasil suara dapat dikirimkan dan diterima secara nirkabel ke KPU dengan baik. Yang nantinya data ini dapat langsung  direkapitulasi untuk mendapatkan hasil suara terbanyak. Kata kunci : ARF 7439B, nirkabel, pemilukada  Abstract The development of wireless communication systems is growing rapidly. Wireless technology cannot be separated in daily life. Ease of installation and efficiency, become one of the main factor why this technology is being developed. By using the air as the transmission medium, unlike cable medium with physical and size disabilities, then it makes the process of data communication become easier and flexible. This research has purpose to make an election system of regional head and deputy regional head (PEMILUKADA) digitally so it can faster the process from start until finish. In this system, wireless technology is being used as a medium for data transmission of votes from polling stations to the commission quickly. In order to transmit data wirelessly, this system uses the ARF 7429B module as its communication tool. To gain more security during transmission of data, the system uses the data encryption methode. As the results of testing the use of technology as an ARF 7429B wireless data transmission module as a whole is in accordance with the desired algorithm. Polling data can be transmitted and received wirelessly to the KPU well. Then it can be recapitulated directly to get the most votes. Keyword : ARF 7439B, wireless, pemilukada
PERANCANGAN APLIKASI CCTV SEBAGAI PEMANTAU RUANGAN MENGGUNAKAN IP CAMERA Hadiwijaya, Bambang; Darjat, Darjat; Zahra, Ajub Ajulian
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 3, NO. 2, JUNI 2014
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (498.421 KB) | DOI: 10.14710/transient.3.2.231-236

Abstract

Abstrak CCTV adalah suatu alat yang dapat mengirimkan informasi video ke lokasi tertentu secara real time. Kebutuhan manusia akan sistem pemantauan terus meningkat seiring perkembangan teknologi seperti kamera yang sebelumnya mengirimkan data menggunakan kabel beralih nirkabel menggunakan jaringan LAN seperti webcam maupun IP camera .Pada Tugas Akhir ini dirancang suatu aplikasi CCTV sebagai pemantau ruangan menggunakan IP camera menggunakan jaringan lokal Teknik Elektro UNDIP.  Perancangan aplikasi menggunakan Visual C# dengan bahasa pemrograman C# pada Visual Studio 2010 dan didukung dengan library AForge.NET dalam hal menampilkan video, serta deteksi gerak (motion detector).Aplikasi fitur yang disediakan adalah Recording berfungsi menyimpan rekaman video tidak terjadwal atau manual di lokasi yang telah ditentukan, Scheduling berfungsi menyimpan rekaman video yang telah dijadwalkan di lokasi yang telah ditentukan, Capture Motion Detector berfungsi menangkap gambar apabila terjadi pergerakan terdeteksi serta Beep Motion Detector akan membunyikan “Beep” bila terdeteksi pergerakan. Pengujian juga dilakukan dengan melihat nilai delay, throughput serta packet loss pada jaringan wi-fi AP2_Elektro, Hotspot_Gedung_B serta Lab_KPS yang menghasilkan jaringan wi-fi paling baik merupakan jaringan Lab_KPS. Kata Kunci : Aplikasi CCTV, IP Camera, jaringan lokal.  Abstract CCTV is a device which able to send video information to a certain location in real time. Human's need of surveillance has been increasing as technology's evolve. Just like camera migration, early data transmission from cable transmission to wireless LAN network such as webcam and IP camera. On this undergraduate final project, we have designed application based on CCTV for room monitoring purpose that utilize various Teknik Elektro Undip local networks. This application was designed by developing code in C# language program and written under software platform Microsoft Visual Studio 2010. It was also supported by Aforge.NET library. The library has its particular functions to display video and detect motion. Application features are briefly described as follows: recording to record unscheduled (manual) video and save video in specified location, scheduling to record video which matching time schedule in specified and, capture motion detector to capture the pictures if motions had been detected, beep motion detector will produce sound “beep” for the detected motion. Testing has been done by observing values of delay, throughput, and packet loss at various wlan network of AP2_Elektro, Hotspot_Gedung_B and Lab_KPS. Lab_KPS wlan network is considered such the best in providing Wi-fi service. Keyword : CCTV Application, IP Camera, Local Network
PERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX Saifuddin, Arief; Sumardi, Sumardi; Darjat, Darjat
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 6, NO. 3, SEPTEMBER 2017
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1006.767 KB) | DOI: 10.14710/transient.6.3.424-431

Abstract

Pada zaman yang sudah maju ini banyak pekerjaan manusia yang sudah mulai dikerjaan oleh robot. Robot digunakan untuk mempermudah pekerjaan yang tidak dapat dilakukan oleh manusia, seperti memindahkan suatu barang pada tempat yang berbahaya. Salah satu robot yang diciptakan adalah robot yang memiliki bentuk seperti lengan manusia yang disebut dengan arm manipulator. Arm manipulator adalah robot yang memiliki kemampuan bergerak seperti lengan manusia. Arm manipulator terdiri atas lengan (link), sendi (joint), dan ujung (end-effector) yang saling terhubung. Penelitian ini merancang sistem kendali arm manipulator melalui pergerakkan sensor inertial measurement unit (IMU) dan sensor flex. Sensor ini dipasang pada sebuah sarung tangan sehingga arm manipulator bergerak sesuai dengan gesture tangan operator. Dalam penelitian ini, arm manipulator dapat bergerak dengan error pergerakan pada sendi body sebesar 2,353°, sendi shoulder sebesar 2,857°, sendi elbow sebesar 2,25°, sendi wrist sebesar 2,2°, dan sendi gripper sebesar 1,75°. Hasil pengujian secara keseluruhan arm manipulator mampu memindahkan benda pada koordinat tertentu.
MONITORING LEVEL AIR DAN PERINGATAN DINI BAHAYA BANJIR BERBASIS SMS Scifo, Frans; Darjat, Darjat; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 3, NO. 1, MARET 2014
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (647.1 KB) | DOI: 10.14710/transient.3.1.103-109

Abstract

Abstrak Indonesia merupakan wilayah yang tentan terkena bencana banjir, terutama pada musim penghujan. Kerugian akibat bencana banjir diantaranya kerusakan tempat tinggal. Hal tersebut terjadi karena tidak adanya antisipasi terhadap bencana banjir yang datang. Perkembangan teknologi memberikan solusi dalam sebuah sistem monitoring level air dan peringatan dini bahaya banjir berbasis SMS. Pada perancangan penelitian ini, sistem menggunakan SMS sebagai media pengirim informasi kepada pengguna tentang tinggi permukaan air. Sistem ini menggunakan mikrokontroler ATmega 8535 yang bertugas mengatur seluruh kegiatan sistem yang dirancang, yaitu pembacaan sensor level air, menampilkan informasi pewaktuan pada LCD, dan membangun komunikasi dengan modem GSM agar dapat mengirimkan SMS kepada handphone pengguna.Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa penggunaan sensor level air telah berhasil dan bekerja dengan baik dengan error sebesar 0,23 cm. Pengiriman SMS berlangsung sesuai dengan state yang telah ditentukan dan informasi yang disampaikan pun sesuai dengan yang ada pada sistem. Proses pengiriman SMS ke nomor tujuan bergantung dari jaringan operator yang digunakan. Dalam pengujian ini waktu pengiriman SMS dibutuhkan waktu 5 sampai 7 detik. Kata kunci: Banjir, ATmega 8535, SMS  Abstract Indonesia is a zone which is susceptible to flood especially in rainy season. The loss due to flooding is the damage to residences. It happens because of the lack of anticipation of the coming flood. The developments of technology give a solution in a water level monitoring system and SMS-based flood early warning.In this research, system uses SMS as information sender media to user about water surface level. This system uses ATmega 8535 microcontroller which is in charge of regulating the whole designed system activities that is water level sensor readings, show the timing information in LCD and build communication with GSM modem so that it can send SMS to user’s mobile phone.Based on the test, it is obtained that the use of water level sensor has been succeeded and worked well with 0,23 cm error. Sending SMS occurs in accordance with the state which has been determined and the submitted information is also suitable with which has been on the system. The sending SMS to destination number process depends on the operator network which is used. In this test, it needs 5 to 7 seconds in SMS delivery time. Keywords: Banjir, ATmega 8535, SMS
PERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID Rahman, Aulia; Setiawan, Iwan; Darjat, Darjat
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 6, NO. 4, DESEMBER 2017
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1778.984 KB) | DOI: 10.14710/transient.6.4.524-533

Abstract

Hovercraft sebagai salah satu mode transportasi air dan darat dihadapkan pada kondisi lingkungan yang tidak menentu. Kecepatan angin dan gelombang air dapat mengganggu keseimbangan hovercraft yang dapat memengaruhi akurasi navigasi dan manuver saat berjalan. Salah satu cara untuk menjaga kestabilan hovercraft adalah dengan mengontrol posisi titik berat. Sebuah beban di kontrol agar dapat memindahkan pusat titik berat dan membantu sudut roll mencapai posisi stabilnya. Namun pengontrolan titik berat hanya optimal saat hovercraft diam, sedangkan saat berjalan diperlukan juga pengontrolan pada rudder, sehingga tercapai kestabilan sudut yaw yang mampu meningkatkan akurasi hovercraft pada saat bernavigasi. Untuk mengatasi kombinasi sudut roll dan yaw pada hovercraft demi mendapatkan kestabilan, maka pada penelitian ini dirancang sistem kontrol kestabilan roll dan yaw yang diimplementasikan pada prototype hovercraft menggunakan metode kontrol self tuning fuzzy PID. Berdasarkan hasil pengujian, implementasi kontrol self tuning PID dengan metode fuzzy pada sudut roll dan yaw berhasil menjaga kestabilan di darat dengan error maksimum pengujian sebesar 8,67° pada sudut yaw dan 1,62° pada sudut roll. Sedangkan pengujian di air menghasilkan error maksimum -3,69° pada sudut yaw dan 3,19° pada sudut roll. Pengujian perbandingan metode kontrol menghasilkan bahwa metode fuzzy PID adalah yang terbaik dibandingkan metode fuzzy P dan fuzzy PI. 
Co-Authors Abdillah Ridho Achmad Chusnul Khuluqi Achmad Hidayatno Aditya Aditya Adrian Bela Widodo, Adrian Bela Afriandi Ferdinan Afrisal, Hadha Ahmad Siddik Prayogi, Ahmad Siddik Ajub Ajulian Zahra Macrina Akbar Fitra Listyono, Akbar Fitra Alfa Anindita Aminuddin Rizal, Aminuddin andhika gabelly fadila pradana, andhika gabelly fadila Anton Ratrianto Arief Anthadi P Aris Triwiyatno Aulia Rahman Ayu Inka Avinda B Devina Puspasari Bagas Aji Sasongko Bambang Hadiwijaya Benekdiktus Angger Wahyu Widhiawan Budi Setiyono Budi Setiyono Choirul Alfian Putranto Danang Septaditya Hidayat Syah, Danang Septaditya Danniswara, Satya Darmawan Darmawan Defriko Christian Dewandhika Denis Denis Eko Handoyo Eveline Eveline Fabian, Audric Fatkhurrahman, Muhammad Arief Femmy Nur Azizah Firman Eka Saputra, Firman Eka Frans Scifo Gidion Erwin Hafrizal Lazuardi Susiawan Hanief Tegar Pambudhi Hanif Fadhlurrahman Helmi Muhammad Shadiq I Gusti Bagus Wiksuana Ikbal Yuwandra Imam Tri Baskoro Irawan D Sukawati Irawan Dharma S., Irawan Dharma Irawan Dharma Sukawati, Irawan Dharma Irvan Aditya Iskandar, Irvan Aditya Isnan Fauzan Akrom Iwan Setiawan Jaka Windarta Jatmiko E. Suseno Jatmiko E. Suseno Jayaningpang Kinantang, Jayaningpang Jefri Yandika Joanna Francisca Socaningrum Joshua Parulian Siahaan Karnoto . Krismon Budiono Kurniahadi, Andra M. Fuad Hasan M. Pramuaji Tri Saputro, M. Pramuaji Meisach Cristie Mizanul Haq, Mizanul Muhammad Aswan Muhammad Mirza Abdalla, Muhammad Mirza Munawar A Riyadi Munawar Agus Riyadi Mustikoaji, Yosia Gita Nasution, Ali Napiah Ngatelan Ngatelan Nieko Nata Gianza Paskah Handikardo Benjamin Nainggolan R. Yudha Adi Pratama Ragil Febrio Giant Rano Gusman Namara Rg Setiawan S Riana Safitri Ridwan Alief Riyadi, Munawar A. Rizka Hendrawan, Rizka Robby Afriansyah Rony Darpono Safitri, Riana Saifuddin, Arief Saiful Anwar Sandi, Harum Amalia Santoso, Imam Sari, Dina Meilita Septiaji Tri Wibisono, Septiaji Tri Setyawan, Tristan Rizky Sheila Nauvaliana Shulchul Chabib Achmad Sidiq Hidayatulah, Sidiq Sudjadi Sudjadi Sumardi . Susatyo Handoko Suseno, Jatmiko E. TATI NURHAYATI Tedjo Sukmadi Teguh Aryanto Teguh Prakoso Thalib, Humaid Wahyul Amien S Wahyul Amien Syafei Wardana, Rico Ariesta Wibowo, Tobias Kusuma Wicitra Adam Sanjaya Yohannes, Hot Asi Yuli Christiyono Yuli Christoyono Yuli Christyono Yusuf H. Hendrayana, Yusuf H. Zaini Agung Utama Zeta Hanif Salindri, Zeta Hanif