Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
6.222
P-Index
This Author published in this journals
All Journal International Journal of Electrical and Computer Engineering IAES International Journal of Artificial Intelligence (IJ-AI) Majalah Ilmiah Teknologi Elektro Techno.Com: Jurnal Teknologi Informasi TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) Jurnal Mahasiswa TEUB Jurnal EECCIS e-Jurnal Arus Elektro Indonesia Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer Network Engineering Research Operation [NERO] Jurnal Elektronika dan Telekomunikasi Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science JAREE (Journal on Advanced Research in Electrical Engineering) Majalah Ilmiah Teknologi Elektro
Rahmadwati, n/a
Brawijaya University
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Education Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering

Published : 121 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 121 Documents
Search

 2   3   4   5   6 
PENGENDALIAN SUHU TUBUH PADA SLEEPING BAG MENGGUNAKAN KENDALI PID M. Hadafi Maulana I.; Erni Yudaningtyas; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 5, No 1 (2017)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Tidur merupakan kebutuhan dasar manusia yang merupakan mekanisme untuk memulihkan tubuh dan fungsinya, memelihara energi dan kesehatan, memiliki manfaat untuk memulihkan tubuh baik secara fisik maupun emosional serta diperlukan untuk bertahan hidup. Karena pentingnya fungsi tidur manusia perlu memperhatikan faktor yang mempengaruhi kualitas tidur. Dan faktor yang paling berpengaruh pada kualitas tidur adalah suhu ruangan . Suhu ruangan berpengaruh pada kualitas dan kenyamanan tidur. Karena Suhu ruangan yang terlalu panas atau terlalu dingin seringkali menyebabkan seseorang gelisah Keadaan ini akan mengganggu tidur seseorang. Apalagi saat tidur di alam terbuka,suhu yang terlalu dingin dapat menyebabkan seseorang terkena Hipotermia dan kualitas tidur terganggu. Hipotermia adalah suatu kondisi dimana mekanisme tubuh untuk pengaturan suhu kesulitan untuk mengatasi tekanan suhu dingin.Sesorang dapat dikatakan hipotermia jika suhu tubuh di bawah 34 oC. Pentingnya menjaga suhu tubuh manusia di keadaan normal. Di katakan normal jika Suhu mereka antara (36,8-37,8)oC. Oleh karena itu dibuatlah suatu alat berupa sleeping bag penghangat suhu tubuh dengan menggunakan kontroler PID berbasis Arduino untuk mengatasi masalah Hipotermia saat tidur di alam terbuka. Pada penggunaan kontroler PID didapatkan nilai parameter Kp= 101.5, Ki= 25.35, dan Kd= 10, sehingga dapat mempercepat sistem untuk mencapai keadaan steadystate sesuai dengan setpoint yang telah ditentukan berupa suhu 38oC . Kata Kunci: Sleeping Bag Penghangat, Solusi Hipotermia, Kontroler PID, Ziegler Nichols 1
PENGGUNAAN DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM SEBAGAI PENGENDALIAN SUHU PADA MINIATUR PENGOLAHAN AIR LAYAK KONSUMSI Rizki Zein Achmadi; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 5 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Indonesia adalah negara kepulauan yang sebagian besar wilayahnya adalah perairan berupa lautan. Dengan begitu untuk mendapat air bersih dapat dilakukan dengan destilasi. Namun, kerena tidak semua daerah di Indonesia adalah daerah pesisir yang dekat dengan laut, maka dalam memenuhi kebutuhan air diperlukan sebuah alat yang dapat mengolah air bersih. Proses pengolahan air sungai yang pertama adalah melakukan penyaringan dengan menggunakan filter membran untuk menyaring hingga didapatkan air yang jernih. Kemudian air dipanaskan untuk mematikan mikroorganisme yang masih terkandung. Karena dilakukan secara terus menerus maka diperlukan alat yang dapat melakukan pekerjaan tersebut. Salah satunya adalah Distributed Control System (DCS). DCS memiliki kelebihan yaitu dapat memonitor proses pengendalian suhu dengan memanfaatkan graphic mode berupa Human Machine Interface (HMI) dapat diamati setiap perubahan variabel. Dalam proses pengendaliannya yaitu sistem pengendalian suhu pada tangki pengolahan air. Sistem pengendalian suhu pada penelitian ini menggunakan kontroler on-off. Dari hasil pengujian didapat sistem pengendalian suhu memiliki settling time sebesar 23 menit 45 detik dengan error sebesar 2,5%. Kata kunci : Distributed Control System (DCS), kontroler on-off, suhu. ABSTRACT Indonesia is an archipelago country with the most of its territory are surrounded by ocean. That is why to get clean water, it can be done by distillation. However, since not all regions in Indonesia are coastal areas that close to the sea, to fulfill the needs of water are required a tool to process clean water.  The first step of processing river water into clean water is by filtering, which means that this process is using a membrane filter to obtain clear water. Then, the water is heated to kill the microorganisms inside it.  Because of the process that must be done continuously, a tool that can do the job is needed. One of the examples is a Distributed Control System (DCS). Here, DCS has the advantage of being able to monitor the process of temperature control by utilizing graphic mode in the form of Human Machine Interface (HMI) which can be observed in every change of variable. The process of controlling is on the temperature control system in the water treatment tank. The temperature control system in this study is using a controller on-off. From the test results, it is obtained that temperature control system has a settling time of 23 minutes 45 seconds with an error of 2,5%. Keywords: Distributed Control System (DCS), controller on-off, temperature.
SISTEM PENGONTROLAN SUHU AIR PADA BUDIDAYA IKAN PATIN MENGGUNAKAN PID CONTROLLER BERBASIS ARDUINO Indyanto Gadang Alfaruki; n/a Rahmadwati; Ponco Siwindarto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 9, No 6 (2021)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

ABSTRAKBudidaya ikan merupakan salah satu budidaya yang mudah dan banyak dilakukan oleh masyarakat. Ikan yang banyak diminati oleh masyarakat Indonesia salah satunya adalah ikan patin.Budidaya dilakukan untuk mendapatkan penghasilan dari penjualan hasil budidaya itu sendiri.Walaupun mudah dilakukan, terdapat beberapa parameter yang harus dijaga. Parameter yang cukuppenting pada budidaya ikan adalah suhu air. Suhu air kolam ideal untuk budidaya ikan patin berkisarpada 25 hingga 30 derajat celcius. Perubahan suhu siang dan malam, serta perubahan cuacamendadak menyebabkan suhu pada kolam ikan berubah-ubah. Permasalahan ini menyebabkan suhuair pada kolam terkadang tidak berada pada suhu ideal. Maka dari itu diperlukan suatu sistem untuk mengontrol suhu air agar tidak berada di luar batas suhu ideal yang seharusnya.Pada penelitian ini dirancang sistem untuk mengontrol suhu air menggunakan elemen pemanas yang dikontrol menggunakan kontroler PID. Didapatkan parameter PID dengan aturan ZieglerNichols kurva reaksi yaitu nilai Kp sebesar 16.8, Ki sebesar 0.0168, dan Kd sebesar 4200. Dilakukanjuga pembandingan menggunakan kontroler PI dengan nilai parameter Kp sebesar 12.6 dan Kisebesar 0.0075. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan sistem menggunakan kontroler PIDmenghasilkan respon yang baik karena mencapai settling time selama 2557 detik, error steady statesebesar 0.4%, dan recovery time selam 315 detik setelah diberi gangguan. Sedangkan pengujianmenggunakan kontroler PI menghasilkan respon dengan settling time selama 3420 detik, tidakmemiliki error steady state, dan recovey time selama 374 detik.Kata Kunci: Kontrol PID, Ziegler-Nichols, Alat Kontrol suhu air, Sistem control elemen pemanas.ABSTRACTFish farming is one of the easiest cultivation methods and is widely practiced by the community.One of the most popular fish in Indonesia is catfish. Cultivation is carried out to earn income from thesale of the cultivation itself. Although easy to do, there are some parameters that must be maintained.An important parameter in fish farming is water temperature. The ideal pond water temperature forcatfish cultivation ranges from 25 to 30 degrees Celsius. Changes in temperature day and night, aswell as sudden weather changes cause the temperature in the fish pond to fluctuate. This problemcauses the water temperature in the pond sometimes not to be at the ideal temperature. Therefore weneed a system to control the water temperature so that it does not fall outside the ideal temperaturelimit that should be.In this research, a system is designed to control the water temperature using a heating element which is controlled using a PID controller. The PID parameters were obtained using the Ziegler Nichols reaction curve, namely the Kp value of 16.8, Ki of 0.0168, and Kd of 4200. Comparison wasalso carried out using a PI controller with Kp parameter values ​​of 12.6 and Ki of 0.0075. Based onthe test results, the system using a PID controller produces a good response because it reaches asettling time of 2557 seconds, a steady state error of 0.4%, and a recovery time of 315 seconds afterbeing disturbed. While the test using the PI controller produces a response with a settling time of 3420seconds, has no steady state error, and a recovery time of 374 seconds.Keywords : PID control, Ziegler-Nichols, Water Temperatute Control, Heating Element ControlSystem
PENGENDALIAN SUHU DAN KELEMBABAN PADA ALAT PENGERING BENIH KEDELAI MENGGUNAKAN METODE LOGIKA FUZZY Yudo Jati Wicaksono; Muhammad Aziz Muslim; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 9, No 1 (2021)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstract - The purpose of this study was to test the temperature control system of soy bean dryers using the Fuzzy Logic method with a setpoint of 36C. Soy bean dryers can be controlled automatically to maintain drying temperatures, so that the soy bean drying process is not hampered by erratic weather changes in Indonesia. The results show that, 1) the system can reach a predetermined setpoint target, which is 36 ° C and humidity 25% RH, 2) The system can achieve steady state conditions at 124 seconds and humidity in the 11th second with % Ess temperature of 1.257517% and  Ess%  humidity 0.78386% Keywords— Temperature and humidity control soy bean Fuzzy Logic Method . Abstrak—Tujuan penelitian ini adalah untuk  menguji sistem pengontrolan suhu alat pengering benih kedelai menggunakan metode Logika Fuzzy dengan setpoint 360C. Alat pengering benih kedelai dapat dikontrol otomatis untuk mempertahankan suhu pengeringan, sehingga proses pengeringan benih kedelai tidak terhambat oleh perubahan cuaca yang tidak menentu di Indonesia. Hasil penelitian menunjukkan bahwa, 1) sistem dapat mencapai target setpoint yang telah ditentukan, yaitu sebesar 35,5°C dan kelembaban 25% RH, 2) Sistem dapat mencapai kondisi steady state  pada detik ke 124 dan kelembaban pada detik ke 11 dengan %Ess suhu  sebesar 1,257517% dan %Ess  kelembaban 0,78386%. Kata Kunci—Pengontrolan suhu, dan kelembaban benih kedelai Logika Fuzzy.
PENGENDALIAN TEKANAN PADA SISTEM HOMOGENISASI SUSU DENGAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO UNO Garneta Rizke Ayu Cempaka; n/a Purwanto; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 2, No 7 (2014)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Homogenisasi susu adalah suatu prosesdimana butiran - butiran atau globula - globulalemak pada susu dipecah menjadi globula-globulayang lebih kecil yang berukuran 2μ atau kurang.Sistem homogenisasi susu dimaksudkan untukmenghindari terbentuknya lapisan krim yang terjadibila air susu didiamkan. Cara kerja dari alathomogenisasi adalah dengan menekan susu padatekanan yang tinggi dan melewatkannya padasebuah lubang yang lebih kecil dari globula-globulalemak awal. Alat homogenisasi susu yang digunakanmerupakan hasil rancangan sendiri sehinggaberbeda dengan alat homogenisasi yang dijual dipasaran pada umumnya. Pada penelitian ini akandigunakan kontroler PID berbasis Arduino Unountuk mengatur tekanan pada sistem homogenisasisusu. Dalam proses pengendalian tekanan, ArduinoUno yang sudah dikontrol dengan PID akanmengendalikan Variable Speed Drive (VSD) dan VSDakan menggerakkan motor induksi yang ada didalam pompa. Pada penelitian ini pemodelan sistemmenggunakan teori pertama metode Ziegler-Nicholsdan didapatkan nilai parameter Kp = 1.91, Ki = 0.62,dan Kd = 1.48. Sensor yang digunakan adalah sensortekanan MPX5700AP. Pada proses ini akandiberikan setpoint berupa tekanan sebesar 3 Bar.Kata Kunci—homogenisasi susu, Variable SpeedDrive, PID
SISTEM PENGENDALI SUHU DAN KELEMBAPAN PADA KUMBUNG JAMUR MENGGUNAKAN PENGENDALI PID DAN PENGENDALI ON-OFF BERBASIS MIKROKONTROLER Heri Susanto; Erni Yudaningtyas; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 9, No 1 (2021)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Jamur (Pleurotus ostreatus) merupakan tanaman yang tidak memiliki klorofil sehingga tidak bisa melakukan proses fotosintesis untuk menghasilkan makanan sendiri. Dalam proses pembesaran jamur untuk menghasilkan tubuh buah pada kumbung sangat tergantung pada faktor fisik seperti suhu dan kelembapan. Suhu dan kelembapan berfluktuasi setiap saat, sehingga tidak memungkinkan untuk dilakukan pengontrolan suhu dan kelembapan secara manual. Penelitian ini menggunakan Arduino Uno yang diaplikasikan sebagai alat pengontrol suhu dan kelembapan kumbung Jamur secara otomatis. Kontroller yang dipakai adalah kontroller PID dan untuk parameter kontroler digunakan metode 1 Ziegler-Nichols. Diperoleh nilai Kp = 5,7, Ki = 0,016, Kd = 490. Pada set point 25 ºC, didapat-kan nilai settling time (ts) = 1504  detik, delay time (td) = 89 detik, Maximum Overshoot sebesar 3,52% dan error steady state sebesar 0,76%. Hasil tanaman dengan menggunakan kontroler, tanaman tampak lebih segar dan tidak layu, hasil yang di dapat juga lebih banyak Kata Kunci: Jamur, PID, Settling Time, Time Delay   ABSTRACT Mushrooms (Pleurotus ostreatus) are plants that do not have chlorophyll so they cannot carry out the process of photosynthesis to produce their own food. In the process of fungal enlargement to produce body of fruit in the storage is very dependent on physical factors such as temperature and humidity. Temperature and humidity fluctuate at any time, so it is not possible to control temperature and humidity manually. This research uses Arduino Uno which is applied as a temperature and humidity control device for mushroom’s storage automatically. The controller used is the PID controller and for the parameter controller the Ziegler-Nichols method is used. Obtained values of Kp = 5.7, Ki = 0.016, Kd = 490. At the set point 25 ºC, obtained settling time value (ts) = 1504 seconds, delay time (td) = 89 seconds, Maximum Overshoot of 3.52% and steady state error of 0.76%. The results of the mushrooms by using a controller, the mushrooms looks fresher and does not wither, the results can also be more   Keywords: Mushroom, PID, Settling Time, Time Delay
IDENTIFIKASI SISTEM ELECTROFORMING BERBAHAN KUNINGAN DENGAN METODE RECURSIVE LEAST SQUARE (RLS) Rama Hasani; Erni Yudaningtyas; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 8, No 2 (2020)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Salah satu metode untuk mendapatkan model matematis dari sistem fisik adalah dengan identifikasi. Penelitian ini melakukan proses identifikasi sistem pada sebuah plant electroforming dengan pencarian estimasi menggunakan metode Recursive Least Square (RLS) dengan struktur model ARX orde 4. Dalam penelitian ini pengambilan pasangan data input-output dilakukan selama 80 menit pada setiap pengujiannya. Data input-output tersebut kemudian diolah dalam sebuah perangkat lunak identifikasi. Perangkat lunak tersebut menunjukkan setiap proses perubahan parameter dan hasil identifikasinya. Dari pengujian yang telah dilakukan didapatkan hasil parameter yaitu A1 sebesar -0,2451, A2 sebesar -0,2216, A3 sebesar -0,2016, A4 sebesar -0,182, B1 sebesar 0,1287, B2 sebesar 0,1179, B3 sebesar 0,1072, dan B4 sebesar 0,0965. Sedangkan hasil dari validasi menggunakan formula Akaike’s FPE mendapatkan nilai sebesar 0,0043 dan hasil dari uji keakurasian mendapatkan nilai best fit sebesar 95,5%. Kata Kunci: Identifikasi Sistem, Electroforming, Recursive Least Square, ARX.   ABSTRACT One method of obtaining a mathematical model of the physical system is by identification. This research conducted the process of identification of the system on an electroforming plant with an estimation search using the Recursive Least Square (RLS) method with ARX order 4 model structure. The collection of input-output data pairs in this research lasts for 80 minutes on each test. The input-output Data is then processed in an identification software. The software shows each process of parameter changes and their identifying results. From the tests that have been done obtained the parameters of the A1 -0.2451, A2 of -0.2216, A3 of -0.2016, A4 of -0.182, B1 of 0.1287, B2 of 0.1179, B3 of 0.1072, and B4 for 0.0965. While the result of validation using the formula of Akaike's FPE get a value of 0.0043 and the result of the fitness test get the best fit value of 95.5%. Keywords: System Identification, Electroforming, Recursive Least Square, ARX.
PENGONTROLAN KECEPATAN MOTOR DC LEYBOLD D-73121 MENGGUNAKAN TEKNIK MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL PADA KONTROLER PID Gurnita Fajar Gemilang; Mochammad Rusli; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 7, No 5 (2019)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Motor Direct Current (DC) merupakan aktuator yang banyak digunakan dalam teknologi kontrol. Motor DC banyak diaplikasikan di industri yang membutuhkan penggerak poros putar dan dapat diatur kecepatannya, seperti conveyor. Dalam penggunaannya, motor DC dapat memberikan respon yang cepat namun masih terdapat error steady state ketika diberikan beban, hal tersebut dapat mempengaruhi respon motor DC. Model Reference Adaptive Control merupakan metode pengontrolan adaptif dimana performansi respon sistem dipaksa mengikuti performansi model referensi. Pada penelitian ini, Model Reference Adaptive Control menggunakan kontroler PID yang strukturnya berbasis MIT rule diaplikasikan pada plant motor DC Leybold D-73121 bertujuan agar respon sistem memiliik error steady state kurang dari 5%, tidak ada overshoot, settling time kurang dari 1 detik dan recovery time kurang dari 2 detik. Pada pengujian didapatkan settling time respon sistem rata-rata dibawah 1 detik (0.4 - 0.5 detik), recovery time sistem ketika beban diberikan maupun beban dihilangkan rata-rata dibawah 2 detik (0.8 – 1 detik) tidak ada overshoot dan error steady state. Kata Kunci: Plant motor DC D-73121, Model Reference Adaptive Control, Kontroler PID, MIT rule. ABSTRACT Direct Current (DC) motor is an actuator that widely used in control technology. Many DC motors are applied in industries it required a rotary shaft drive that can be set the speed. Such conveyor. DC motor provided a fast response, however there was a steady state error when load was given in this application. Accordingly, it will affected the response of a DC motor. The Model Reference Adaptive Control is an adaptive control method where the system response performance is forced to follow the performance of the reference model. In this research, the Model Reference Adaptive Control using PID controller based on MIT rule was applied to the Leybold D-73121 DC motor it aims to improve the performance of this system: steady state error less than 5%, no overshoot, settling time less than 1 second and recovery time less than 2 seconds. Finally, the result are obtained as design specification, system response has settling time averages under 1 second (0.4 - 0.5 seconds), Recovery time when the load is given or the load is removed on average under 2 seconds (0.8 - 1 second) there is no overshoot and steady state error. Keywords: D-73121 Plant DC Motor, Model Reference adaptive control, PID Controller, MIT Rule.
APLIKASI FUZZY PADA PENGENDALIAN SUHU DAN KELEMBABAN UNTUK MENGATUR JENIS KELAMIN REPTIL PADA PROSES PENETASAN Gigih Mandegani; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 5, No 1 (2017)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Suhu dan kelembaban adalah salah satu faktor utama pada proses penetasan telur reptil. Peternak reptil leopard gecko hanya menggunakan pemanas biasa untuk mengpenetasan telur. Hal ini dirasa kurang efektif karena tidak ada perhitungan suhu dan kelembaban yang tepat dan otomatis, sehingga gecko yang menetas masih tidak menentu jenis kelamin dan kualitasnya. Pada tugas akhir  ini pembahasan hanya berfokus pada pengendalian suhu dan kelembaban serta bagaimana cara mengimplementasikan kontrol logika fuzzy untuk mengendalikan suhu dan kelembaban tersebut sehingga sesuai dengan apa yang dibutuhkan pada proses penetasan telur. Proses perancangan control logika fuzzy pada penelitian ini menggunakan 5 Membership Function (MF) dengan metode Inferensi MIN-MAX Composition dan metode Defuzzifikasi Center of Gravity (COG). Pada proses pengendalian, didapatkan time steady (ts) sebesar 20 menit dengan nilai steady state 32,5 °C, serta 5 menit untuk nilai steady state 26,5 °C. Error steady state yang dihasilkan sebesar 1%. Proses pengujian pada sistem dilakukan selama dua minggu. Kata kunci: Leopard Gecko, Alat penetas telur, penetasan, kontrol logika fuzzy, SHT 11, Arduino uno.
IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA MESIN SANGRAI KOPI TIPE ROTARI DENGAN PENALAAN ZIEGLER-NICHOLS Aulia Muhammad; n/a Rahmadwati; Goegoes Dwi Nusantoro
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 8, No 5 (2020)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Produk-produk olahan biji kopi merupakan salah satu produk yang paling banyak diminati masyarakat. Namun, dalam pengolahan biji kopi mentah (green bean) menjadi produk makanan atau minuman yang siap untuk dikonsumsi memerlukan beberapa tahapan yang sangat vital dalam penentuan kualitas akhir biji kopi nantinya. Salah satu tahap yang menjadi perhatian adalah proses sangrai, proses ini memerlukan keahlian khusus dalam melakukannya karena dalam penyangraian terdapat beberapa faktor yang wajib diperhatikan salah satunya adalah putaran drum mesin sangrai. Putaran drum mencegah terjadinya beberapa kecacatan dan meningkatkan keseragaman hasil sangrai. Pada penelitian ini, putaran drum dikendalikan oleh kendali PID dengan penalaan Ziegler-Nichols kedua. Algoritma PID sebelumnya diprogram pada Ardunio Mega 2560 dengan masukkan berupa pulsa-pulsa dari sebuah rotary encoder yang sudah dikopel dengan drum mesin sangrai dan akan dijumlahkan pada selang waktu 100ms dan dilakukan kalkulasi untuk menentukan nilai putaran per menit (RPM). Sebuah motor DC dikopel pada drum lalu diberi masukkan dari Arduino Mega 2560 berupa sinyal PWM ke Half Bridge BTS9760 terlebih dahulu dikarenakan motor DC memerlukan tegangan minimal 12V yang tidak disanggupi oleh Arduino Mega 2560. Setelah dilakukan penalaan berdasarkan aturan Ziegler-Nichols didapatkan nilai kp adalah 4,8 lalu nilai ki adalah 16,27 dan kd adalah 0,35. Pengujian sistem keseluruhan dilakukan dengan mengatur setpoint dengan tiga pilihan yaitu 30 RPM, 60 RPM dan 90 RPM. Pada pengujian tanpa penyangraian didapatkan sistem dengan setttling time 2,15 detik untuk keseluruhan setpoint. Error steady state sistem adalah 1,2% untuk setpoint 30 RPM, 0,2% untuk setpoint 60 RPM dan 0,29% untuk setpoint 90 RPM. Maksimum overshoot sistem adalah 133,8% untuk setpoint 30 RPM, 56,45% untuk setpoint 60 RPM dan 32,1% untuk setpoint 90 RPM. Pada pengujian sistem selama proses sangrai dilakukan, didapatkan sistem yang mengalami gangguan dan dapat kembali pada setpoint dengan recovery time yaitu 4 detik untuk semua nilai setpoint. Hasil terbaik dalam keseragaman warna biji kopi setelah disangrai adalah biji kopi yang disangrai dengan 90 RPM dan yang terburuk adalah pada biji kopi hasil sangrai dengan putaran 30 RPM. Kata kunci: mesin sangrai kopi, metode ziegler-nichols, kendali PID, motor DC, rotary encoder. ABSTRACT Coffee bean products are one of the most popular products. However, in the process from green beans into dish or beverage products that are ready for consumption require several vital steps in determining the quality of the coffee beans. One of the vital step is roasting process, this process requires skills to  be have because in roasting process there are many factors that must be considered and one of them is the drum rotation. The drum rotation prevents some coffee bean defects and it will improve the uniformity.  In this study, the speed of the drum rotation is controlled by a PID controller with Ziegler-Nichols tuning method.  PID algoritm is programmed in Arduino Mega 2560, the input is pulses signal from a rotary encoder that has been coupled with the drum and the pulses will be added up at an interval of 100ms and a calculation performed to determine the value of revolutions per minute (RPM). A DC motor coupled to the drum and   an input PWM signal from Arduino Mega 2560  will drives the DC motor through BTS9760 Half Bridge because  DC motor requires voltage at least 12V to be driven which is cannot be  done by Arduino Mega 2560. After   tuning based Ziegler-Nichols tuning method the paramaters obtained, kp  value is 4,8 then ki value is 16,27 and kd value is 0,35. System testing is done by setting 3 option setpoints   these are 30 RPM, 60 RPM and 90 RPM. In the test without roasting,  the system showed its settling time is  2,15 for all  setpoints. Error steady state is 1,2% for 30 RPM setpoint, 0,2% for 60 RPM setpoint and 0,29% for 90 RPM setpoint. Maximum overshoot  is 133,8% for 30 RPM setpoint, 56,45% for 60 RPM setpoint and 32,1% for 90 RPM setpoint. In the test with  whole roasting process , the system showed that the system is having several disturbances and it can return to its setpoint with the recovery time is 4 seconds for all setpoint values. The best result in uniformity of color is the coffee beans that are roasted at 90 RPM . and the worst is coffee beans  that are roasted at 30 RPM. Keywords: Coffee Roaster Machine, Ziegler-Nichols Method, PID Controller, DC Motor, Rotary Encoder  
Co-Authors Achmad Ernanda T. P. Aditya Desta Pranata Adrian Alkahfi Fauzi Afdhol Goyanda Hidayatullah Afriandika Brillian Agung Pambudi Ahmad Farid Nurrohman S. Aiman Muhamad Basymeleh Ainur Rosyidatul Husna Ajeng Atha Ardella Cahyanti Akhmad Sabarudin Akio Kitagawa Al Jihad Andi Saungnaga Alva Kosasih Alvi Kusuma Wijaya Andik Setiawan Andriyan Rizky Sigit Anggara Truna Negara Angger Abdul Razak Anisari Mei Prihatini Ardyanto Dwi Kurniawan Arga Rifky Nugraha Aulia Muhammad Aulia Wiendyka Yudha Aziz Muslim Azizurrahman Rafli Bambang Siswojo Bambang Siswojo Bambang Siswojo Boby Yusuf Habibi Budi Prasetyo Dean Passaddhi Deron Liang Dharmawan - Diannata Rahman Y. Didit Afrian Nugraha Dyah Ayu Anggreini T Dzikrullah Akbar Eka Bayu Prinandika Eka Maulana Eka Maulana Ergan Pratu Handistya Erni Yudaningtyas Erni Yudaningtyas Erni Yudhaningtyas Faisal Maulana Ibrahim Faishal Farras Wasito Faiza Alif Fakhrina Falah Heksananda Faridzky Adhi Baskara Febi Syahputra Frans W. P. Napitupulu Gabriel Andriano Bramantyo Garneta Rizke Ayu Cempaka Geraldio Ramadhan Safitri Gigih Gumilar Gigih Mandegani Godam Ardianto Goegoes Dwi Nusantoro Goegoes Dwi Nusantoro Golshah Naghdy Gosi Desgraha Gristita Tresna Murti Gurnita Fajar Gemilang Hadi Suyono Hary Soekotjo Dachlan Heri Susanto I Putu Manu Satyam Idam Almualif Ika Kusumaning Putri Indyanto Gadang Alfaruki Jefry Sugihatmoko Jesse Sebastian Jodie Revel Palasroha Joko Prasetyo Kevin Putra Pratama K. R. Kukuh Nur Aji Kukuh Priambodo Lovinardo Devharo Luthfan Prayoga Luthfiyah Rachmawati M. Aldiki Febriantono M. Aziz Muslim M. Hadafi Maulana I. M. Kholid Mawardi M. Yufrizal Afif Mahaestra Fachrurrozi Mahdin Rohmatillah Masykur Huda Maulana, Eka Moch. Rusli Mohammad Bimo Digdoyo Mohammad Zidnil Maarif A. Mudjirahardjo, Panca Muh Wahid Anshori Riza Muh. Ghiffari Caesa Ramadahan Muhamad Faishol Arif Muhamad Ibnu Fajar Muhamamd Dimas Ali Cahya Muhammad Aziz Muslim Muhammad Aziz Muslim Muhammad Dieny Amrullah Muhammad Dzikrullah Suratin, Muhammad Dzikrullah Muhammad Fahmi Illmi Muhammad Fauzan Edy Purnomo Muhammad Izaaz Rozan Muhammad Nurhilal Hamdi Muhammad Oktafian Ulal Ma'arif Muhammad Rizki Rafido Muhammad Sholahudin Nur Anwar Muhammad Wildan Nashrullah Muhammad Zulfikri Muhammad Zulfikri n/a Abdullah n/a Purwanto n/a Retnowati Nanang Sulistiyanto Nandito Ardaffa Putra Nugroho Dwi Aprillianto Nuni Hutami Stanto Onny Setyawati Panca Mudjirahardjo Pandu Arya Zulkarnain Ponco Siwindarto Prihadya Surya Ramdhani R. Afin Priswiyandi Radek Purnomo Raden Arief Setyawan Rafa Raihan Fadilla Rahman, Alif Rasyadan Izzatur Rakhmad Romadhoni Rama Hasani Rayyan Ghaus Rahmat Rif'an, Mochammad Rifan Pradestama Giantara Rifqi Hilman Wangsawinangun Rizki Zein Achmadi Rizky Adi Sanjaya Robintang Sotardodo Situmorang Rudy Yuwono Rusli, Mochammad Ruth Astari Anindita Safuddin Zuhri Sari, Sapriesty Nainy Shaskia Vilardl Ri Cahya Shaufi Firdausi Luthfi Sholeh Hadi P. Sholeh Hadi Pramono Subairi Subairi Sultoni Sultoni Suyono, Hadi Topan Firdaus Tri Agung Prasetio Tri Wahyu Oktaviana Putri Valen Kristian Eriski Vita Kusumasari Waru Djuriatno Wia Siisgo Alnakulla Wijono Wijono Wirangga Luvianca Yudo Jati Wicaksono Yuyu Wahyu Zulfa Fahrunnisa Zzyo Chandra