Claim Missing Document
Check
Articles

RANCANG BANGUN SISTEM OTONOM PADAROBOT LENGAN 3 DOF MENGGUNAKANSENSOR IMU DAN ToF Najib, Aditya Zulfa; Muttaqin, Adharul; Djuriatno, Waru
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol. 13 No. 6 (2025)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot lengan dengan tiga derajat kebebasan (Degrees of Freedom – 3 DOF) merupakan salah satu jenisrobot manipulator yang banyak digunakan dalam aplikasi industri dan penelitian. Pada penelitian ini, dirancang dandikembangkan sistem otonom untuk robot lengan artikulasi berbasis sensor Inertial Measurement Unit (IMU) dan Time-ofFlight (ToF) guna meningkatkan akurasi pergerakan dan kestabilan sistem. Pengendalian pergerakan robot dilakukanmenggunakan kinematika terbalik dengan kontrol PID (Proportional-Integral-Derivative) yang diintegrasikan dengan sensorIMU dan ToF , sehingga robot dapat mencapai posisi target secara presisi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistemkendali yang diimplementasikan mampu mencapai optimalitas dalam pergerakan, dengan nilai overshoot optimal sebesar 4%serta rise time sebesar 500 ms. Penggunaan sensor IMU dan ToF berkontribusi dalam meningkatkan kestabilan dan responssistem terhadap perubahan posisi. Kesimpulan dari penelitian ini menunjukkan bahwa kombinasi PID controller dan inversekinematic memberikan performa yang baik dalam pengendalian robot manipulator 3 DOF, dengan error yang diminimalkansecara signifikan.Kata Kunci—Robot Manipulator, 3 DOF, PID, Inverse Kinematic, IMU, ToF.  
Co-Authors - Suprapto - Yoppy Abdillah, Moch Naufal Adharul Muttaqin Ahmad Riza Abdullah Ahmad Sulkhan Taufik Ahmad Yusuf Rizki Amiruddin, M. Fero Andy Nur Pradana Angger Abdul Razak Arafah, Ghifari Raihan Ari Badia Christian Ario Prasojo Arnas Elmiawan Akbar Bayu Abi Pamungkas Bertoni Ramadhan Putra Bob Alvin Sidabutar Bram Ainur Rochman Brilianto, Candra Candra Brilianto Chatarina Illinoska Buluama Dhaniswara R. W., Satria Dian Rachmanto Dimas Alfian Wahyudi Dony Darmawan Putra Eka Maulana, Eka Eky Prasetya Fahrizal Hari Utama Goegoes Dwi Nusantoro Gusmara, Muhammad Daffa Haidar, Ahmad Hakim, Luqman Hari Kurniadi Hideo Pratama Ikhsan, Aqshal Nur Indra Haris Syaifullah Kanzi Mahfi Kartika Milayanti Lestari, Vety Bhakti Linoval , M. Dilan Lunde Ardhenta M. Aswin M. Ulinuha Puja D. S. Maulana, Eka Maulana, Eka Maulani Ghiyas Mudjirahardjo, Panca Muhammad Aswin Muhammad Aziz Muslim Muhammad Iqbal W. Muhammad Rizal Muhram Muis n/a Hasan n/a Wijono Nainggolan, Johannes Marulitua Nainggolan Najib, Aditya Zulfa Nanang Sulistiyanto Nardo Golan Naufan Rikza Ahmada Niluh Kadek Kurnia Dewi Nur Iskandar Juang Pangaribuan, Yudika Putra Perdana Ponco Siwindarto Pradipta, Doni Purnomo, Jason Manuel Purnomo, Muhammad Fauzan Edy Putri, Intan Anggraeni Maryanda Raden Arief Setyawan Rafi, Zaidan Muhammad Rahmah, Linda Safina Rengga Dionata Putra Reyhan Rifqi Ihsan Rif'an, Mochammad Rini Nur Hasanah Rusli, Moch. Ryan Rama Putra Ryan Rama Putra Safril Wahyu Pamungkas Suhaili, Adli Arisyi Tri Nurwati Tri Yoga Septianto Triyogo, Anggun Ula, Nik Matul Vita Nurdinawati Wijono Wijono, n/a Yahya, Rahulfajri Ash-Shaffan Yan Felix Monangin Zainul Abidin