Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
2.286
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Rotasi Mechatronics, Electrical Power, and Vehicular Technology JURNAL TEKNIK MESIN Prosiding Seminar Nasional Sains Dan Teknologi Fakultas Teknik Rekayasa Mesin Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Proceeding of the Electrical Engineering Computer Science and Informatics Jurnal Teknik Mesin Indonesia Journal of Robotics and Control (JRC)
Joga Dharma Setiawan
Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Soedarto, SH, Tembalang, Semarang, Jawa Tengah, 50275
Aerospace Engineering Automotive Engineering Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Mechanical Engineering

Published : 36 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 36 Documents
Search

 1   2   3   4 
SIMULASI DAN ANALISA DINAMIKA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) Hujjatul Anam; Joga Dharma Setiawan
JURNAL TEKNIK MESIN Vol 3, No 1 (2015): VOLUME 3, NOMOR 1, JANUARI 2015
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (648.461 KB)

Abstract

ROV (Remotely Operated Vehicle) is a type of underwater robot that resembles a ship. The robot is controlled by a pilot who controls the remote control. In this ROV tether as a link robot using the device as a source of energy on the surface of the ocean, remote control and sensing display. This study starts from the stage of modeling the body of the ROV using SolidWorks 2012 to obtain the value of gravity and the buoyancy of the ROV. Construct equations of mathematical modeling with MATLAB SIMULINK to generate 3 DOF motion of the ROV. Creating a world in language VRML files using software V-Realm Builder 2.0 and connect it to the ROV dynamics conditions in MATLAB SIMULINK. Then simulation of the ROV using sl3d toolbox contained in MATLAB 2013b and dynamics analysis of the ROV vision of ROV thruster force is modeled as the input plots generated Signal Builder with position and velocity with respect to time.
Development of Low Cost Supernumerary Robotic Fingers as an Assistive Device Mochammad Ariyanto; Rifky Ismail; Joga Dharma Setiawan; Zainal Arifin
Proceeding of the Electrical Engineering Computer Science and Informatics Vol 4: EECSI 2017
Publisher : IAES Indonesia Section

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (970.771 KB) | DOI: 10.11591/eecsi.v4.1060

Abstract

This paper presents the development of new type of wearable robot namely Supernumerary Robotic Finger (SRF) as  an  assistive   robot  for  healthy  people  or  people   with hemiparesis or hemiplegia. SRF comprises of two manipulators attached  in user’s wrist. Three flex sensors are utilized to measure the finger bending of the user’s finger. The posture of SRF is driven by modified glove sensor. The kinematics of both robotic thumb (RT) and robotic finger (RF) is studied using D-H parameter method and RoboAnalyzer software in order to understand the kinematic behavior of this robot. Each of RT and RF has three degrees of freedom (DOF). The posture of RT and RF is controlled using bending angles of thumb and finger from the user that are read by flex sensor. Based on the experimental results for people with healthy hand, the proposed SRF can assist object manipulation task in grasping, holding, and manipulating an object by using single hand when normally it only can be done by using two hands. From the experimental results on a person with healthy hand, the proposed of SRF can be employed as an assistive device for people with hemiparesis or hemiplegia. This device will enable people with diminished hand function work more independently.
PENGUJIAN SISTEM MONITORING KONDISI LINGKUNGAN PERAIRAN DENGAN MEMPERHATIKAN KONSUMSI DAYA DAN JARAK PENGIRIMAN DATA DENGAN MENGGUNAKAN WAHANA BUOY Hanif Muhammad Rakha; Joga Dharma Setiawan; Paryanto Paryanto
JURNAL TEKNIK MESIN Vol 10, No 1 (2022): VOLUME 10, NOMOR 1, JANUARI 2022
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Negara Kesatuan Republik Indonesia (NKRI) secara geografis terletak di sekitar garis khatulistiwa. Tiga perempat wilayah Indonesia adalah wilayah perairan. Kekayaan laut Indonesia di wilayah pesisir berupa sumber daya hayati seperti mangrove, terumbu karang, dan padang lamun. Laut Indonesia terkenal mempunyai keanekaragaman hayati dan keindahan pantai yang dapat menjadi daya tarik wisatawan lokal maupun mancanegara. Keindahan laut Indonesia terkenal sampai ke mancanegara. Oleh karena itu, pengamatan tentang kondisi lingkungan laut Indonesia sangat penting untuk dilakukan. Marine heatwaves dapat menyebabkan dampak buruk bagi kehidupan laut. Marine heatwaves, yang dapat disebabkan oleh kombinasi proses atmosfer dan oseanografi, memiliki pengaruh yang kuat terhadap struktur dan fungsi ekosistem laut. Sebagai contohnya yaitu pada musim panas boreal pada tahun 2003 gelombang panas yang ada di atmosfer yang berada di Eropa menyebabkan peniingkatan laju fluks udara-udara menuju laut Mediternaia Utara, yang dikombinasikan dengan angin lemah sehingga menyebabkan stratifikasi termal skala regional dan anomaly pemanasan 2-3oC di permukaan air. Adapun salah satu peralatan dari sistem informasi kelautan ini adalah sistem buoy. Pada dasarnya buoy adalah wahana yang dilengkapi berbagai macam sensor yang menghasilkan data berupa parameter-parameter kelautan. Buoy pada prinsipnya addalah sebuah alat yang mengapung diatas permukaan air yang kemudian diikat pada sebuah jangkar. Umumnya buoy tertambat terdiri dari dua bagian utama, di atas dan di bawah permukaan air. Bagian atas yang mengapung di permukaan berfungsi sebagai tempat komponen elektronika. Sedangkan bagian bawah permukaan buoy terdapat rantai yang mengikat buoy ke jangkar di dasar perairan. Berdasarkan uraian diatas maka penulis ingin membuat sebuah sistem monitoring lingkungan dengan teknologi LoRa pada prototype model buoy yang berfungsi untuk memantau kondisi perairan. Selanjutnya dilakukan pula pengujian jarak jangkauan dan konsumsi daya sistem monitoring dengan menggunakan teknologi LoRa dan teknologi GSM.
PERANCANGAN SISTEM KONTROL KAKI BIONIK MENGGUNAKAN MATLAB SIMULINK Muhammad Ritzky Novhar; Rifky Ismail; Joga Dharma Setiawan
JURNAL TEKNIK MESIN Vol 9, No 1 (2021): VOLUME 9, NOMOR 1, JANUARI 2021
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Amputasi adalah penghilangan anggota tubuh yang disebabkan cedera atau penyakit. Salah satunya, amputasi transtibial, merupakan metode perawatan yang dipakai untuk kaki yang tidak bisa berfungsi kembali. Amputasi ini dilakukan pada bagian bawah lutut. Oleh karena itu, dibutuhkan sebuah alat yang dapat menggantikan fungsi tubuh yang hilang. Pada penelitian ini, dilakukan perancangan dan pengujian sistem kontrol untuk mengendalikan kaki bionik yang sudah dirancang sebelumnya menggunakan algoritma fuzzy logic control. Sistem kontrol menggunakan potensiometer sebagai input dan motor DC sebagai aktuator mekanik. Langkah yang pertama dilakukan adalah melakukan kajian terhadap gerakan kaki manusia yang normal. Kemudian pembuatan sistem kontrol, membuat sistem rangkaian elektrik, dan integrasi antara komponen mekanik dan elektrik dalam sistem kontrol. Algoritma fuzzy logic control menggunakan MATLAB Simulink. Kemudian dilakukan pengujian untuk mengambil data respons transien dari sistem kontrol, serta pengujian pola gerakan dorsifleksi dan plantarfleksi. Berdasarkan hasil pengujian, sistem kontrol kaki bionik memiliki respons transien yaitu delay time sebesar 0,2 detik, rise time sebesar 0,3 detik, peak time sebesar 0,4 detik, dan settling time sebesar 0,7 detik. Sistem kontrol ini juga memiliki steady state error sebesar 0,02% dan overshoot sebesar 2,5o. Berdasarkan pengujian pola gerakan, kaki bionik dapat melakukan gerakan dorsifleksi dan plantarfleksi secara berulang secara konsisten.
MODEL DETEKSI RAMBU UNTUK SISTEM NAVIGASI PROTOTYPE AGV Damar Yusuf Sutrisno; Munadi Munadi; Joga Dharma Setiawan
JURNAL TEKNIK MESIN Vol 9, No 2 (2021): VOLUME 9, NOMOR 2, APRIL 2021
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Automated guided vehicle atau AGV adalah salah satu jenis material handling equipment yang banyak digunakan karena kelebihannya dalam hal fleksibilitas. Industri garment merupakan salah satu yang mulai mengembangkan aplikasi AGV untuk mengangkut material yang sedang dikerjakan sepanjang plan produksi. Dikarenakan layout plan produksi pada beberapa industri garment sering diubah sesuai dengan produk yang sedang dikerjakan, diperlukan sistem navigasi untuk AGV yang mampu menangani berbagai konfigurasi lintasan pada plan produksi tersebut. Di antara beberapa komponen sistem navigasi, prosedur deteksi objek merupakan salah satu yang banyak digunakan untuk mendeteksi perintah gerak. Sebelumnya, sudah dikembangkan model deteksi objek sebagai salah satu komponen sistem navigasi oleh Al-Hafiez [8] dengan kemampuan untuk mendeteksi objek seperti miniatur orang dan rambu sederhana sebagai perintah navigasi. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah model deteksi rambu yang dikembangkan dari penelitian tersebut agar mampu mendeteksi objek berupa enam buah rambu yang modelnya dibuat berdasarkan rambu sesungguhnya sebagai perintah gerak AGV. Model deteksi rambu dibuat dengan proses transfer learning menggunakan pre-trained model yang tersedia pada TensorFlow Object Detection API yang kompatibel dengan perangkat USB Accelerator. Pengujian model deteksi rambu dilakukan setelah model selesai dibuat.
PERANCANGAN SISTEM WIRELESS SENSOR NETWORK (WSN) UNTUK MONITORING TEMPERATUR, KELEMBABAN, DAN KADAR AMONIA PADA KANDANG AYAM MODEL CLOSED-HOUSE Eden Wawi Putra; Munadi Munadi; Joga Dharma Setiawan
JURNAL TEKNIK MESIN Vol 9, No 3 (2021): VOLUME 9, NOMOR 3, JULI 2021
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Sistem untuk monitoring dan akuisisi data pada peternakan ayam broiler sangat diperlukan dalam menjaga kondisi lingkungan yang sesuai di dalam kandang. Sistem monitoring berbasis kabel cenderung sulit dalam pemasangan instalasi dan maintenance. Oleh karena itu dikembangkan sistem WSN yang berfungsi menangani permasalahan dalam monitoring dan akuisisi data pada kandang ayam broiler closed-house berbasis kabel. Pada Tugas Akhir ini dirancang sistem Wireless Sensor Network (WSN) untuk monitoring temperatur, kelembaban, dan kadar amonia pada kandang ayam model closed-house. Pada penelitian ini, sistem WSN terdiri dari lima sensor node yang menggunakan lima sensor DHT22, satu sensor MQ-137, Arduino Nano Atmega328 sebagai mikrokontroler, dan LoRa SX1278 sebagai transceiver. Pada sink node digunakan Arduino Mega2560 sebagai mikrokontroler, LoRa SX1278 sebagai tranceiver, dan Nextion HMI TFT LCD untuk menampilkan hasil monitoring. Pengujian validasi sensor DHT22 menunjukkan error relatif temperatur dan kelembaban secara berturut turut, sensor 1 (0.4% dan 9.4%), sensor 2 (0.3% dan 9.4%), sensor 3 (1.2% dan 5.1%), sensor 4 (1.5% dan 4.7%), sensor 5 (1.3% dan 6.7%). Hasil kalibrasi dan validasi sensor MQ-137 menunjukkan error relatif sebesar 1.1%. Hasil pengujian sistem jarak menunjukkan bahwa sistem dapat beroperasi optimal hingga jarak 120 meter. Hasil pengujian sistem WSN menunjukkan bahwa monitoring temperatur, kelembaban, dan kadar amonia pada kandang ayam broiler closed-house dapat dilakukan dengan baik melalui HMI TFT LCD.
SISTEM PEREDAM EFEK GELOMBANG LAUT PADA INSTALASI UNDERWATER CAMERA DI POINT ABSORBER Rifka Hana Indraswari; Joga Dharma Setiawan; Toni Prahasto
JURNAL TEKNIK MESIN Vol 9, No 4 (2021): VOLUME 9, NOMOR 4, OKTOBER 2021
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Indonesia adalah negara dengan wilayah laut yang luas dan mempunyai sumber daya alam (SDA) berupa terumbu karang yang melimpah. Terumbu karang perlu dijaga kelestariannya, salah satunya dengan melakukan pemantauan menggunakan underwater camera yang dipasangkan pada wahana laut, yang dalam hal ini menggunakan point absorber. Komponen berupa pegas tekan ditambahkan dalam struktur prototipe point absorber ini. Pegas tekan yang telah didesain sesuai formulasi rumus, kemudian divalidasi nilai kekakuannya dengan pengujian. Bagian utama point absorber terdiri atas: buoy, spar, dan heave plate. Dalam aplikasi dengan tujuan peredaman underwater camera ini, bagian yang terhubung langsung dengan underwater camera adalah heave plate. Pengujian dilakukan dengan memasangkan setup uji heave plate 2 variasi ukuran dan menggunakan wave simulator. Wave simulator memberikan masukan berupa amplitudo dan frekuensi osilasi. Pengujian ini menggunakan kontainer air berukuran panjang lebar tinggi sebesar 53 cm x 38 cm x 33 cm. Sensor kedalaman digunakan untuk membaca posisi heave plate. Dari hasil pengujian heave plate diameter 22 cm, pada amplitudo input 4 cm heave plate mulai teredam pada frekuensi 0,4 Hz. Pada amplitudo input 3 cm dan 2 cm, heave plate mulai teredam pada frekuensi 0,5 Hz. Pada amplitudo input 1 cm, heave plate mulai teredam pada frekuensi 0,6 Hz. Pada amplitudo input 0,5 cm, heave plate mulai teredam pada frekuensi 0,3 Hz. Dari hasil pengujian heave plate diameter 33 cm, pada amplitudo input 4 cm, 3 cm, 2 cm, dan 1 cm, heave plate mulai teredam pada frekuensi 0,3 Hz. Dan pada amplitudo input 0,5 cm, heave plate mulai teredam pada frekuensi 0,4 Hz.
Handling Four DOF Robot to Move Objects Based on Color and Weight using Fuzzy Logic Control Nugroho, Emmanuel Agung; Setiawan, Joga Dharma; Munadi, M.
Journal of Robotics and Control (JRC) Vol 4, No 6 (2023)
Publisher : Universitas Muhammadiyah Yogyakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.18196/jrc.v4i6.20087

Abstract

Manipulators are increasingly used in industry to improve efficiency in jobs that require precision, long duration, and repetitive work. This research was conducted on a laboratory scale to control manipulators on a pick-and-place system in the product storage and packing area. The object of this research is a four-degree-of-freedom (4-DOF) manipulator controlled using a fuzzy logic system. The hardware used is a conveyor machine to model the product delivery process, Dobot Magician as a 4-DOF manipulator, HX711 load cell serves as a weight sensor, TCS-3200 serves as a color sensor, and Arduino Mega 2560 as a controller. The software used is Dobot Studio as the main program to control the movement of the robot and Matlab to develop the Fuzzy Logic Control (FLC) function, which is embedded in the Arduino. Fuzzy logic control processes weight variables and color variables read by sensors as information data to control the movement of the manipulator. The results showed that the manipulator was able to pick up and place objects according to the path-planning coordinates. The testing data states that the precision and accuracy of the average coordinates of product pick and place against the path planning has an error deviation of 1.8%.
Pengembangan User Interface Aplikasi Simulasi Robot Arm Manipulator Berbasis Augmented Reality Setiawan, Joga Dharma; Dwiyanto, Yahya Fikri; Munadi, Munadi
ROTASI Vol 26, No 1 (2024): VOLUME 26, NOMOR 1, JANUARI 2024
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.26.1.44-51

Abstract

Augmented reality (AR) merupakan teknologi yang dapat membuat proses simulasi robot manipulator menjadi lebih nyata. AR membuat objek virtual robot bergerak menajalankan sebuah simulasi secara realtime di dunia nyata. Penggunaan AR pada proses simulasi robot manipulator dinilai dapat meningkatkan pandangan operator dalam memvisualisasikan robot dengan lingkungan disekitarnya. Oleh sebab itu peneliti tertarik untuk membuat dan merancang aplikasi serta user interface (UI) dari aplikasi simulasi robot arm manipulator berbasis AR. Hal ini didasari oleh tingginya tingkat kecelakaan dilingkungan kerja akibat operator yang tidak dapat memperkirakan jarak bebas robot dengan baik. Peneliti mengembangkan 2 fitur yang dapat berfungsi untuk menggerakkan joint angle robot secara manual yang fiturnya diberi label “pengendalian manual”  dan melakukan trajectory planning robot yang fiturnya diberi label “pengendalian Matlab”. Pada fitur pengendalian manual dilakukan uji kontrol joint angle robot menggunakan slider. Pada fitur pengendalian Matlab dilakukan uji simulasi trajectory planning berbasis AR. Hasil uji pada fitur pengendalian manual tiap slider dapat berfungsi dengan baik dalam menggerakan joint angle robot. Pada hasil uji fitur pengendalian Matlab didapatkan bahwa aplikasi berhasil melakukan komunikasi, sehingga dapat melakukan simulasi mengikuti trajectory planning yang telah dibuat. Selanjutnya dilakukan analisis forward dan inverse kinematic pada trajectory.
Perancangan Prototipe Robot Kolaboratif Berbasis Computer Vision untuk Proses Material Handling Setiawan, Muhammad Farouk; Paryanto, Paryanto; Setiawan, Joga Dharma
ROTASI Vol 26, No 3 (2024): VOLUME 26, NOMOR 3, JULI 2024
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.26.3.1-15

Abstract

Robot kolaboratif dalam sektor manufaktur memiliki potensi untuk meningkatkan produktivitas berdasarkan kemampuan robot untuk secara aktif terlibat dalam kerja bersama dengan manusia. Namun demikian, robot kolaboratif yang umumnya digunakan merupakan robot khusus yang didesain untuk menjalankan kolaborasi. Sehingga pada penelitian ini mengajukan sebuah rancangan robot kolaboratif yang dapat digunakan pada berbagai jenis robot manipulator dengan memberikan kemudahan dalam hal pengaturan dan penggunaan untuk user. Adapun rancangan robot kolaboratif menggunakan prototipe robot manipulator dengan menerapkan computer vision sebagai konsep utama dalam menjalankan kolaborasi pada proses material handling. Hasil yang diperoleh robot dalam menjalankan kolaborasi tersebut adalah dengan tingkat kesuksesan 92% untuk peletakan objek secara satu per satu dan 84% untuk peletakan objek secara terus menerus, dan sistem keamanan dari robot menghasilkan sistem yang cukup baik untuk dapat mengatasi adanya tabrakan antara robot dan user. Hasil-hasil ini menunjukkan bahwa robot dapat melakukan kolaborasi dengan baik dengan konsep yang paling sederhana yang dapat diterapkan, yaitu tanpa memerlukan banyak proses yang rumit, perhitungan yang rumit, dan penggunaan berbagai peralatan tambahan selain sebuah kamera.
Co-Authors AA Sudharmawan, AA Achmad Widodo Agus Mukhtar Anggi Arivian Arifin, Zainal Ariyanto, Mochammad Aulia Syukri Aulia, Dito Rahmat Baskoro, Catur Hilman Adritya Haryo Bhakti Budi Setiyana D. Michael Hendra Damar Yusuf Sutrisno Diki, Diki Dimas Bimo Nugroho Dwiyanto, Yahya Fikri Dyah Kusuma Dewi Eden Wawi Putra Eflita Yohana Emmanuel Agung Nugroho Gunawan Dwi Haryadi Hanif Muhammad Rakha Hujjatul Anam I Made Wicaksana Ekaputra Ilham F, Muhammad Ario Ismoyo Haryanto J. Jamari Khoiri Rozi Kurnianto, Andhieka Rizky La Ode Muhamad Munadi M, Munadi M.Pd S.T. S.Pd. I Gde Wawan Sudatha . Mochammad Ariyanto Mochammad Ariyanto Mochammad Ariyanto Moh. Arozi Muhammad Ritzky Novhar Munadi Munadi Munadi Munadi Nana Supriyana Nugraha, Faryan Nurminda Eka Indra Pramana Paryanto Paryanto Paryanto Petrus Londa Pratama, Rakha Rahmadani Purwiantoro, Arman Rifka Hana Indraswari Rifky Ismail Riza Muhida Roni Permana Saputra RR. Ella Evrita Hestiandari Rusnaldy Rusnaldy Rustiyanti, Alifa Setiawan, Muhammad Farouk Toni Prahasto Wahyu Caesarendra Yuwana, Rizkia Wira Zainal Arifin