cover
Article Per Year (5 Year)
All
Home Page
OAI Link
Editorial Team
Contact
Reviewer
Google Scholar
Contact Name
Amalia Eka Rakhmania
Contact Email
amaliaeka.rakhmania@polinema.ac.id
Phone
+6282134134594
Journal Mail Official
eltek@polinema.ac.id
Editorial Address
Pusat Penelitian dan Pengabdian Masyarakat Politeknik Negeri Malang Graha Polinema Lantai 3 Jl. Sukarno Hatta No. 9, Malang, Indonesia, 65141
Location
Kota malang,
Jawa timur
INDONESIA
Jurnal ELTEK
Published by Politeknik Negeri Malang
ISSN : 16934024     EISSN : 23550740     DOI : doi.org/10.33795/eltek
Core Subject : Science, Engineering,
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering
Jurnal ELTEK merupakan media yang diterbitkan oleh Politeknik Negeri Malang sebagai sarana diseminasi dan publikasi artikel hasil penelitian dan artikel konseptual yang dilakukan oleh para peneliti, akademisi, praktisi dan industri di bidang Teknik Elektro. Artikel yang diajukan untuk diterbitkan pada jurnal ELTEK merupakan naskah asli dan belum pernah dipublikasikan secara tertulis pada majalah atau jurnal ilmiah dimanapun Jurnal ELTEK memuat artikel hasil penelitian dan konseptual dalam cakupan bidang ilmu Teknik Elektro yang meliputi: Ketenagalistrikan, Teknik Kendali, Kecerdasan Buatan, Teknik Komputer, Teknik Telekomunikasi, Teknik informatika, Teknik Biomedik, Elektronika Daya, Energi Terbarukan, Sistem Embedded, Jaringan Komputer, Sistem Operasi, Manajemen Data dan Sistem informasi, dan lain-lain. Jurnal ELTEK terbit dua kali dalam setahun masing-masing pada bulan April dan Oktober. Redaksi mengundang penulis dan peneliti untuk menyumbangkan artikel penelitian atau artikel konseptual kepada Editor Jurnal ELTEK. Editor menentukan apakah suatu artikel akan dimuat atau tidak dan memiliki hak untuk mengubah atau mengoreksi teks sejauh tidak mengganggu maksud atau kontennya.
Arjuna Subject : Teknik (semua kategori) - Teknik Listrik dan Elektro
Articles 64 Documents
 1   2   3   4   5 
Pemanfaatan modul Geiger-Muller untuk mendeteksi radiasi pada pengolahan limbah B3 rumah sakit Fajar, Muhammad Syaeful; Habsari, Kumala Mahda
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i2.361

Abstract

Secara alami radiasi hadir di lingkungan kita. Dalam kehidupan manusia, berdasarkan evolusi lingkungan, terdapat tingkat radiasi ionizing yang signifikan. Radiasi alfa dan beta merupakan jenis radiasi yang banyak ditemukan di sekitar. Manusia yang terpapar radiasi jenis beta mungkin memberikan beberapa risiko kesehatan eksternal untuk tubuhnya. Pengolahan limbah B3 pada rumah sakit sebagai peningkatan limbah berbahaya infeksius yang disebabkan oleh pandemi dikaitkan dengan risiko penularan virus. Pengembangan alat yang dapat menghitung tingkat radiasi dalam suatu ruangan pengelolaan limbah B3 bisa menjadi inovasi yang memungkinkan pengguna dapat mengawasi tingkat radiasi untuk menekan dampak radiasi bagi manusia. Untuk menjembatani kendala yang ada, maka penelitian ini merancang sebuah alat ukur radiasi menggunakan Geiger-Muller Counter berbantuan mikrokontroler Arduino untuk mengatasi masalah B3 yang ada di rumah sakit. Modul ini dirancang untuk membantu petugas pengolah limbah agar dapat melindungi diri dari paparan radiasi yang melebihi dosis radiasi. Modul geiger-muller terdiri dari Arduino uno sebagai peralatan kontrol dan LCD Nokia 5110 sebagai display hasil pengukuran. Modul Geiger-muller terdapat tabung Geiger M4011, mikrokontroler Arduino uno dan LCD Nokia 5110. Modul Geiger-Muller berhasil diujikan dengan ion chamber yang mengandung material radioaktif. Modul Geiger-Muller memberikan respon berupa suara/alarm dan tanda LED menyala berkedip Ketika mendeteksi peningkatan intensitas radiasi di sekitar tabung Geiger M4011 ABSTRACT Radiation is naturally present in our environment. In human life, based on the evolution of the environment, there is a significant level of ionizing radiation. Alpha and beta radiation are types of radiation that are commonly found around. Humans who are exposed to beta-type radiation may present some external health risks to their bodies. B3 waste treatment in hospitals as an increase in infectious hazardous waste caused by a pandemic is associated with the risk of virus transmission. The development of a tool that can calculate radiation levels in a B3 waste management room can be an innovation that allows users to monitor radiation levels to reduce the impact of radiation on humans. To bridge the existing obstacles, this study designed a radiation measuring instrument using the Geiger-Muller Counter assisted by an Arduino microcontroller to overcome the B3 problem in the hospital. The design of this module is designed to help waste treatment workers to protect themselves from radiation exposure that exceeds the radiation dose. The geiger-muller module consists of an Arduino uno as a control device and a Nokia 5110 LCD as a display of measurement results. The Geiger-Muller module contains a Geiger M4011 tube, an Arduino uno microcontroller and a Nokia 5110 LCD. The Geiger-Muller module has been successfully tested with an ion chamber containing radioactive material. The Geiger-Muller module responds in the form of sound/alarm and the LED flashes when it detects an increase in radiation intensity around the Geiger M4011 tube.
Pengaturan kecepatan motor induksi tiga fasa dengan direct torque control menggunakan jaringan saraf tiruan Suwarni, Suwarni; Prasetia, Abdul Muis
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i2.336

Abstract

Pengaturan kecepatan merupakan salah satu permasalahan yang terjadi pada motor induksi. Motor induksi merupakan motor yang paling umum digunakan didunia industri, bisnis transportasi dan lain-lain. Keunggulan motor induksi ialah memiliki rancangan yang sederhana dan kuat, harganya murah, efisiensi tinggi, power factor cukup baik,dan perawatannya lebih mudah. Pada penelitian ini metode pengaturan kecepatan yang digunakan adalah metode Direct Torque Control (DTC) dimana DTC mampu mengatur fluks dan torsi secara langsung serta dapat dilakukan tanpa menggunakan sensor kecepatan. Adapunkontrol yang digunakan yaitu Jaringan Saraf Tiruan (JST) menggunakan Model Reference Control (MRC). Respon plant mampuberadaptasi terhadap nilai dari kecepatan referensi yang diberikan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kontrol JST mampumengendalikan motor induksi dengan respon waktu yang cukup baik, hal ini dapat dilihat saat diberi kecepatan referensi sebesar 150 rad/s didapatkan nilai time constan sebesar 0,8693 s, rise time sebesar 1,2917 s, settling time sebesar 1,5536 s, time delay sebesar 0,622 s serta error steady state sebesar 0,9% ABSTRACT Speed regulation was one of the problems that occurred in induction motors. induction motors were the most commonly used motors inindustry world, transportation business and others. The advantages of an induction motor were it had a simple and robust design, low cost, high effeciency, good power factor, and easier maintenance. In this study, the speed regulation method used was the Direct TorqueControl (DTC) method where DTC was able to regulate flux and torque directly and it can be done without using a speed sensor. Thecontrol used was Artificial Neural Networks (ANN) using Model Reference Control (MRC). The plant response was able to adapt to thevalue of reference speed given. The test results showed that the ANN control was able to control the induction motor with a good response time. It can be seen when it was given a reference speed of 150 rad/s, the time constant value of 0.8693 s, rise time of 1.2917 s, settling time of 1.5536 s, delay time of 0.622 s and error steady state of 0.9%.
Implementasi sistem SCADA dengan metode kontrol PID pada motor DC penggerak conveyor belt Khairuddin, Muhammad; Budi, Edi Sulistyo; Amalia, Zakiyah; Puspitasari, Adelia Dwi; Rahmadani, Alfiandi Aulia; Prasetyo, Firman Bagus
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i2.353

Abstract

Sistem SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) merupakan teknologi komputer yang banyak digunakan pada sistem kendali di dunia industri saat ini. Pada penelitian ini sistem SCADA digunakan pada plant motor penggerak konveyor karena plant tersebut sangat banyak digunakan di industri, hampir semua jenis industri menggunakan konveyor untuk memindahkan barang dari satu tempat ketempat lainnya. Implementasi kontrol yang digunakan pada penelitian ini adalah metode kontrol PID (Proportional Integral Derivative) yang akan mengoreksi error kecepatan dengan menggunakan rotary encoder sehingga kecepatan putaran motor DC sesuai dengan nilai setpoint yang ditentukan melalui sistem SCADA. Kontroler utama pada sistem ini adalah PLC (Programmable Logic Controller) Siemens S7-1200 yang berperan sebagai RTU (Remote Terminal Unit) pada sistemSCADA. Nilai parameter PID yang ditentukan pada sistem SCADA adalah Kp = 0,25, Ti = 0,8 dan Td= 0,08. Berdasarkan hasil pengujian, sistem SCADA bisa mengendalikan plant dengan baik dengan nilai error steady state sebesar 1,1% - 3,4% baik saat conveyor belt bekerja dengan beban maupun tanpa beban. Dengan sistem SCADA, monitoring sistem bisa dilakukan dari jarak jauh tanpa harus datang langsung ke lokasi tempat plant berada sehingga lebih memudahkan proses monitoring dan kontrol plant di dunia industri. ABSTRACT The SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) system is a computer technology that is widely used in control systems in today's industrial world. In this study, the SCADA system was used in a motor conveyor driving because the plant is very widely used in industry, almost all types of industry use conveyors to move goods from one place to another. The control implementation used in this study is the PID (Proportional Integral Derivative) control method which will correct errors of the speed sensor input variable using a rotary encoder so that the DC motor rotation speed match the setpoint value determined through the SCADA system. The main controller in this system is the Siemens S7-1200 PLC (Programmable Logic Controller) which acts as the RTU (Remote Terminal Unit) on the SCADA system. The PID parameter values determined in the SCADA system are Kp = 0.25, Ti = 0.8 and Td = 0.08. Based on the test results, the SCADA system can control the plant well with a steady state error value of 1.1% - 3.4% both when the conveyor belt is working with or without load. With the SCADA system, monitoring the system can be done remotely without having to come directly to the location where the plant is located, making it easier for the process of monitoring and controlling plants in the industrial world.
Implementasi skema pengacakan subcarrier OFDM dengan algoritma RSA pada NI-USRP Sa’adah, Nihayatus; Astawa, I Gede Puja; Sudarsono, Amang
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i2.354

Abstract

Keamanan jaringan nirkabel merupakan salah satu hal terpenting dalam sistem komunikasi. Karena sinyal dikirim dari pengirim melalui saluran nirkabel, tidak hanya penerima yang sah, tetapi juga penyadap dapat menangkap dan menyimpan sinyal informasi dengan mudah. Penelitian ini mengeksplorasi skema keamanan komunikasi nirkabel dimana skema yang digunakan adalah pengacakan subcarrier. Pemancar dan penerima harus disinkronkan untuk mengembalikan subcarrier ke posisi semula. Sistem ini menggunakan algoritma RSA sebagai sinkronisasi. Teknologi keamanan pengacakan subcarrier diimplementasikan pada sistem OFDM. Sistem OFDM diimplementasikan menggunakan perangkat USRP. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini membuktikan bahwa teknik keamanan yang digunakan tidak menurunkan kinerja sistem, bahkan dapat mengurangi jumlah kesalahan bit akibat teknik sinkronisasi. Dengan teknik sinkronisasi algoritma RSA, dari jarak pengujian 1 meter, 2 meter, dan 5 meter. Pada jarak 1 meter didapatkan hasil terbaik dengan penurunan error bit dari 19,04% menjadi 0% pada 32-QAM dan penurunan error bit dari 28,57% menjadi 4,76% pada 64-QAM.   ABSTRACT Wireless network security is one of the essential things in communication systems. Since the signal is sent from the sender through a wireless channel, the legitimate receiver and eavesdropper can easily capture and store signal information. This study explores a wireless communication security scheme where the scheme used is subcarrier randomization. The transmitter and receiver must be synchronized to return the subcarrier to its original position. This system uses the RSA algorithm as synchronization. Subcarrier randomization security is implemented in OFDM system. OFDM system is implemented using USRP. The results from this study prove that security techniques don't reduce system performance, and can even reduce the number of errors due to synchronization techniques with RSA synchronization technique, with 1 meter, 2 meters, and 5 meters experiments. At 1meter distance is the best result with bit error drop from 19.04% to 0% on 32-QAM and a bit error drop from 28.57% to 4.76% on 64-QAM.
Pengaruh optimalisasi maintenance terhadap on load tap changer transformator daya 50 MVA 150/20 kV Sulistyowati, Sulistyowati; Nurhadi, Slamet; Kharisma, Dhimas Dhesah
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i2.358

Abstract

Penyediaan energi listrik dengan yang kontinuitas penyaluran energi yang terjamin, dan kualitas tegangan yang baik sesuai dengan kebutuhan dunia industri perlu diperhatikan. Pengaturan tegangan (regulator tegangan) mutlak perlu dilakukan karena pengaruh tegangan input dari PLN selaku penyedia energi listrik yang fluktuatif, dan pengaruh perubahan beban yang berubah-ubah pada sisi konsumen. Adanya faktor diatas, penyesesuaian tegangan dengan cara melakukan perpindahan tap perbandingan kumparan dengan peralatan OLTC (On Load Tap Changer). Metode yang digunakan dengan cara menganalisis perubahan pola beban, fluktuasi tegangan input, serta maintenance keseluruhan transformator daya. Sesuai dengan estimasi life time OLTC transformator, didapatkan life time sekitar 80 bulan 25 hari (6 tahun, 6 bulan, 25 hari). Dan setelah waktu 80 bulan 25 hari ini terlampaui maka seharusnya transformator dan perangkat on load tap changer dilakukan service menyeluruh. Jika dibandingkan dengan operasional tap changer secara manual, dapat menghemat perpindahan tap changer sampai 4 kali perpindahan dalam 1 jamnya atau sekitar 34560 kali perpindahan tap dalam 1 tahun dan didapatkan perbaikan sebesar 57,14%. ABSTRACT It is necessary to pay attention to the supply of electrical energy with guaranteed continuity of energy distribution, and good voltage quality in accordance with the needs of the industrial world. Voltage regulation (voltage regulator) absolutely needs to be done because of the influence of the input voltage from PLN as a provider of fluctuating electrical energy, and the influence of changing load changes on the consumer side. The existence of the above factors, voltage adjustment by changing the coil comparison tap with OLTC (On Load Tap Changer) equipment. The method used is by analyzing changes in load patterns, fluctuations in input voltage, and overall maintenance of power transformers. In accordance with the estimated life time of the transformer OLTC, the obtained life time is around 80 months and 25 days (6 years, 6 months, 25 days). And after the 80 months and 25 days have passed, the transformer and the on load tap changer device should be thoroughly serviced. When compared with manual tap changer operations, it can save up to 4 times the displacement of the tap changer in 1 hour or about 34560 times the displacement of the tap in 1 year and an improvement of 57.14% is obtained.
Analisis potensi instalasi Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) pada rooftop bank BNI kota Balikpapan Permai Kusuma, Vicky Andria; Suprapto, Sena Sukmananda; Karrang, Jenrychk Marcelino Tandi
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 1 (2022): April 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i1.327

Abstract

Pemasangan sistem pembangkit listrik tenaga surya dilakukan untuk meningkatkan penerapan energi terbarukan dengan memanfaatkan energi surya. Tersedianya banyak kapasitas energi matahari di balikpapan yang dilewati oleh garis khatulistiwa, serta perkantoran perbankan yang memerlukan keandalan suplai energi menjadi alasan penelitian ini dilakukan. Hasil desain PLTS di gedung Bank BNI Balikpapan Permai telah terbukti memiliki potensi yang baik sehingga dapat terwujud bahkan dalam perubahan kondisi cuaca. Sistem PLTS memiliki total daya yang lebih besar dari total konsumsi daya di Gedung Bank BNI dengan konsumsi daya 33 kW, sedangkan untuk sistem PLTS pada November dayanya 50.784 kW dan daya yang dihasilkan pada Desember adalah 45.696 kW. Sehingga kantor BNI akan mendapatkan surplus daya sebesar 12.696 kW – 17.784 kW, dengan kapasitas total Solar Panel yang digunakan Sebesar 9840 kW. ABSTRACT The installation of a solar energy generation system is being carried out in order to increase the use of renewable energy through the use of solar energy. The availability of many solar power capacities behind the equator, as well as banks that require a reliable power supply, are the reasons for this research. The results of the PLTS design in the BNI Balikpapan Permai bank building have shown good potential to be implemented even in changing climatic conditions. The PLTS system has a total power higher than the total power consumption in the BNI bank building with a power consumption of 33 kW, while for the PLTS system in November the power is 50,78 kW and the power generated in December is 5,696 kW. This means that the BNI office receives an electricity surplus of 12,696 kW - 17,78 kW, with a total power of 9,8 0 kW from solar modules used.
Indikator konsentrasi pelarut tembaga berbasis IOT Darmono, Hendro; Koesmarijanto, Koesmarijanto; Suharto, Nugroho
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i2.355

Abstract

Penelitian ini menguji kinerja perangkat pelarut tembaga skala kecil untuk digunakan di labotarium elektronika. Bahan kimia ferri clorida 40 % 1500 ml digunakan sebagai bahan pelarut dasar, perangkat ini digunakan untuk menghapus atau menghilangkan sebagian lapisan tembaga yang tidak diperlukan pada rangkaian di Printed Circuit Board (PCB). Sebuah kamera digunakan sebagai sensor kepekatan larutan yang telah digunakan untuk menghapus lapisan tembaga. Data sensor diproses dengan menggunakan Raspberry Pi yang digunakan sebagai pembanding perhitungan kepekatan larutan secara manual dan data dikirimkan ke aplikasi android. Metoda pengalamatan warna Red, Green, dan Blue (RGB) digunakan untuk menentukan kadar tembaga berdasarkan warna yang ditangkap kamera. Hasil pengujian menunjukkan kamera mengidentifikasi warna untuk kadar tembaga dalam laruran mulai dari 0% sampai dengan 0,121 % dan waktu yang diperlukan untuk melarutkan tembaga mencapai 45 menit yang akan digunakan acuan untuk menentukan larutan sudah jenuh. Hasil pengolahan data menghasilkan tampilan kejenuhan dari 30% sampai dengan 100%, artinya perubahan warna untuk kadar laruran kurang dari 0,02% tidak dapat diidentifikasi demikian juga untuk diatas 0,121%. Dengan demikian dapat disimpukan perangkat ini hanya mampu mendeteksi kadar tembaga dalam pelarut diatas 0.02% hingga maksimum 0,121%. ABSTRACT This research tested the performance of a small-scale copper solvent device for use in an electronics laboratory. The chemical ferric chloride 40 % 1500 ml is used as a primary solvent. This device removes or partially removes the copper layer that is not needed on the circuit on the Printed Circuit Board (PCB). A camera is used as a sensor for the concentration of a solution used to remove the copper layer. Sensor data is processed using a Raspberry Pi, which compares the attention of the solution manually and the data sent to the Android application. The Red, Green, and Blue (RGB) colour addressing method is used to determine the copper content based on the colour captured by the camera. The test results show the camera identifies the colour for the copper content in the solution ranging from 0% to 0.121%. The time required to dissolve the copper reaches 45 minutes, which will be used as a reference to determine whether the solution is saturated. The data processing results produce a saturation display from 30% to 100%, meaning that the colour change for a solution content of less than 0.02% cannot be identified as well as for those above 0.121%. Thus, it can be concluded that this device can only detect copper levels in solvents above 0.02% up to a maximum of 0.121%.
Rancang bangun pembangkit Sinusoidal Pulse Width Modulation berbasis arduino Luqman, Mohammad; Komarudin, Achmad; Nurcahyo, Sidik
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 1 (2022): April 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i1.333

Abstract

Kebutuhan energi listrik domestik mayoritas berbentuk gelombang sinusoida pada frekuensi 50 Hz. Sumber energi terbarukan mayoritas berbentuk dc atau daya dengan frekuensi tidak terkontrol. Untuk itu diperlukan alat yang dapat mengontrol bentuk gelombang dan frekuensinya. Alat ini disebut inverter. Inti dari inverter sinusoida terletak pada kontrol switching, dimana bentuk gelombang dan frekuensi ditentukan pada alat kontrol ini, salah satunya adalah gelombang SPWM. Dipasaran tersedia pembangkit SPWM seri EGS002, modul ini beroperasi pada frekuensi tetap 50 HZ atau 60 Hz, sehingga tidak bisa digunakan untuk membangkitkan daya listrik dengan frekuensi yang variabel. Untuk itu dilakukan penelitian ini, tahap awal adalah membuat pembangkit SPWM berbasiskan arduino dengan spesifikasi semirip mungkin dengan EGS-002. Sistem yang dibangun terdiri dari arduino uno sebagai pembangkit sinyal SPWM, driver IR-2110 sebagai penyedia tegangan mengambang (bootstrap) untuk transistor MOSFET tipe-N IRZF44N pada rangkaian H-bridge. Hasil yang didapatkan adalah mikrokontroller arduino uno bisa membangkitkan sinyal SPWM dengan hasil berupa gelombang sinusoida murni dengan frekuensi 50 Hz. ABSTRACT Domestic electrical energy needs are in the form of sinusoidal waves at a frequency of 50 Hz. The majority of renewable energy sources are in the form of dc or power with uncontrolled frequency. For that we need a tool that can control the waveform and frequency. This device is called an inverter. The essence of the sinusoidal inverter lies in the switching control, where the waveform and frequency are determined by this controller, one of which is the SPWM wave. In the market, there is an EGS-002 series SPWM generator, this module operates at a fixed frequency of 50 Hz or 60 Hz, so it cannot be used to generate electrical power with a variable frequency. For this reason, this research is carried out, the initial stage is to make an Arduino-based SPWM generator with specifications as close as possible to the EGS-002. The system built consists of Arduino Uno as a SPWM signal generator, IR2110 driver as a floating voltage provider (bootstrap) for the IRZF44N N-type MOSFET transistor in the H-bridge circuit. The results obtained are the Arduino Uno microcontroller can generate SPWM signals with the results in the form of pure sinusoidal waves with a frequency of 50 Hz.
Rancang bangun sistem robot AGV untuk penyortiran paket ekspedisi dengan fitur anti collision Tamara, Mohamad Nasyir; Utomo, Eko Budi; Tamami, Ni’am; Pitowarno, Endra; Satria, Novian Fajar; Purnomo, Didik Setyo; Hilmi, Wildan; Sugianto, Cahyo
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i2.359

Abstract

Robot Automated Guided Vehicle (AGV) secara luas diterapkan di berbagai tempat seperti pabrikasi dan manufaktur yang telah menggunakan sistem otomatis, khususnya pada area pergudangan. Ferlib AGV merupakan robot pembawa barang yang didesain khusus untuk membawa dan memindah barang. Robot Ferlib AGV diciptakan untuk memenuhi kebutuhan para pekerja dalam sistem tata kelola pergudangan di industri terutama pekerjaan yang bergerak dalam bidang ekspedisi pengiriman barang. Pada saat beberapa robot berjalan di ruang atau daerah kerja yang sama, terdapat masalah yang mungkin terjadi dalam manajemen lalu lintas salah satunya adalah tabrakan. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem yang dapat membuat robot menuju ke posisi yang diinginkan dan sebuah sistem yang dapat menghindari terjadinya tabrakan untuk diimplementasikan pada robot Ferlib AGV sebagai robot pembawa barang. Ada dua jenis konflik yang dapat menyebabkan terjadinya tabrakan yaitu Node Conflict dan Opposite Conflict. Robot mendeteksi konflik menggunakan sensor Position Sensitive Device (PSD) jenis inframerah. Untuk menyelesaikan konflik antar robot dimulai dari perencanaan jalur yang sesuai, dan dasar efektivitas tugas penjadwalan pergerakan robot. Hasil dari sistem ini telah mampu membuat robot Ferlib AGV sebagai robot pembawa barang yang dapat membawa barang menuju posisi koordinat berdasarkan posisi yang diberikan, serta dapat mendeteksi konflik dan melakukan penghindaran berdasarkan jenis konflik yang terjadi. ABSTRACT Automated Guided Vehicle System (AGVs) robots are widely applied in various places such as manufacturing and manufacturing that have used automated systems, especially in warehousing areas. Ferlib AGV is a freight robot specifically designed to carry and move goods. The Ferlib AGV robot was created to meet the needs of workers in the warehousing governance system in the industry, especially jobs engaged in the transportation and transfer of goods. When several robots run in the same work space or area, there are problems that may occur in traffic management, one of which is a collision. This study aims to create a system that can make the robot go to the desired position and a system that can avoid collisions to be implemented on the Ferlib AGV robot as a freight robot. There are two types of conflicts that can cause collisions, namely Node Conflict and Opposite Conflict. Robots detect conflicts using an infrared sensor type Position Sensitive Device (PSD). To resolve conflicts between robots starts from the appropriate path planning, and the basic effectiveness of the task of scheduling robot movements. The results of this system have been able to make Ferlib AGV robots as goods-carrying robots that can carry goods to coordinate positions based on the given position, and can detect conflicts and avoidance based on the type of conflict that occurs.
Pemodelan dan simulasi kinematika robot swerve 4 roda Siradjuddin, Indrazno; Wibowo, Sapto; Rofiq, Arta Ainur
JURNAL ELTEK Vol. 20 No. 1 (2022): April 2022
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/eltek.v20i1.301

Abstract

Pemodelan kinematika berperan penting dalam mengontrol perpindahan robot. Perpindahan robot tidak semata menentukan koordinat awal dan akhir, tetapi juga menentukan kecepatan masing-masing motor yang dibutuhkan untuk mencapai posisi yang diinginkan. Pada penelitian ini, pengembangan algoritma kontrol kinematika untuk mengontrol pergerakan diterapkan pada robot swerve 4 roda. Hal ini bertujuan untuk mengetahui hubungan antara pengerakan robot dengan kecepatan aktuaktor pada ruang 2 dimensi. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah metode motion rigid body analysis. Metode ini digunakan untuk menganalisis hubungan antara pergerakan robot dengan kecepatan aktuaktor kemudian, diimplementasikan pada posisi tujuan yang bersifat diam dan bergerak. Skenario pengujian dilakukan untuk memvalidasi performa dari kontrol algoritma yang ditawarkan dengan cara simulasi, dimana berbantuan bahasa pemrograman python. Hasil simulasi yang ditampilkan bahwa, robot dapat bergerak dari posisi awal menuju posisi tujuan baik pada target diam mapunu bergerak. Target diam, robot mampu bergerak dengan membentuk jalur secara linier menuju posisi rujuan dan target bergerak, robot mampu bergerak dengan membentuk jalur dengan pola angka delapan. Dari hasil simulasi tersebut didapatkan bahwa, efektivitas dari metode rigid body analysis mampu mengatasi permasalahan yang ditawarkan dimana robot mampu bergerak menuju target yang diam dan bergerak dengan pemodalan kinematika yang telah dirancang. ABSTRACT Kinematic modeling plays an important role in controlling movement of the robot. Movement of the robot not only determines the start and end coordinates, but also determines the speed of each motor needed to reach the desired position. In this research, the development kinematic control algorithm to control movement of 4-wheel swerve robot. This aims to determine the relationship between the movement of the robot with the speed of the actuator in 2 dimensional space. The method used in this research is motion rigid body analysis. This method is used to analyze the relationship between movement robot with speed of the actuator then, implemented at the destination position which is static and dynamic. The test scenario was carried out to validate the performance of the control algorithm offered by simulation, which was assisted by the python programming language. The simulation results show that the robot can move from its initial position to its destination position, both on static and dynamic targets. The target is static, the robot is able to move by forming a linear path to the target position and the target is dynamic, the robot is able to move by forming a path with a figure eight pattern. From the simulation results, it was found that the effectiveness of the rigid body analysis method was able to overcome the problems offered. Where the robot is able to move towards a static and dynamic target with the kinematics modelling that has been designed.

Page 3 of 7 | Total Record : 64

 1   2   3   4   5 

Filter by Year

2021 2025


Reset
Filter By Issues
All Issue Vol. 23 No. 2 (2025): Oktober 2025 Vol. 23 No. 1 (2025): April 2025 Vol. 22 No. 2 (2024): Oktober 2024 Vol. 22 No. 1 (2024): April 2024 Vol. 21 No. 2 (2023): Oktober 2023 Vol. 21 No. 1 (2023): April 2023 Vol. 20 No. 2 (2022): Oktober 2022 Vol. 20 No. 1 (2022): April 2022 Vol. 19 No. 2 (2021): Oktober 2021