Articles
<![CDATA[Rancang Bangun Robot Penari Humanoid dengan Menggunakan 25 DoF untuk Melakukan Gerakan Tari Remo ]]>
<![CDATA[Muchammad Ainur Fahd]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>;
<![CDATA[Muhammad Hilman Fatoni]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 7, No 2 (2018) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v7i2.30965
<![CDATA[Robot humanoid merupakan robot yang hampir menyerupai manusia secara umum dan memiliki pergerakan layaknya manusia pada umumnya seperti berjalan, berdiri dan lain sebagainya. Saat ini banyak negara di dunia yang berlomba-lomba untuk menciptakan robot humanoid yang memiliki kecerdasan buatan layaknya manusia. Di Indonesia sendiri, perkembangan robot humanoid kebanyakan masih dalam ukuran kecil (kids size) dan digunakan untuk perlombaan seperti robot sepak bola dan robot seni tari. Pengembangan robot seni tari sendiri saat ini masih sebatas penyempurnaan gerak, keseimbangan dan komunikasi antar robot. Oleh karena itu, perlu dibuat sebuah platform robot tari humanoid yang baru agar lebih luwes untuk melakukan gerakan tarian remo. Dari hasil pengujian, robot humanoid yang dinamai virose ini lebih kokoh dari segi konstruksi sehingga lebih stabil untuk berjalan maupun menari Selain itu pergerakan tangan lebih luwes dengan beberapa penambahan frame gerakan. Secara keseluruhan robot dapat melakukan gerakan tari remo yang disesuaikan dengan tarian aslinya.]]>
<![CDATA[Pengendali Kecepatan pada Alat Sentrifugasi Menggunakan Metode Logika Fuzzy ]]>
<![CDATA[Garudio Kusuma Aji]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>;
<![CDATA[Muhammad Rivai]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 7, No 2 (2018) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (783.085 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v7i2.31914
<![CDATA[Kehandalan alat sentrifugasi yang banyak digunakan oleh para pengusaha Virgin Coconut Oil (VCO) saat ini masih terbilang rendah. Alat sentrifugasi yang ada saat ini cenderung hanya diperuntukkan dalam proses pembuatan VCO dengan pemerasan santantanpa penambahan air, bukan untuk santan dengan penambahan air. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat sistem pengendali kecepatan pada alat sentrifugasi dengan metode logika fuzzy untuk meningkatkan kehandalan alat sentrifugasi dalam proses pembuatan VCO, baik tanpa penambahan air maupun dengan penambahan air. Sistem ini dirancang agar menyesuaikan kecepatan sentrifugasi berdasarkan kekentalan atau konsentrasi santan serta durasi waktu proses. Sensor kecepatan yang terdapat pada alat sentrifugasi ini memiliki tingkat error mencapai 1,52 %. Logika fuzzy mampu mengendalikan kecepatan sentrifugasi sesuai dengan set point. Pada kondisi tanpa beban, settling time terbaik dari kontroler logika fuzzy pada set point 400 dan 800 rpm, dengan waktu 30 detik. Sedangkan pada kondisi berbeban, settling time terbaik terjadi pada set point 600 rpm, dengan waktu 30 detik. Diharapkan dengan adanya sistem ini mampu meningkatkan kehandalan alat sentrifugasi yang sudah ada.]]>
<![CDATA[Purwarupa Lengan Robot Penyuap Makanan Berbasis Estimasi Posisi Mulut ]]>
<![CDATA[Haris Hariza Ekarinda]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>;
<![CDATA[Ronny Mardiyanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 10, No 1 (2021) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v10i1.59565
<![CDATA[Lengan Robot atau Robotic Arm merupakan alat yang sering digunakan di berbagai bidang perindustrian baik untuk produksi maupun pemindahan produk. Beberapa lengan robot juga digunakan dalam pelayanan domestik seperti sebagai pembantu rumah tangga. Lengan Robot memiliki keunggulan dibanding dengan robot mobile seperti pengulangan gerakan yang presisi, efisiensi tinggi, dan kemampuan membawa beban yang besar di daerah sempit. Gerakan lengan Robot tergantung dengan jumlah DOF (Degree Of Freedom). Lengan robot dapat dikendalikan gerakannya menggunakan teknologi visi komputer dimana ujung dari lengan robot diarahkan pada objek yang tertangkap kamera. Pada studi ini, Lengan Robot akan diimplementasikan sebagai alat penyuap makanan untuk membantu orang – orang yang kesulitan melakukan gerakan mekanis memasukan makanan seperti pasien kecelakaan dan orang lansia. Alat ini menggunakan estimasi posisi berbasis visi komputer untuk menentukan posisi mulut manusia dan mengarahkan ujung lengan robot yang berupa sendok menuju depan mulut manusia. Hasil dari penelitian ini adalah lengan robot dapat mengarahkan sendok ke depan mulut dengan menerapkan metode invers kinematik dari titik koordinat posisi mulut yang telah didapat dengan error rate yang kecil sebesar 0.88 – 1.52 cm. Bentuk sendok akan mempengaruhi jenis makanan yang cocok dalam sistem lengan robot. Pada penelitian ini, sendok yang digunakan cocok dengan jenis makanan tidak berkuah seperti nasi dan buah]]>
<![CDATA[Sistem Kontrol Suhu dan Kelembapan dalam Kulkas untuk Proses Dry Aging pada Daging Sapi Menggunakan Logika Fuzzy ]]>
<![CDATA[Prajna Wirya Kencana Putra]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>;
<![CDATA[Enny Zulaika]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 10, No 2 (2021) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v10i2.68201
<![CDATA[Dry aging adalah proses menyimpan potongan daging sapi dalam waktu lama untuk mengkonsentrasikan rasa daging. Hal ini terjadi karena adanya proses proteolysis dalam daging sapi, dimana enzim natural dalam daging akan memecah jaringan pengikat dalam daging sehingga daging menjadi lebih lembut dan memiliki cita rasa yang khas. Dry aged steak hampir tidak pernah ditemukan di Indonesia, sebagian besar rakyat Indonesia bahkan tidak mengenal istilah tersebut. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu alat yang dapat dipakai dalam setting perumahan, yang dapat mengontrol suhu dan kelembapan dalam kulkas agar kulkas tersebut menjadi ruangan ideal untuk proses dry aging. Sistem kontrol berbasis logika fuzzy ini akan diimplementasikan menggunakan mikrokontroller ATmega328P. Penggunaan logika fuzzy pada mikrokontroller ATmega328P memiliki nilai konstanta korelasi sebesar 99.9% dengan simulasi menggunakan MATLAB. Alat ini mengontrol suhu dan kelembapan di sekitar daging untuk mendapatkan daging dry aged dalam waktu 8 hari. Alat yang dirancang berhasil mengontrol suhu dalam kulkas dengan steady state error suhu dan kelembapan sebesar ±0,1°C dan ±3%. Nilai pH daging yang dihasilkan tidak berubah drastis, yang membuktikan tidak terjadi kebusukan pada daging. Daging ini memiliki rasa sapi yang lebih pekat dan cita rasa dan bau yang unik, dengan kelembutan yang jauh lebih baik.]]>
<![CDATA[Sistem Navigasi pada Throwing Robot ABU Robocon 2021 dengan Integrasi Wheel Odometry dan Lidar Scan Matching Menggunakan Iterative Closest Point ]]>
<![CDATA[Furqan Aliyuddien]]>;
<![CDATA[Chastine Fatichah]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 10, No 2 (2021) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v10i2.73415
<![CDATA[Sistem navigasi hingga saat ini menjadi fokus utama dalam pengembangan robot otonom. Mengetahui lokasi di mana robot sedang berada merupakan syarat agar robot dapat menjalankan tugasnya. Robot otonom darat, pada umumnya digunakan untuk transportasi, survei lokasi yang berbahaya, atau pekerjaan berat yang repetitif. Sistem navigasi dengan metode dead reckoning seperti Inertial Navigation System (INS) memiliki masalah dengan akumulasi error. Untuk mengatasi masalah tersebut, penggunaan kamera atau Lidar sebagai referensi eksternal sangat cocok untuk diaplikasikan di lingkungan indoor. Penelitian ini bertujuan mengkombinasikan Wheel Odometry dengan Lidar Scan Matching menggunakan Iterative Closest Point untuk navigasi robot yang akan digunakan untuk ABU Robocon 2021, kontes robot antar perguruan tinggi se-Asia Pasifik. Iterative Closest Point merupakan salah satu metode Scan Matching pada Point Cloud Lidar yang sederhana namun cukup akurat. Integrasi Wheel Odometry dan Scan Matching dilakukan dengan menggunakan Extended Kalman Filter. Data mentah posisi dari Wheel Odometry akan digunakan sebagai dasar transformasi Point Cloud Lidar, sehingga dapat memangkas jumlah iterasi ICP yang diperlukan. Hasil ICP antara data Lidar dengan peta referensi akan digunakan sebagai input posisi pengukuran sensor pada EKF. Data mentah posisi Wheel Odometry juga akan digunakan sebagai input posisi EKF pada waktu dimana data Lidar tidak didapatkan. Data estimasi posisi dari EKF menjadi output dari sistem pada waktu t dan juga akan digunakan sebagai input prediksi pada waktu t+1. Dari hasil uji coba yang dilakukan, integrasi sistem navigasi dengan Scan Matching menggunakan Lidar dapat mengatasi masalah akumulasi error yang menjadi masalah utama Inertial Navigation System. Setelah digunakan selama sepuluh menit, error sudut pada gyro dapat mencapai 3°, sedangkan sistem navigasi yang dibangun dapat dengan konsisten memiliki error sudut dibawah 0.7°.]]>
<![CDATA[PENGEMBANGAN ROBOT HEXAPOD UNTUK MELACAK SUMBER GAS ]]>
<![CDATA[Hani Avrilyantama]]>;
<![CDATA[Muhammad Rivai]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8608
<![CDATA[Saat ini untuk mengevaluasi kebocoran pipa gas atau minyak bahan bakar dilakukan oleh manusia. Robot dapat diimplementasikan untuk mengganti tugas manusia dalam hal pencarian lokasi kebocoran gas. Pada dasarnya tiap robot memiliki implementasi yang berbeda, seperti robot yang mampu bergerak di jalan yang licin dan ada pula robot yang mampu bergerak di jalan yang kasar. Robot beroda mampu berjalan di tempat yang licin tetapi tidak bisa berjalan di tempat yang kasar dan berlumpur. Untuk keperluan investigasi kebocoran pipa gas tersebut maka diperlukan sistem robot berkaki hexapod. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat robot berkaki hexapod dilengkapi dengan sensor gas yang digunakan untuk mendeteksi adanya titik bocor gas dengan menggunakan garis hitam sebagai garis panduan dan sistem jalan robot dengan menggunakan metode inverse kinematics. Sensor gas yang digunakan adalah TGS 2620 dan pergerakkan robot mengikuti garis hitam, ketika ada sumber gas maka robot akan berhenti. Dari hasil percobaan pada pencarian gas alkohol sebanyak 20 kali, robot dapat mendeteksi gas dengan keberhasilan 90% . Kesalahan dalam pencarian gas dipengaruhi oleh ketidakstabilan robot dalam berjalan dikarenakan torsi motor servo lebih kecil dibandingkan torsi beban pada robot.]]>
<![CDATA[A New Obstacle Avoidance Method for Service Robots in Indoor Environments ]]>
<![CDATA[Widodo Budiharto]]>;
<![CDATA[Ari Santoso]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>;
<![CDATA[Achmad Jazidie]]>
<![CDATA[ Journal of Engineering and Technological Sciences Vol. 44 No. 2 (2012) ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute for Research and Community Services, Institut Teknologi Bandung ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.5614/itbj.eng.sci.2012.44.2.4
<![CDATA[The objective of this paper is to propose an obstacle avoidance method for service robots in indoor environments using vision and ultrasonic sensors. For this research, the service robot was programmed to deliver a drinking cup from a specified starting point to the recognized customer. We have developed three main modules: one for face recognition, one for obstacle detection, and one for avoidance maneuvering. The obstacle avoidance system is based on an edg edetection method using information from the landmark and planned-path generation. Speed, direction and distance of the moving obstacle are measured using vision and distance sensors in order for the robot to make an avoidance maneuver. Algorithms for obstacle avoidance are proposed and a new geometric model is introduced for making good avoidance maneuvers. The main aim of this research is to provide a complete mechanism for obstacle avoidance by vision based service robots, where common obstacle avoidance methods, such as PVM, do not provide such a feature. We present the results of an experiment with a service robot in which the proposed method was implemented, after which its performance is evaluated.]]>
<![CDATA[PERENCANAAN JALUR MOBILE ROBOT PADA LINGKUNGAN DINAMIS BERBASIS COMPACT GENETIC ALGORITHM ]]>
<![CDATA[Bima Sena Bayu Dewantara]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>
<![CDATA[ Seminar Nasional Informatika (SEMNASIF) Vol 1, No 2 (2009): Instrumentational And Robotic ]]>
Publisher : <![CDATA[Jurusan Teknik Informatika ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
<![CDATA[Permasalahan yang timbul pada sebuah pencarian dan pembentukan jalur optimal pada sebuah mobile robot adalah kemampuan untuk menghindarkan diri dari halangan, kecepatan algoritma dan jarak jalur yang dibentuk. Beberapa metode sebelumnya : novel (seperti Adaptif Path Planner, Potential Field Method, Road Map dan Djikstra) kebanyakan hanya mampu menyelesaikan dua diantara ketiga parameter yang dipersyaratkan tersebut, yaitu kecepatan algoritma dan kemampuan menghindari tumbukan. Sedangkan Algoritma Genetika juga hanya mampu menyelesaikan dua parameter yaitu kemampuan menghindari tumbukan dan jarak terpendek, namun gagal di kecepatan algoritma sehingga sulit untuk dijadikan sebuah sistem online. Untuk itu perlu digunakan sebuah sistem baru yang lebih cepat namun tetap mampu menghindari halangan dan jarak terpendek tercapai, yaitu dengan Algoritma Genetika Kompak (cGA). Penelitian ini diawali dengan mengidentifikasi area kosong dan halangan (obstacle) yang bersifat dinamis dimana posisinya dalam area dapat berpindah. Setelah area dan halangan diketahui, maka Algoritma Genetika Kompak (cGA) akan mulai membangun jalur terpendek dan paling aman (tidak menumbuk halangan) dengan memanfaatkan beberapa via point yang diberikan secara acak diluar area halangan (obstacle). Setelah jalur dengan jarak terpendek dan teraman ditemukan, maka sebuah simulator robot akan berjalan sebagai visualisasi gerakan yang menggambarkan gerakan pada robot sesungguhnya. Dengan menggunakan metode cGA yang telah diaplikasikan pada sistem, diperoleh hasil yang sama dengan Algoritma Genetika konvensional dalam hal penghindaran halangan dan jarak yang diperoleh adalah yang terpendek, serta satu lagi parameter waktu pencarian solusi yang lebih cepat.]]>
<![CDATA[ADVANCE ATTACK AND DEFENSE STRATEGY ALGORITHM WITH DYNAMIC ROLE ASSIGNMENT FOR WHEELED SOCCER ROBOT ]]>
<![CDATA[Rudy Dikairono]]>;
<![CDATA[Setiawardhana Setiawardhana]]>;
<![CDATA[Fajar Budiman]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>;
<![CDATA[Tri Arief Sardjono]]>
<![CDATA[ Jurnal Ilmiah Kursor Vol 11 No 1 (2021) ]]>
Publisher : <![CDATA[Universitas Trunojoyo Madura ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.21107/kursor.v11i1.257
<![CDATA[Game strategy is one of the most critical parts of winning a soccer robot match and cannot be separated from the cooperation among robots in making movements to score goals. In this paper, a wheeled soccer robot game strategy called advance attack and defense has been developed. The strategy is combined with dynamic role assignment, in which robot can change from an attacker to a defender and vice versa. Defender robots are not only based on defensive area but will always block opposing attacker to score goal. The attack strategy performs a rotational trajectory for attacker robot to overpass opponent robot. This strategy has been proven to increase defense and attack effectiveness. Test results using soccer robot gameplay environment simulator developed by Institut Teknologi Sepuluh Nopember Robot with Intelligent System (IRIS) team show that the advance strategies are superior compared with basic strategies. In 30 matches, the advance dynamic strategy won 80%, drew 6.7%, and obtained the highest goal difference, 85 goals. The test was then verified with the implementation in the IRIS robots and showed the same performance. The developed game algorithms were tested in 2019 Indonesian wheeled soccer robot contest (KRSBI-B) and the IRIS team won the title.]]>
<![CDATA[Pengembangan Sistem Konversi Citra ke G-Code untuk Aplikasi Manufaktur ]]>
<![CDATA[Retno Tri Wahyuni]]>;
<![CDATA[Djoko Purwanto]]>;
<![CDATA[Tri Arief Sardjono]]>
<![CDATA[ Seminar Nasional Teknologi Informasi Komunikasi dan Industri 2011: SNTIKI 3 ]]>
Publisher : <![CDATA[UIN Sultan Syarif Kasim Riau ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (328.898 KB)
<![CDATA[Along with the development of technology, has provided software image converter with bmp format into G-code. But the software is not yet integrated with the camera. Software development about Image to G-code converter integrated with camera present in this paper. Before the G-code file is created, set the parameter like x-y resolution for image resolution, carving dimension and maximum depth.Object with varying shapes and size used in testing process. G-code file run in CNC Simulator. Result of testing indicate that carving object have similar form with original object and have appropriate dimension. Integration with the camera allowing the further development online of image to g-code converter and addition 3D reconstruction algorithm so the G-code represents the actual dimension of objects that the camera captured.Key words: Gray scale, G-code, CNC Simulator]]>
