Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
2.189
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Mechatronics, Electrical Power, and Vehicular Technology JETT (Jurnal Elektro dan Telekomunikasi Terapan) TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika Jurnal Ilmu Komputer dan Informatika Prosiding Konferensi Nasional PKM-CSR eProceedings of Engineering Community Service Seminar and Community Engagement (COSECANT)
Muhammad Ridho Rosa
Universitas Telkom
Humanities Computer Science & IT Control & Systems Engineering Economics, Econometrics & Finance Education Electrical & Electronics Engineering Engineering Environmental Science Industrial & Manufacturing Engineering Nursing Public Health Social Sciences Other

Published : 14 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
PENERAPAN METODE KENDALI CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) PADA MODEL QUADCOPTER Farhan Dwi Cahyo; Muhammad Zakiyullah Romdlony; Muhammad Ridho Rosa
TEKTRIKA Vol 6 No 2 (2021): TEKTRIKA Vol.6 No.2 2021
Publisher : Telkom University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.25124/tektrika.v6i2.4148

Abstract

Penelitian ini melakukan penerapan metode kendali Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) pada model quadcopter menggunakan perangkat lunak Simulink. Kendali CLBF digunakan untuk menggerakkan model quadcopter dari posisi awal model ke posisi tujuan. Kendali CLBF juga berfungsi untuk menghindari unsafe states atau penghalang yang dimiliki oleh model quadcopter. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan kendali CLBF pada model quadcopter telah berhasil dilakukan. Percobaan model quadcopter menghasilkan nilai rata-rata galat sebesar 0,926% dan berhasil menghindari penghalang dengan rata-rata nilai terdekat terhadap penghalang sebesar 0,079 m. Kata Kunci: control Lyapunov-barrier function, model quadcopter, simulasi
SIMULASI MODEL NAVIGASI MOBILE ROBOT DENGAN PENERAPAN METODE CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) TERHADAP SISTEM NAVIGASI WAYPOINT Ridlho Khoirul Fachri; Muhammad Zakiyullah Romdlony; Muhammad Ridho Rosa
TEKTRIKA Vol 6 No 2 (2021): TEKTRIKA Vol.6 No.2 2021
Publisher : Telkom University

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.25124/tektrika.v6i2.4127

Abstract

Simulasi menjadi bagian penting dalam keberhasilan implementasi metode kontrol sebelum diterapkan pada real plant. Paper ini membahas implementasi metode Control Laypunov-Barrier Function (CLBF) pada model navigasi mobile robot terhadap sistem navigasi waypoint melalui simulasi Matlab. CLBF merupakan kombinasi metode Control Lyapunov Function (CLF) dan Control Barrier Function (CBF) yang memiliki peran untuk menjaga kestabilan dan menjamin keselamatan pada sistem. Pemberian tiga waypoint sebagai navigasi gerak dari model mobile robot berfungsi untuk mengetahui kestabilan sistem, tiga barrier berbentuk lingkaran untuk area yang harus dihindari, dan unsafe state diberikan supaya model navigasi mobile robot tidak menabak barrier, sehingga sistem dikatakan aman. Simulasi yang dilakukan memperlihatkan model navigasi mobile robot yang mampu bergerak menuju beberapa waypoint dengan menghindari tiga barrier dalam waktu yang berbeda, di antaranya dari initial state ke waypoint pertama membutuhkan waktu 7,43 detik, dari waypoint pertama ke waypoint kedua membutuhkan waktu 5,73 detik, dan dari waypoint kedua ke waypoint ketiga membutuhkan waktu 6,75 detik. Penempatan waypoint, barrier, dan unsafe state terhadap bidang dua dimensi yaitu x1 sebagai koordinat x danx2 sebagai koordinat y. Kata Kunci: control lyapunov-barrier function, simulasi, waypoint
Co-Authors Aam Muharam Agung Surya Wibowo Amin Amin Angga Rusdinar Ashar, Muhammad Fadel Bambang Riyanto Trilaksono Basuki Rahmat Masdi Siduppa Carlo Anthony Balelang Edwin Muhammad Puji Syamsudin Eka Rakhman Priandana Erwin Susanto Estananto Faisal Budiman Fajar Nurul Hasan Fajriani, Nadia Safa Fakih Irsyadi Fakih Irsyadi Farhan Dwi Cahyo Febrian Fajar Akmal Ima Dewi Arofani Irfhando Mahendra IRSYADI, FAKIH Irwan Purnama Khilda Afifah Linahtadiya Andiani M Darfyma Putra Muhammad Anwar Mujahidin Muhammad Dani Fardiansyah Muhammad Farhan Muhammad Zakiyullah Romdlony Nopendri Nopendri Novi Prihatiningrum Porman Pangaribuan Rafly Hidayatullah Rashad Abul Khayr Ridlho Khoirul Fachri Rizky, Nurrahman Sudarmono Sasmono Syarafina Nurshadrina Putri