Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
1.907
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Mahasiswa TEUB Jurnal EECCIS
Goegoes Dwi Nusantoro
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
Education Engineering

Published : 90 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 90 Documents
Search

 3   4   5   6   7 
PENGENDALIAN SUHU PADA SISTEM PASTEURISASI PUTIH TELUR MENGGUNAKAN METODE PID BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560 Aditya Desta Pranata; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 4 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Putih telur banyak dikonsumsi dalam kehidupan sehari-hari. Putih telur memliki bakteri yang merugikan seperti bakteri Salmonella yang dapat menyebabkan berbagai macam penyakit, sehingga diperlukan proses pasteurisasi agar cairan putih telur bebas dari bakteri Salmonella. Pasteurisasi merupakan suatu proses untuk mematikan bakteri patogen menggunakan suhu tertentu. Proses pasteurisasi pada putih telur memerlukan suhu C selama 9 menit 30 detik. Penelitian ini dikhususkan untuk mengontrol suhu pada proses pasteurisasi putih telur dengan menggunakan metode PID berbasis mikrokontroler Arduino. Parameter Kp, Ki, dan Kd didapatkan menggunakan metode root locus sehingga didapatkan Nilai Kp =178 Ki = 2 dan Kd = 3959. Output sistem yang diharapkan pada penelitian ini memliki error steady state dibawah 5%, settling time dibawah 250 detik dan overshoot dibawah 30%. Pada penelitian ini didapatkan performansi respon sistem dengan error steady state sebesar 0.7%, seetling time 237 detik, dan overshoot sebesar 9%. Kata Kunci: Putih Telur, Solmonella, Pasteurisasi, Kontroler PID, Root Locus ABSTRACT The egg white mostly consumed in daily life. The egg white constains of pathogen bacteria like Salmonella that possible to spreads some disease,that is why the pasteurization is needed. Pasteurization is a process to kill pathogenic bacteria using a certain temperature. Pasteurization process in egg white requires temperature C for 9 minute 30 second. This research aim to control pasteurization process using an Arduino microcontroller based PID method. The parameter of Kp, Ki, and Kd are obtained by root locus method with the value of Kp = 178, Ki = 2, and Kd = 3959.  The expected system output in this research has steady state error under 5%, settling time under 250 second, and overshoot under 30%. This research investigated the performance system with error steady state 0.7%, seetling time 237 second, and overshoot 9%. Keywords:  Egg white, Salmonella, Pasteurization, PID Controller, Root Locus
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 3, No 2 (2015)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (832.433 KB)

Abstract

Pendulum terbalik mempunyai karakteristik tidak stabil dan nonlinear sehingga harus dilakukan proses linearisasi dari plant nonlinear tersebut. Pendulum terbalik memiliki titik berat berada di atas titik tumpunya sehingga secara aktif harus disetimbangkan agar kondisinya tetap tegak dengan cara menggerakkan lengan pendulum secara rotasional. Untuk keperluan tersebut, pada penelitian ini digunakan Model Reference Adaptive Systems (MRAS) untuk kestabilan pada Rotary Inverted Pendulum. Model Reference Adaptive Systems merupakan salah satu metode pengontrolan yang membuat keluaran sistem yang diatur sedemikian rupa sehingga mempunyai perilaku yang sama dengan model referensi yang diberikan, dengan cara mengubah-ubah nilai parameter kontrolernya. Pendulum terbalik dapat mengambil keputusan dengan bergerak ke kanan atau ke kiri sesuai dengan arah kemiringannya dengan kecepatan tertentu untuk menjaga kestabilan pendulum terbalik. Pada pengujian pendulum terbalik rata-rata dapat mempertahankan kestabilannya selama 4 detik.Kata Kunci— Kestabilan, Rotary Inverted Pendulum, MRAS, Rotary Encoder
PERANCANGAN KONTROLER PID UNTUK PENGENDALIAN KESEIMBANGAN PADA SKATEBOARD ONE WHEEL Dendy Ridho Revianto; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 5, No 1 (2017)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Perkembangan teknologi membuat kualitas kehidupan manusia semakin berkembang, banyak dari perusahaan yang saling berlomba dalam membuat teknologi yang dapat memudahkan kehidupan manusia, salah satu teknologinya adalah alat transportasi. Alat transportasi sangat bermacam-macam dari yang di darat, laut ataupun udara semua menggunakan teknologi. Transportasi darat sekarang ini tidak hanya difungsikan sebagai alat transportasi pada umumnya tetapi dibuat gaya hidup. Alat transportasi yang sedang banyak dikembangkan adalah alat transportsi satu roda atau sering disebut Segway, teknologi ini dapat digunakan jarak pendek, karena bebannya yang cukup berat sehingga sulit untuk dibawa kemana-mana. Dari masalah tersebut pada penelitian ini dibuat alat transportasi yang cukup ringan dan memenuhi gaya hidup yaitu skateboard  one wheel. Pada umumnya skatebord beroda empat, untuk memenuhi gaya hidup dibuat skatebord  dengan sentuhan teknologi yaitu skateboard one wheel. Skateboard ini memanfaatkan  gyroscope dan accelerometer sebagai sensor untuk menyeimbangkan badan dari skateboard. Roda memanfaatkan motor BLDC dan driver motor BTS7960, arduino uno sebagai mikrokontrolernya dan PID sebagai metode kontroler. Dengan menggunakan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroler arduino uno dengan nilai Kp=4, Ki=3 dan Kd=1 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu skateboard dapat seimbang.   Kata Kunci — segway, gyroscope, accelerometer, skateboard, arduino, PID
RANCANG BANGUN PROTOTYPE ALAT PASTEURISASI SUSU BERBASIS YOKOGAWA DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM CENTUM VP Firman Nursaniansyah; Muhammad Aziz Muslim; Goegoes Dwi Nusantoro
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 5, No 6 (2017)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

ABSTRAK Susu merupakan bahan makanan yang cukup lengkap dan seimbang karena dalam kandungan susu terdapat protein, lemak, karbohidrat, mineral, dan vitamin yang dibutuhkan oleh tubuh manusia. Pada saat diperah susu memiliki pH 6.70 sehingga menjadi  media pertumbuhan yang sempurna bagi bakteri yang dapat menebabkan susu menjadi basi beberapa jam setelah diperah. Pasteurisasi merupakan proses yang dilakukan untuk mematikan bakteri-bakteri yang dapat merugikan guna memperpanjang umur susu dengan cara memeberikan perlakuan panas. Pasteurisasi susu dapat dilakukan dengan berbagai metode. Salah satunya adalah HTST (High Temperature Short Time), yaitu dengan dipanaskan pada suhu 72 °C selama 15 detik. Penelitian ini difokuskan pada rancang bangun prototype alat pasteurisasi susu menggunakan DCS (Distributed Control System) Yokogawa Centum VP. Perancangan dan pembuatan prototype alat pasteurisasi susu berbasis DCS (Distributed Control System) Yokogawa Centum VP ini berhasil direalisasiskan dengan hasil pengujian didapatkan sistem dapat mencapai set point sebesar 72 °C dengan settling time (ts) sebesar 603 detik atau 10 menit 3 detik dengan nilai error suhu susu sebesar 2.78%.   Kata kunci: Pasteurisasi, Suhu, Distributed Control System. ABSTRACT Milk is a food substance which is quite complete and balance because it contained of protein, fat, carbohydrate, mineral, and vitamin, which is needed by human body. By the time of milking, milk has a pH number of 6.70 which is perfect as medium for bacteria to grow and could make the milk become spoiled after a few hours. Pasteurization is a process which is done to kill the bacteria that could harm in order to extend the life of the milk by expose it to heat. Pasteurization could be done with many methods. One method called HTST (High Temperature Short Time), this method is done by heating the milk at 72 °C for 15 second. This research is focused in prototype build plan the pasteurization machine with DCS (Distributed Control System) Yokogawa Centum VP. Planning and building the prototype of pasteurization machine with DCS (Distributed Control System) Yokogawa Centum VP principle is succeed with test result by system achieve set point for 72 °C with settling time (ts) is 603 second or 10 minutes 3 second with error value of  the milk temperature is 2.78%. Keywords: Pasteurization, Temperature, Distributed Control System.
SISTEM OTOMATISASI PENGEREMAN MOTOR DC SECARA ELEKTRIS PADA MOBIL LISTRIK MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK Fajar Lutfi A.; Goegoes Dwi Nusantoro; Mochammad Rusli
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 3, No 5 (2015)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Skripsi ini membahas tentang perancangan Sistem Pengereman pada Motor DC secara elektris dengan jarak kurang dari 300cm dari penghalang dengan menggunakan Arduino UNO menggunakan parameter dari kontroler Proporsional Integral Deferensial (PID). Dengan menggunakan sistem Pulse Width Modulation (PWM) maka dapat dilakukan pemberhentian dengan cara memberikan pengereman secara otomatis pada motor DC sebagai penggerak. Besaran harga keluaran pada algoritma PID ini yang dijadikan acuan dalam pembangkit PWM, sehingga terjadi pengereman kecepatan motor DC yang dapat berhenti tepat pada jarak 50cm dari penghalang. Sensor yang di gunakan sebagai pengurukur jarak adalah sensor ultrasonik.Pemograman dilakukan menggunakan software Arduino 1.0.6. pada Skipsi ini dicari harga kombinasi dari Variabel PID yaitu Kp,Ki,Kd dengan metode Hand Tunning. Hasil parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp=0.02, Ki=0, Kd=0.054. degan di dapatkannya nilai Kp, Ki, dan Kd tersebut, sistem dapat berjalan dengan baik karena ketika sensor ping bekerja dengan jarak kurang dari 300cm motor DC akan melakukan pengereman dan akan berhenti langsung ketika kurang dari 50cm.Kata Kunci— Sensor Ultrasonik, PING))), motor DC, Motor DC, Hand Tunning, Kontroler PID.
RANCANG BANGUN ALAT PENGERING KULIT BUAH MANGGIS (GARCINIA MANGOSTANA L.) MENGUNAKAN METODE LOGIKA FUZZY Muhammad Iqbal Saputra; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Semakin majunya dunia teknologi pada era globalisasi saat ini memberikan dampak positif pada perkembangan dunia elektronik khususnya di bidang system kontrol. Hal ini disebabkan karena adanya kebutuhan manusia yang makin banyak dan harus didapatkan dalam waktu secepat mungkin. Buah manggis merupakan tanaman hutan tropis yang teduh di kawasan Asia Tenggara. Peluang peningkatan produksi dan produktifitas buah manggis di Indonesia masih sangat besar. Dalam pengolahannya. kulit buah manggis dapat diolah dengan berbagaia cara, salah satunya adalah dengan dikeringkan. Pada proses pengeringan suhu udara selain akan berpengaruh terhadap kualitas bahan yang dikeringkan. Namun suhu udara dapat berubah-ubah karena beberapa factor, maka dengan dirancangnya alat menggunakan kontroler diharapkan mampu menjaga kesetabilan suhu secara konstan. Sehingga tidak menggangu proses pengeringan dan dapat digunakan diberbagai waktu agara mendapatkan hasil yang maksimal. Arduino Uno digunakan sebagai alat pengendali. proses perancangan kontrol logika fuzzy pada penelitian ini mengunakan 5 membership function (MF) dengan metode Inferensi MIN-MAX Composition dan  metode Defuzzifikasi weighted average. Pada proses pengujian, didapatkan time steady (ts) sebesar 310 detik dengan nilai steady state 65oC. Error steady state (Ess) yang dihasilkan tertinggi 1,076 % dan terendah 1,23%., max overshoot (Mp)sebesar  1,076%. Proses pengujian pada system dilakukan selama 5 jam.Kata Kunci: suhu, fuzzy,kulit buah manggis ABSTRACTThe more advanced world of technology in this era of globalization has a positive impact on the development of the electronic world, especially in the field of control systems. This is due to the increasing human needs and must be obtained in time as soon as possible. Mangosteen is a shady tropical forest plant in Southeast Asia. Opportunity to increase production and productivity of mangosteen fruit in Indonesia is still very big. In its processing. Mangosteen skin can be processed in various ways, one of which is dried. In the process of drying air temperature in addition will affect the quality of the material is dried. However, the air temperature may vary due to several factors, so with the use of controller tools it is expected to maintain constant temperature stability. So as not to interfere with the growth process and can be used at various times in order to get maximum results. Arduino Uno is used as a tool of control. Design process of fuzzy logic control in this final assignment use 5 membership function (MF) with inferensi MIN-MAX method and Defuzzification weighted average method. In the testing  process, the system got  time steady (ts) 310  second with steady state value 65oC. Error steady state (Ess) produced highest 1.076% and lowest 1.23%., Max overshoot (Mp) of 1.076%. The system testing process is done for 5 hours.Keywords : Temperature, fuzzy logic, Mangosteen skin
PERANCANGAN PENGENDALI SUHU AIR PANAS PADA DISPENSER BERBASIS LOGIKA FUZZY DENGAN MODE PREFERENSI PENGGUNA Arif Reza Dwi Kurniawan; Muhammad Aziz Muslim; Goegoes Dwi Nusantoro
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 8, No 3 (2020)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Kontrol Logika Fuzzy menyediakan metodologi yang bersifat formal untuk merepresentasikan, memanipulasi, dan mengimplementasikan pengetahuan heuristik manusia tentang bagaimana mengontrol sebuah sistem berdasarkan sistem basis aturan (rule based system) untuk pengambilan keputusan. Aturan (fuzzy rule) dibuat dengan menggunakan pernyataan “IF-THEN” untuk memperoleh data crips. Pada penelitian ini dirancang sebuah Kontrol Logika Fuzzy (KLF) untuk mengatur suhu panas pada dispenser sesuai keinginan dari pengguna. Nantinya pengguna dapat mengubah suhu panas yang diinginkan sesuai dengan kebutuhan. Pengujian yang dilakukan kali ini dengan cara memberikan variasi nilai masukan atau setpoint suhu ke sistem. Variasi nilai setpoint yang diberikan yaitu, suhu 70°C, 75°C, dan 80°C. Output dari Kontrol Logika Fuzzy adalah mengatur level PWM yang di mapping pada range 0-100 dan akan diteruskan untuk memberikan input pada Robotdyn AC Light Dimmer yang akan memberikan tegangan input pada heater 350W yang ada pada tangki panas dispenser. Dilakukan pengujian sistem tanpa gangguan dan dengan gangguan terhadap ketiga variasi setpoint tersebut. Ketika diberikan setpoint suhu 70°C, diperoleh nilai settling time sekitar 6,92 menit, error steady state sekitar 0,13%. Namun, saat diberikan setpoint 75°C, diperoleh nilai settling time sekitar 6,95 menit dengan nilai error steady state sekitar 0.16%. Kemudian saat saat diberikan setpoint 80°C, diperoleh nilai settling time sekitar 7,25 menit dan error steady state sekitar 0,16%. Pada pengujian dengan diberikan gangguan pada setpoint suhu 70°C, 75°C, dan 80°C, diperoleh nilai recovery time dari masing-masing setpoint, yaitu sekitar 3,29 menit, 3,97 menit, dan 3.92 menit. Sehingga dapat disimpulkan bahwa implementasi Kontrol Logika Fuzzy (KLF) pada dispenser air minum dan pembuatan sistem bekerja dengan spesifikasi yang diinginkan. Kata Kunci: Dispenser, Kontrol Logika Fuzzy, Heater 350W, Mode Preferensi Pengguna, Robotdyn AC Light Dimmer ABSTRACT Fuzzy Logic Control provides a formal methodology for representing, manipulating, and implementing human heuristic knowledge about how to control a system based on a rule-based system for decision making. Fuzzy rules are created using the statement "IF-THEN" to obtain crips data. In this study a Fuzzy Logic Control (FLC) was designed to regulate the heat temperature of the dispenser as desired by the user. Later the user can change the desired heat temperature as needed. Tests carried out this time by providing variations in the input value or temperature setpoint to the system. Variations in setpoint values ​​are temperature 70 ° C, 75 ° C and 80 ° C. The output of Fuzzy Logic Control is to regulate the PWM level that is mapped in the range 0-100 and will continue to provide input to the Robotdyn AC Light Dimmer which will provide the input voltage to the 350W heater in the hot tank dispenser. System testing was conducted without interruption and with disruption to the three variations of the setpoint. When given a temperature setpoint of 70 ° C, a settling time value of around 6.92 minutes was obtained, the error steady state was around 0.13%. However, when given a setpoint of 75 ° C, a settling time value of around 6.95 minutes was obtained with a steady state error of around 0.16%. Then when given an 80 ° C setpoint, a settling time value of about 7.25 minutes was obtained and an error steady state of about 0.16%. In testing with disturbance at setpoint temperatures of 70 ° C, 75 ° C, and 80 ° C, recovery time values ​​of each setpoint were obtained, which were around 3.29 minutes, 3.97 minutes and 3.92 minutes. So it can be concluded that the implementation of Fuzzy Logic Control (KLF) on drinking water dispensers and manufacturing systems works to the desired specifications. Keywords: Dispenser, Robotdyn AC Light Dimmer, Fuzzy Logic Control, Heater 350W, User Preference Mode
PENGONTROLAN KETINGGIAN AIR PADA PROSES DISTILASI AIR LAUT MENGGUNAKAN YOKOGAWA DCS CENTUM VP Avif Aulia Rachman; Erni Yudaningtyas; Goegoes Dwi Nusantoro
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 4, No 4 (2016)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Salah satu cara untuk mendapatkan air tawar ialah dengan cara merubah air laut menjadi air tawar dengan proses distilasi. Distilasi merupakan proses pemisahan suatu campuran yang terdiri atas dua atau lebih jenis cairan melalui proses pemanasan yang kemudian hasil uapnya dikondensasikan kembali menjadi zat cair. Pada skripsi ini dilakukan pengontrolan ketinggian air agar air laut tidak habis pada tabung evaporasi karena pemanasan terus menerus. Pengontrolan ketinggian air dilakukan oleh Distributed Control System (DCS) karena mampu mengendalikan plant dalam skala yang besar dengan cepat dan mudah. Dari hasil pengujian menggunakan metode pengontrolan on-off didapatkan waktu untuk ketinggian air mencapai steady state ialah 40 menit dan terjadi tiga kali periode dari set point kembali ke set point lagi akibat pemanasan ialah 25 menit untuk setiap periode. Kata Kunci – Distilasi, Evaporasi, DCS, Kontroleron-off.
PENGONTROLAN SUHU PADA PENETAS TELUR ITIK MENGGUNAKAN KONTROLER PI Willi Bangun Iswara; Erni Yudaningtyas; Goegoes Dwi Nusantoro
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 5, No 5 (2017)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstrak — Penetas telur adalah sebuah alat yang membantu proses penetasan pada telur. Cara kerja mesin atau alat tersebut melalui proses pengeraman tanpa induk dengan menggunakan sebuah lampu pijar sebagai pengganti. Oleh karena itu, alat ini sering dipakai dipertenakan unggas untuk mengeramkan telur-telur yang telah dibuahi.Itik merupakan unggas petelur yang cukup produktif dalam bertelur. Tetapi itik memiliki sifat mengeram yang sangat rendah, sehingga untuk menetaskan perlu dilakukan secara buatan. Masa tetas teler itik yaitu 28 hari, telur itik dapat menetas dengan baik dipengaruhi oleh temperatur/suhu yang sesuai. Dengan perlakuan pola suhu 37,50C (hari 1-21), 39,50C (hari 22-24) selama 3 jam per hari, 37,50C (hari 25) dan 370C (hari 26-28). Perlakuan suhu ditingkatkan pada siang hari. Suhu dinaikkan selama 3 jam dihitung sejak suhu mesin tetas stabil (Sa’diah, I’an Natu, dkk. 2015). Pada penelitian ini dilakukan pengontrolan suhu dengan mengunakan kontroler PI. Sebagai kontroler yang mana akan mengoperasikan seluruh sistem karena memiliki dalam performa sistem dan menghilangkan offset.Berdasarkan perilaku yang telah dilakukan dengan metode 1 Ziegler-Nichols, maka didapatkan nilai Kp = 5,6322 dengan Ki = 0,057 dan toleransi error 2%. Parameter tersebut selanjutnya diterapkan pada program untuk menguji respon kontrol dari perangkat keras yang telah dibuat. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan diperoleh nilai (waktu tunda) sistem sebesar 24 detik, nilai (settling time) sistem sebesar 446 detik, nilai (overshoot) sistem sebesar 6,77% dan nilai %E (error steady state) sistem sebesar 1,14%.Kata Kunci —Pengontrolan, suhu, kontroler PI
KONTROL POSISI MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROLER PI PADA LINEAR SLIDE AKTUATOR ROBOT DIVISI KRAI Shamsul Hadi; Muhammad Aziz Muslim; Goegoes Dwi Nusantoro
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 7, No 5 (2019)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) adalah salah satu divisi yang diperlombakan dalam ajang Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diselenggarakan setiap tahunnya oleh DIKTI. Tema dan aturan pelombaan KRAI mengacu pada ABU Robocon (Asia-Pacific Broadcasting Union) . Tema dan aturan tersebut berbeda setiap tahunnya tergantung dengan tuan rumah penyelenggara ABU Robocon. Linear slide actuator (slider) adalah salah satu mekanisme yang digunakan pada robot ketika dibutuhkan perpanjangan sehingga robot dapat melakukan tugasnya lebih efisien. Perpanjangan digerakkan oleh motor DC dan posisi dibaca oleh sensor rotary encoder. Kontroler yang digunakan adalah kontroler PI. Penentuan parameter kontroler Kp dan Ki dilakukan dengan menggunakan metode Root Locus dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 2.4819 dan Ki = 9. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time rata-rata sebesar 1.685 detik pada pengujian tanpa beban dan 1.822 detik pada pengujian berbeban, nilai error steady state kurang dari 2.5% dan overshoot kurang dari 2.1%. Kata Kunci: Motor DC, Kontroler PI, Root Locus, Linear Slide Aktuator. ABSTRACT The Indonesian ABU Robot Contest (KRAI) is one of the divisions competed in the Indonesian Robot Contest (KRI) held annually by the DIKTI. The theme and rules of the KRAI refer to the ABU Robocon (Asia Pacific Broadcasting Union). The themes and rules differ each year depending on the hosts of ABU Robocon organizers. Linear slide actuators are one of the mechanisms used in robots when an extension is needed to do their job more efficiently. The extension is driven by a DC motor and the position is read by the rotary encoder sensor. The controller used is the PI controller. Kp and Ki controller parameters are determined using the Root Locus method and obtained controller parameter values ​​Kp = 2.4819 and Ki = 9. After testing on the system, the average settling time is 1,685 seconds on load-free testing, 1,822 seconds on load testing, steady state error value is less than 2.5% and overshoot is less than 2.1%. Keywords: DC Motor, PI Controller, Root Locus, Linear Slide Actuator.
Co-Authors A. Zaky Balya Anggara Achmad Rochman Putra Aditya Desta Pranata Aditya Galih Fathurochman Ahmad Farid Nurrohman S. Ahmad Ridwan Hanafi Ainur Rosyidatul Husna Akhbar P. Rusdi Alif Deni Kuncoro Amellia Rezki Alfariani Andhika Pratama Andhyka Vireza Andrian Pramana Ardyanto Dwi Kurniawan Aretasiwi Anyakrawati Arif Reza Dwi Kurniawan Aulia Muhammad Averus Zulfikar Akbar Avif Aulia Rachman Bambang Siswojo Candra Sabdana Nugroho Debraldi Resandono Dendy Ridho Revianto Dhanar Khairul D. Dina Caysar Dion Putra Pribadi Erich Perdana Hartomo Erni Yudaningtyas Fajar Lutfi A. Fariz Ihsan Fariz Pratama Fauzan Zenrif Ferda Saepulah Fikrul Jihad Firman Nursaniansyah Gabriel Andriano Bramantyo Galih Priyo Jati Ganda Lesmana Gerdy Pranaya Alfinal Hasni Ghozal Prihandoko Gigih Mandegani Heru Rosadi., Rosadi Hindun Fitrotullaili I Gusti Made Bayu Indra Jaya Ikhfal Ruhyadi Indra Ramadhan Intan Febriana Karil Ari Juliawan Luga Felix M. Aldiki Febriantono M. Aminuddin Al Islamy M. Aziz Muslim M. Kholid Mawardi M. Malik Abdullah Moh. Ababiel Ramdhani Mohammad Bimo Digdoyo Mokhammad Hasyim Asy'ari Muhammad Alfian Palkka Muhammad Awin Alamsyah Handoko Putra Muhammad Aziz Muslim Muhammad Dieny Amrullah Muhammad Dirga Armanda Muhammad Fadhil Rajabi Muhammad Hanif Murtadlo Muhammad Iqbal Saputra Muhammad Malik Bukhara Muhammad Rizki Rafido Muhammad Rizki Setiawan Muhammad Salman Al Farisi Muhammad Zainuddin n/a Purwanto n/a Retnowati Nugroho Dwi Aprillianto Nurwati, Tri Patriot Keliat Puguh Sasi Rizky Ramadhan Rahmadwati, n/a Rahmat Ardiansyah Rainier Lestianto Rif'an, Mochammad Rissa Agustin Rivaldy Indra S. Rizanda Rischita Rizqi Rahmawan Rusli, Mochammad Ryan Ardhika Sabar Novenri Damanik Sam Budi Suharto Shamsul Hadi Shanty Puspitasari Suraduita Mupasanta Teguh Budi W. Tery Nando Wisnu Wardana Teuku M. Faikar Firaz Vicentius Nyorendra Victor Tri Winarta Willi Bangun Iswara Yandy Putra Octavianto Yogi Herlangga Yogie Kharisma Putra Yudhanto Iman Noorizky Yusron Nur Aziz