Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : Zeta - Math Journal

Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Desain Pengendalian Robot Mobil Beroda Empat Maulana, Dimas Avian
Zeta - Math Journal Vol 3 No 2 (2017): November
Publisher : Universitas Islam Madura

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (899.173 KB) | DOI: 10.31102/zeta.2017.3.2.46-51

Abstract

Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis untuk bergerak dan berpindah haluan. Robot mobil menjadi salah satu sarana yang digunakan oleh pihak militer untuk untuk melakukan pengintaian, penjelajahan, dan pengawasan ke tempat-tempat yang berbahaya bagi manusia. Pada penerapannya ada beberapa lintasan yang dianggap berbahaya untuk dilalui, didefinisikan suatu lintasan terlebih dahulu agar robot mobil bergerak sesuai lintasan tersebut. Robot mobil tidak bisa mengikuti lintasan dengan baik tanpa diberi perintah terlebih dahulu dan dikendalikan. Untuk itu, diperlukan suatu metode untuk mengendalikan robot mobil agar dapat bergerak mengikuti lintasan dalam misinya untuk melakukan pengintaian, penjelajajahan dan pengawasan. Dari hasil simulasi diperoleh bahwa dengan mengambil horizon prediksi N=3, waktu sampling t=1s dan iterasi sebanyak 10 kali diperoleh nilai x(k) yang mendekati dengan nilai x_r(k)