Articles
<![CDATA[Estimasi Gerak Menyelam ITSUNUSA AUV dengan Metode Ensemble Kalman Filter Square Root (EnKF-SR) ]]>
<![CDATA[Herlambang, Teguh]]>;
<![CDATA[Subchan, Subchan]]>;
<![CDATA[Nurhadi, Hendro]]>
<![CDATA[ Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan 2019: Menuju Penerapan Teknologi Terbarukan pada Industri 4.0: Perubahan Industri dan Transformasi P ]]>
Publisher : <![CDATA[Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (371.327 KB)
<![CDATA[Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk peralatan sistem pertahanan bawah laut dan eksplorasi sumber daya alam di bawah laut. AUV terdiri dari gerak translasi dan rotasi yan tergabung dalam 6 Degree of Freedom (DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan. Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan system navigasi atau Estimasi trajectory. Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter Square Root (EnKF-SR). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF-SR dapat digunakan sebagai sistem system navigasi 3-DOF dengan menghasilkan error estimasi gerak menyelam untuk surge, heave dan pitch memiliki error yang cukup kecil yaitu 0.02 m/s untuk gerak translasi dan 0.005 rad/s untuk gerak rotasi. Sedangkan error posisi menyelam hanya 0.03 meter atau 3 cm dari lintasan yang ditentukan]]>
<![CDATA[SISTEM MINIMUM MEKATRONIKA PRINTER 3D BERBASIS DLP UNTUK PERKEMBANGAN TEKNOLOGI INDONESIA ]]>
<![CDATA[Nurhadi, Hendro]]>;
<![CDATA[Yuda, Ardi Dara]]>
<![CDATA[ Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan ]]>
Publisher : <![CDATA[Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
<![CDATA[Metode manufaktur tradisional bergantung pada teknik pemotongan dan percetakan untuk membentuk struktur dan bentuk produk dengan proses yang dikatakan cukup sulit. Dengan teknologi cetak tiga dimensi (3D printing) ini mampu membawa sejumlah kemudahan dan keuntungan yang dapat dirasakan secara langsung oleh manusia. Kemudahan untuk membuat berbagai jenis produk secara individu dan kompleks sesuai desain dan dapat mengurangi anggaran biaya (cost) dari yang seharusnya dikeluarkan. Dari data computer aided design (CAD) dapat langsung dicetak menjadi benda jadi sehingga mengurangi biaya pada pengecoran, pembentukan, machining dari proses manufaktur. Dalam dunia kedokteran, printer 3D digunakan untuk pembuatan implant , yang sebelumnya telah direkam dengan bentuk morphology bagian tertentu dari tubuh manusia menggunakan peralatan optik atau computerizes tomography scan (CT-scan),untuk mengganti beberapa bagian tubuh yang telah rusak salah satunya tulang manusia. Dengan perkembanngan teknologi saat ini sistem minimum mekatronika menggunakan arduino mega ADK 2560 denggan program untuk printer 3D dapat di rancang. Selanjutnya dengan mengkoneksikan software operasional printer 3D ke printer 3D, printer 3D dapat dioperasikan. Untuk pengaturan ketebalan per slice dapat dilakukan pada software untuk menentukan tingkat keprisisian benda kerja, dan proses pembentukan benda kerja per slice dilakukan oleh proyektor DLP. Pada proses pengerasan benda kerja, dipengaruhi sinar UV pada proyektor dengan panjang gelombang 365nm 420nm. Seiring dengan berbagai penelitian dan percobaan yang dilakukan, kemampuan teknologi ini dapat berkembang dengan berbagai jenis bahan dan kecepatan dalam pembentukan benda kerja sehingga dapat membantu perkembangan teknologi di Indonesia.]]>
<![CDATA[ANALISA STRUKTUR FENITE ELEMENT METHOD RANGKA PADA REMOTE CONTROL WEAPON SYSTEM KALIBER 12.7 MM ]]>
<![CDATA[Nurhadi, Hendro]]>;
<![CDATA[Wahyudi, Imam]]>
<![CDATA[ Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan ]]>
Publisher : <![CDATA[Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
<![CDATA[Pertahanan negara merupakan segala bentuk daya dan upaya oleh warga negara yang tinggal di suatu negara, yang bertujuan untuk melindungi dan menjaga kedaulatan negara dari segala bentuk ancaman, baik dari luar maupun dari dalam. Salah satu faktor pendukung pertahanan negara adalah dari bidang teknologi adalah desain senjata Remote Control Weapon Station (RCWS). Dimensi RCWS yang digunakan tergantung dari kebutuhan pemakaian. Semakin besar kaliber peluru, maka semakin besar dimensi dan berat RCWS. Akibatnya akan semakin sulit dikendalikan. Untuk itu perancangan desain khususnya pada bagian Rangka dan cradle yang sesuai diperlukan. Langkah- langkah penelitian yang dilakukan adalah merancang bentuk RCWS yang sesui dengan kebutuhan. Untuk merancang bentuk desainya diperlukan data rancangan transmisi yang akan digunakan. Setelah itu studi literatur pada model sebelumnya. Selanjutnya diakhiri dengan pengujian kestabilan dari desain tersebut. Hasil pengujian fenite element method analisa numerik dengan harga defleksi yang diijinkan yaitu 0,05 mpada rangka 1.0 didapatkan defleksi maksimum 1,393265x10-8m, pada rangka 2.0 didapatkan defleksi maksimum 1,30725x10-8m]]>
<![CDATA[OTPTIMASI PROSES MANUFAKTUR PENYANGGA SUMBU Z PADA PLATFORM WODWORKING CNC M 150 ]]>
<![CDATA[Nurhadi, Hendro]]>;
<![CDATA[Prasetiyo, Sandro]]>
<![CDATA[ Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan ]]>
Publisher : <![CDATA[Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
<![CDATA[Kebutuhan teknologi masa kini semakin pesat dengan semakin meningkatnya permintaan konsumen terhadap kecanggihan teknologi mesin guna memproduksi suatu produk yang berkualitas. Untuk menjawab realita tersebut maka diperlukan suatu mesin yang memiliki fungsi yang kompleks guna efisiensi dalam proses permesinan. Dalam hal ini sistem Mesin Computer numeric control ( CNC ) merupakan salah satu solusi dari pesatnya perkembangan teknologi masa kini. Langkah-langkah proses machining penyangga sumbu z pada platform wordworking CNC MÂ Â 150 diawali dengan proses cutting, forming, bending, bengkel, finising. Proses cutting material akan melewati proses pemotongan menggunakan mesin plasma cutting. Proses forming material melewati proses pelubangan menggunakan mesin diriling dan punch. Hasil Proses bending material melalui proses penekukan menggunakan mesin bending manua lpada sudut 90 derajat menghasilkan nilai sudut bending dengan hasil perhitungan 100 drajat . Proses bengkel material akan di proses beberapa peralatan meliputi mesin bubut, mesin gerinda, mesin bor, kikir, dan lain lain. Proses finising material akan di cat menggunakan system cat celup.]]>
<![CDATA[SIMULASI DESAIN GEOMETRI DENGAN METODE CFD UNTUK MENDAPATKAN NILAI PUSAT MASSA DAN HIDRODINAMIK KOEFISIEN PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) SEGOROGENI ]]>
<![CDATA[Nurhadi, Hendro]]>;
<![CDATA[Noor, Dedy Zulhidayat]]>;
<![CDATA[Mirmanto, Heru]]>;
<![CDATA[Jati, Ahadiyat Luhung]]>
<![CDATA[ Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan ]]>
Publisher : <![CDATA[Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
<![CDATA[Indonesia merupakan negeri dengan wilayah perairan yang luas. Di dalamnya terkandung potensi alam yang melimpah seperti garam, terumbu karang, minyak bumi, serta ribuan spesies ikan dengan berbagai macam bentuk dan warnanya. Laut telah menyumbang hingga US$ 2 Milyar/tahun untuk devisa negara Menurut , Agus Setiawan, peneliti dari Pusat Teknologi Lingkungan BPPT, potensi penangkapan ikan di selatan Pulau Jawa mencapai 45.562 ton per tahun, sementara potensi penangkapan di barat Sumatera sekitar 8.293 ton per tahun. Untuk menjawab tantangan alam dalam pengoptimalkan potensi laut dan eksplorasi laut yang lainnya para peneliti mengembangkan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) sebagai alat untuk mengekplorasi benda-benda di laut. Dalam paper ini dibahas mengenai simulasi desain geometri AUV. Simulasi ini menggunakan metode Computational Fluid Dynamic (CFD). Hasil yang didapat setelah  penggambaran  geometri adalah pusat massa dari geometri AUV. Selanjutnya dilakukan meshing agar dapat dilakukan proses analisa menggunakan software CFD. Dari hasil analisa akan di dapatkan data berupa hasil iterasi dari AUV, dapat juga mengetahui kecepatan dan tekanan fluida pada AUV. Data-data yang telah didapat tersebut digunakan untuk mendapatkan nilai hidrodinamik koefisien yang terdiri atas drag coefficient dan lift coefficient.Dari hasil perhitungan yang menggunakan software maka di dapat pusat massa AUV Segorogeni x=1.22 mm, y=124.88 mm, z= 304.60 mm. Cd AUV Segorogeni = 0.4697Cl AUV Segorogeni = 0.4358]]>
<![CDATA[Sliding mode control design for autonomous surface vehicle motion under the influence of environmental factor ]]>
<![CDATA[Hendro Nurhadi]]>;
<![CDATA[Erna Apriliani]]>;
<![CDATA[Teguh Herlambang]]>;
<![CDATA[Dieky Adzkiya]]>
<![CDATA[ International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE) Vol 10, No 5: October 2020 ]]>
Publisher : <![CDATA[Institute of Advanced Engineering and Science ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (341.862 KB)
|
DOI: 10.11591/ijece.v10i5.pp4789-4797
<![CDATA[Autonomous Surface Vehicle (ASV) is a vehicle that is operated in the water surface without any person in the vehicle. Since there is no person in the ASV, a motion controller is essentially needed. The control system is used to make sure that the water vehicle is moving at the desired speed. In this paper, we use a Touristant ASV with the following specifications: the length is 4 meters, the diameter is 1.625 meters, and the height is 1.027 meters. The main contribution of this paper is applying the Sliding Mode Control system to the Touristant ASV model under the influence of environmental factors. The environmental factors considered in this work are wind speed and wave height. The Touristant ASV model is nonlinear and uses three degree of freedom (DOF), namely surge, sway and yaw. The simulation results show that the performance of the closed-loop system by using the SMC method depends on the environmental factors. If environmental factors are higher, then the resulting error is also higher. The average error difference between those resulted from the simulation without environmental factors and those with the influence of environmental factors is 0.05% for surge, sway and yaw motions.]]>
<![CDATA[Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-Gun Kaliber 20mm ]]>
<![CDATA[Danu Wisnu Wardhana]]>;
<![CDATA[Arif Wahyudi]]>;
<![CDATA[Hendro Nurhadi]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (646.428 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.18110
<![CDATA[Pertahanan negara merupakan segala bentuk daya dan upaya oleh warga negara, dengan tujuan untuk melindungi dan menjaga kedaulatan negara. Salah satu faktor pendukung pertahanan negara di bidang teknologi adalah sistem turret-gun. Dimensi turret-gun disesuaikan dengan kebutuhan penggunaan. Semakin besar kaliber peluru maka semakin besar dimensi dan berat turret-gun, akibatnya turret-gun akan semakin sulit dikendalikan. Oleh karena itu diperlukan perancangan sistem kontrol khususnya kontrol PID yang sesuai. Langkah pertama dalam perancangan sistem kontrol adalah menentukan model matematis dari sistem turret-gun. Berikutnya adalah merancang sistem kontrol yang sesuai dengan menggunakan kontrol PID. Selanjutnya diakhiri dengan pengujian kestabilan dari sistem yang telah dikontrol tersebut. Hasil yang didapat berupa nilai gain proporsional, integral dan derivatif dari metode tuning yang dipakai untuk merancang kontrol PID dari sistem turret-gun. Nilai gain proporsional dan derivatif untuk mendapatkan respons yang memenuhi kriteria perancangan masing-masing sebesar 925,47 dan 173,83.]]>
<![CDATA[Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun Pada Turret-Gun Kaliber 20 Milimeter ]]>
<![CDATA[Dimas Kunto Ariwibowo]]>;
<![CDATA[Arif Wahjudi]]>;
<![CDATA[Hendro Nurhadi]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 2 (2016) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (715.156 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i2.18161
<![CDATA[Pertahanan negara pada hakikatnya adalah segala upaya pertahanan yang bersifat semesta yang didasarkan pada kesadaran atas hak dan kewajiban warga negara serta keyakinan pada kekuatan sendiri dengan tujuan untuk menjaga dan melindungi kedaulatan negara, keutuhan wilayah NKRI dan keselamatan segenap bangsa. Salah satu alat pendukung pertahanan yaitu senjata laras panjang, Turret-Gun. Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam merancang pengendali PID Turret-Gun kaliber 20mm ini diawali dengan studi literatur serta studi lapangan mengenai mekanisme dan parameter-parameter yang terdapat pada Turret-Gun pada sumbu elevasi. Setelah itu dilakukan perancangan transmisi dan sistem kontrol Turret-Gun untuk dievaluasi grafik responnya yang akan digunakan sebagai acuan untuk merancang pengendali PID yang sesuai. Selanjutnya pengendali PID yang telah dirancang lalu disimulasikan, sehingga menghasilkan grafik respon yang sesuai dengan kriteria yang dibutuhkan. Hasil yang telah didapatkan dari penelitian ini adalah konstanta PID yang direkomendasikan untuk , , dan secara berturut-turut adalah sebesar 23061.024, 37820.07 dan 3515.4 yang menghasilkan transient response dengan nilai overshoot sebesar 19.9 % , steady state error sebesar 0 % serta settling time sebesar 0.935 detik. Hasil analisa kestabilan untuk sistem kontrol dengan konstanta PID tersebut menunjukkan bahwa sistem kontrol telah stabil, baik menggunakan metode Root Locus maupun metode Routh-Hurwitz.]]>
<![CDATA[Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding-PID ]]>
<![CDATA[Muntari Muntari]]>;
<![CDATA[Hendro Nurhadi]]>
<![CDATA[ Jurnal Teknik ITS Vol 2, No 2 (2013) ]]>
Publisher : <![CDATA[Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (484.079 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v2i2.4577
<![CDATA[Kebanyakan sistem kontrol yang ada di dunia nyata adalah sistem nonlinier sehingga sulit untuk dikenda-likan. Rotary pendulum adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kontrol untuk mengatur permasalahan kestabilan. Permasalahan utama dalam desain sistem kendali untuk rotary pendulum adalah menstabilkan batang pendul-um di daerah ekuilibrium pada arm yang digerakkan oleh motor. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem kendali dengan menggunakan kendali PID dan Sliding-PID. Sliding-PID merupakan gabungan antara Sliding Mode Con-troller dan PID controller. Pemodelan sistem dilakukan dengan Simulink Matlab yang berdasarkan persamaan kine-matika dan dinamika dari sistem. Berdasarkan penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa penggunaan kendali Sliding-PID menghasilkan respon yang lebih baik dibandingkan dengan kendali PID. Hal tersebut dapat ditunjukkan dengan nilai maksimum overshoot pada kendali Sliding-PID (0% untuk sudut dan sudut ) lebih kecil daripada kendali PID (9.4664% untuk sudut dan 7.7107% untuk sudut ). Sedangkan waktu yang diperlukan untuk seluruh sistem rotary pendulum (untuk menstabilkan sudut dan sudut ) dengan kendali Sliding-PID (5.8591 detik) lebih besar jika dibandingkan dengan kendali PID (0.5190 detik). Selain itu steady state error dari kendali Sliding-PID (4.94%) lebih besar daripada kendali PID (4.81%).]]>
<![CDATA[Design of a Sliding PID Controller for The Surge and Roll Motion Control of UNUSAITS AUV ]]>
<![CDATA[Teguh Herlambang]]>;
<![CDATA[Hendro Nurhadi]]>
<![CDATA[ (IJCSAM) International Journal of Computing Science and Applied Mathematics Vol 3, No 2 (2017) ]]>
Publisher : <![CDATA[Institut Teknologi Sepuluh Nopember ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (328.537 KB)
|
DOI: 10.12962/j24775401.v3i2.2292
<![CDATA[The development of underwater vehicle technology is commonly utilized in defences. NKRI needs this technology for applications and multifunctional technology becomes an important thing, since its modernization leads to developed AUV as Republics-of-Indonesia’s main weapon is sea defence. This paper proposes motion control system design applying equation of motion with 2 Degree of Freedom (DOF) to AUV system. The equation of AUV motion with 2-DOF covers surge motion and rolling motion is in the form of nonlinear equation. The control system design applied to the system of UNUSAITS AUV uses method of Sliding Proportional Integral Derivative (SPID). The result of SPID control system with the equation of motion with 2-DOF suggested that the stability of the system was reached when the resulted errors on surge motion and rolling motion were respectively 0.002% and 0.05%.]]>
