Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
3.492
P-Index
This Author published in this journals
All Journal International Journal of Electrical and Computer Engineering Jurnal Teknik ITS Teknika: Engineering and Sains Journal Jurnal Ilmiah Universitas Batanghari Jambi INOVTEK Polbeng - Seri Informatika BAREKENG: Jurnal Ilmu Matematika dan Terapan ASRO JOURNAL - STTAL International Journal of Computing Science and Applied Mathematics Zeta - Math Journal Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan InPrime: Indonesian Journal Of Pure And Applied Mathematics Jurnal Nasional Aplikasi Mekatronika, Otomasi dan Robot Industri (AMORI) Sewagati
Hendro Nurhadi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Agriculture, Biological Sciences & Forestry Arts Humanities Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Decision Sciences, Operations Research & Management Economics, Econometrics & Finance Education Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Languange, Linguistic, Communication & Media Law, Crime, Criminology & Criminal Justice Mathematics Mechanical Engineering Physics Public Health Social Sciences Transportation Other

Published : 39 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 39 Documents
Search

 1   2   3   4 
Comparison of AUV Position Estimation Using Kalman Filter, Ensemble Kalman Filter and Fuzzy Kalman Filter Algorithm in the Specified Trajectories Ngatini Ngatini; Erna Apriliani; Hendro Nurhadi
InPrime: Indonesian Journal of Pure and Applied Mathematics Vol 4, No 1 (2022)
Publisher : Department of Mathematics, Faculty of Sciences and Technology, UIN Syarif Hidayatullah

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.15408/inprime.v4i1.22912

Abstract

This research explains a comparison estimation for AUV position using Kalman Filter (KF), Ensemble Kalman Filter (EnKF), and Fuzzy Kalman Filter (FKF) algorithm in some specified trajectories. Estimation is developed for AUV Segorogeni ITS which was built by the Institute Technology of Sepuluh Nopember (ITS), Indonesia. The specified trajectories are the diving, straight, and turning path which is the real trajectories. We compare the result estimation for each of the trajectories from the simulation and the RMSE (Root Mean Square Error). In this case, the best estimation is given by the difference estimation method. Fuzzy Kalman Filter gives the best result for the diving trajectory (Y-position and angle) and the straight trajectory. Ensemble Kalman Filter (EnKF) gives the best result for the X-position in the diving trajectory. While Kalman Filter gives the best result for the straight trajectory.Keywords: AUV; Kalman Filter (KF); Ensemble Kalman Filter (EnKF); Fuzzy Kalman Filter (FKF); AUV Segorogeni ITS. AbstrakPenelitian ini menjelaskan tentang perbandingan estimasi untuk posisi AUV antara algoritma Kalman Filter (KF), Ensemble Kalman Filter (EnKF) dan Fuzzy Kalman Filter (FKF) untuk trayektori tertentu. Estimasi dilakukan terhadap AUV Segorogeni ITS yang dibuat oleh ITS (Institut Teknologi Sepuluh Nopember), Indonesia. Trayektori yang diberikan adalah menyelam, lurus dan lintasan membelok yang merupakan lintasan real. Peneliti melakukan perbandingan untuk setiap lintasan berdasarkan hasil simulasi dan Root Mean Square Error (RMSE). Pada kasus ini estimasi terbaik diberikan oleh metode yang berbeda. Fuzzy Kalman Filter memberikan hasil terbaik untuk lintasan berbelok pada posisi-Y dan pada garis lurus. Ensemble Kalman Filter memberikan estimasi terbaik untuk posisi-X pada lintasan menyelam. Sedangkan Kalman Filter memberikan hasil terbaik untuk lintasan lurus.Kata kunci: AUV; Kalman Filter (KF); Ensemble Kalman Filter (EnKF); Fuzzy Kalman Filter (FKF); AUV Segorogeni ITS.
DOORBELL INTEGRATED Hendro Nurhadi; Mashuri Mashuri; Aristo Ramadhani; Billy Ekaputra; Widi Muranata; Nur Muhammad Adi Yahya; Alvin Oktaviantara Dwi Putra
Jurnal Nasional Aplikasi Mekatronika, Otomasi dan Robot Industri (AMORI) Vol 2, No 2 (2021)
Publisher : Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j27213560.v2i2.11634

Abstract

Perkembangan teknologi informasi dan komunikasi yang sangat cepat membawa banyak dampak dalamaspek kehidupan terutama di bidang sistem keamanan pada rumah, yang mana banyak sekali pengaduan masyarakatakan tindak kriminal yang sedang terjadi terjadi. Tingginya angka kriminalitas yang terjadi di lingkungan masyarakatmenyebabkan muncul solusi-solusi baik secara tradisional yaitu ronda malam dan jasa security maupun dengan caramodern yaitu penggunaan teknologi keamanan seperti cctv dan smart doorbell. Salah satu contoh pengaplikasianteknologi dalam dunia keamanan adalah pada Integrated Doorbell. Sistem kerja dari alat ini adalah denganmengirimkan sinyal informasi kepada pemilik rumah berupa pesan bahwa sedang ada tamu di depan pintu masuk danvideo streaming tentang siapa tamu yang sedang menekan bel pintu masuk rumah.
ESTIMASI GERAK PROYEKTIL DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER (EKF) PADA INISIAL KONDISI PESAWAT UDARA BERGERAK Riska Aprilia; Erna Apriliani; Hendro Nurhadi
Jurnal Nasional Aplikasi Mekatronika, Otomasi dan Robot Industri (AMORI) Vol 1, No 1 (2020)
Publisher : Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (977.479 KB) | DOI: 10.12962/j27213560.v1i1.6646

Abstract

Abstrak — Salah satu usaha untuk mempertahankan negara adalah pengembangan dalam bidang kedirgantaraan. Contohnya pada jalur udara dengan pesawat yang dilengkapi dengan teknologi senjata api. Pada bidang kemiliteran, proyektil senjata api yang digunakan adalah proyektil kaliber 12.7 × 99 mm karena memiliki kecepatan yang sangat tinggi. Oleh karena itu diperlukan sebuah estimator untuk memprediksi lintasan proyektil yang ditembak dari pesawat udara. Salah satu estimator yang dapat digunakan adalah Extended Kalman Filter. Metode ini merupakan pengembangan dari metode Kalman Filter. Pada penelitian ini Extended Kalman Filter dibandingkan dengan Kalman Filter untuk mengetahui hasil estimasi yang optimal dengan data pengukuran diasumsikan linier. Hasil estimasi menunjukkan bahwa Extended Kalman Filter memiliki hasil yang optimal untuk memprediksi lintasan proyektil yang ditembak dari pesawat udara bergerak. Hal ini ditunjukkan dengan tingkat keakurasian sebesar 97.81% pada posisi  x, 64.34% pada posisi y, dan 98.13% pada posisi z.
Perancangan Sistem Model Scale Alat Pencegah Bercampurnya Air Hujan dengan Air Laut menggunakan Sistem Kontrol Otomatis Sensor Suhu guna menjaga Kestabilan Produksi Garam pada Musim Hujan Mashuri -; Hanifah Zaizafun Losu; Hendro Nurhadi; Muhammad Lukman Hakim; Bambang Sampurno
Jurnal Nasional Aplikasi Mekatronika, Otomasi dan Robot Industri (AMORI) Vol 2, No 1 (2021)
Publisher : Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (999.67 KB) | DOI: 10.12962/j27213560.v2i1.9125

Abstract

Perubahan iklim yang cukup ekstrem menyebabkan intensitas curah hujan menjadi tinggi di Indonesiaakibatnya produksi garam rakyat turun drastis. Catatan data Kementerian Kelautan dan Perikanan menerangkan bahwaproduksi garam rakyat pada 2016 hanya 188 ribu ton menurun dari tahun sebelumnya 2,9 juta ton. Desa Pengarenganialah salah satu penyumbang garam tertinggi di Indonesia. Petambak garam di Desa Pengarengan, Kabupaten Sampangumumnya menggunakan teknologi evaporasi bertingkat sehingga butuh waktu 10-12 hari untuk menjadi garam. Olehkarena itu dibuat perancangan sistem model scale alat pencegah bercampurnya air hujan dengan air laut denganmenggunakan sistem kontrol otomatis sensor suhu guna menjaga produksi garam pada musim hujan. Dalamperancangan alat, terdapat beberapa komponen utama, diantaranya arduino, sensor suhu, LCD, motor servo, dan SDcard module. Berdasarkan penelitian ini dapat disimpulkan bahwa atap pada model scale alat dibuat miring agar airhujan yang mengenai atap turun ke bawah tanah dan ketahanan atap agar berlangsung lama. Hasil perbandingan garamyang dihasilkan menggunakan sistem model scale alat yang dirancang lebih baik dari metode konvesional. Parameter ujikualitas garam berdasarkan standar SNI 01-3556-2000. Garam yang diproses menggunakan model scale alat diperolehkadar NaCl 94,086% dan kadar air 4,73%. Sedangkan garam dengan metode konvensional diperoleh kadar NaCl 88,644%dan kadar air 8,909%. Garam yang dihasilkan oleh model scale alat adalah 170g. Sedangkan garam yang dihasilkan tanpaalat hanya diperoleh 150g. Untuk tingkat putih garam, garam dengan penguapan menggunakan alat mempunyai tingkatputih 86% lebih baik daripada garam tanpa menggunakan alat yaitu 80%.
ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Teguh Herlambang; Subchan Subchan; Hendro Nurhadi
Teknika: Engineering and Sains Journal Vol 3, No 1 (2019): Juni 2019
Publisher : Universitas Maarif Hasyim Latif

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.51804/tesj.v3i1.392.51-56

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) atau wahan air tanpa awak merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk eksplorasi bawah laut dan peralatan sistem pertahanan bawah laut. AUV dapat dikendalikan untuk bergerak dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan.  Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan sistem navigasi atau Estimasi trajectory.  Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF dapat digunakan sebagai estimator gerak 3-DOF dengan menghasilkan error 0.011 m/s untuk gerak surge dan 0.009 m/s untuk gerak heave serta 0.004 rad/s untuk gerak pitch, sedangkan error posisi menyelam 0.01 m.
Estimasi Gerak Menyelam ITSUNUSA AUV dengan Metode Ensemble Kalman Filter Square Root (EnKF-SR) Teguh Herlambang; Subchan Subchan; Hendro Nurhadi
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan 2019: Menuju Penerapan Teknologi Terbarukan pada Industri 4.0: Perubahan Industri dan Transformasi P
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk peralatan sistem pertahanan bawah laut dan eksplorasi sumber daya alam di bawah laut. AUV terdiri dari gerak translasi dan rotasi yan tergabung dalam 6 Degree of Freedom (DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan. Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan system navigasi atau Estimasi trajectory. Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter Square Root (EnKF-SR). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF-SR dapat digunakan sebagai sistem system navigasi 3-DOF dengan menghasilkan error estimasi gerak menyelam untuk surge, heave dan pitch memiliki error yang cukup kecil yaitu 0.02 m/s untuk gerak translasi dan 0.005 rad/s untuk gerak rotasi. Sedangkan error posisi menyelam hanya 0.03 meter atau 3 cm dari lintasan yang ditentukan
SIMULASI DESAIN GEOMETRI DENGAN METODE CFD UNTUK MENDAPATKAN NILAI PUSAT MASSA DAN HIDRODINAMIK KOEFISIEN PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) SEGOROGENI Hendro Nurhadi; Dedy Zulhidayat Noor; Heru Mirmanto; Ahadiyat Luhung Jati
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Indonesia merupakan negeri dengan wilayah perairan yang luas. Di dalamnya terkandung potensi alam yang melimpah seperti garam, terumbu karang, minyak bumi, serta ribuan spesies ikan dengan berbagai macam bentuk dan warnanya. Laut telah menyumbang hingga US$ 2 Milyar/tahun untuk devisa negara Menurut , Agus Setiawan, peneliti dari Pusat Teknologi Lingkungan BPPT, potensi penangkapan ikan di selatan Pulau Jawa mencapai 45.562 ton per tahun, sementara potensi penangkapan di barat Sumatera sekitar 8.293 ton per tahun. Untuk menjawab tantangan alam dalam pengoptimalkan potensi laut dan eksplorasi laut yang lainnya para peneliti mengembangkan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) sebagai alat untuk mengekplorasi benda-benda di laut. Dalam paper ini dibahas mengenai simulasi desain geometri AUV. Simulasi ini menggunakan metode Computational Fluid Dynamic (CFD). Hasil yang didapat setelah  penggambaran  geometri adalah pusat massa dari geometri AUV. Selanjutnya dilakukan meshing agar dapat dilakukan proses analisa menggunakan software CFD. Dari hasil analisa akan di dapatkan data berupa hasil iterasi dari AUV, dapat juga mengetahui kecepatan dan tekanan fluida pada AUV. Data-data yang telah didapat tersebut digunakan untuk mendapatkan nilai hidrodinamik koefisien yang terdiri atas drag coefficient dan lift coefficient.Dari hasil perhitungan yang menggunakan software maka di dapat pusat massa AUV Segorogeni x=1.22 mm, y=124.88 mm, z= 304.60 mm. Cd AUV Segorogeni = 0.4697Cl AUV Segorogeni = 0.4358
SISTEM MINIMUM MEKATRONIKA PRINTER 3D BERBASIS DLP UNTUK PERKEMBANGAN TEKNOLOGI INDONESIA Hendro Nurhadi; Ardi Dara Yuda
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Metode manufaktur tradisional bergantung pada teknik pemotongan dan percetakan untuk membentuk struktur dan bentuk produk dengan proses yang dikatakan cukup sulit. Dengan teknologi cetak tiga dimensi (3D printing) ini mampu membawa sejumlah kemudahan dan keuntungan yang dapat dirasakan secara langsung oleh manusia. Kemudahan untuk membuat berbagai jenis produk secara individu dan kompleks sesuai desain dan dapat mengurangi anggaran biaya (cost) dari yang seharusnya dikeluarkan. Dari data computer aided design (CAD) dapat langsung dicetak menjadi benda jadi sehingga mengurangi biaya pada pengecoran, pembentukan, machining dari proses manufaktur. Dalam dunia kedokteran, printer 3D digunakan untuk pembuatan implant , yang sebelumnya telah direkam dengan bentuk morphology bagian tertentu dari tubuh manusia menggunakan peralatan optik atau computerizes tomography scan (CT-scan),untuk mengganti beberapa bagian tubuh yang telah rusak salah satunya tulang manusia. Dengan perkembanngan teknologi saat ini sistem minimum mekatronika menggunakan arduino mega ADK 2560 denggan program untuk printer 3D dapat di rancang. Selanjutnya dengan mengkoneksikan software operasional printer 3D ke printer 3D, printer 3D dapat dioperasikan. Untuk pengaturan ketebalan per slice dapat dilakukan pada software untuk menentukan tingkat keprisisian benda kerja, dan proses pembentukan benda kerja per slice dilakukan oleh proyektor DLP. Pada proses pengerasan benda kerja, dipengaruhi sinar UV pada proyektor dengan panjang gelombang 365nm 420nm. Seiring dengan berbagai penelitian dan percobaan yang dilakukan, kemampuan teknologi ini dapat berkembang dengan berbagai jenis bahan dan kecepatan dalam pembentukan benda kerja sehingga dapat membantu  perkembangan teknologi di Indonesia.
ANALISA STRUKTUR FENITE ELEMENT METHOD RANGKA PADA REMOTE CONTROL WEAPON SYSTEM KALIBER 12.7 MM Hendro Nurhadi; Imam Wahyudi
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Pertahanan negara merupakan segala bentuk daya dan upaya oleh warga negara yang tinggal di suatu negara, yang bertujuan untuk melindungi dan menjaga kedaulatan negara dari segala bentuk ancaman, baik dari luar maupun dari dalam. Salah satu faktor pendukung pertahanan negara adalah dari bidang teknologi adalah desain senjata Remote Control Weapon Station (RCWS). Dimensi RCWS yang digunakan tergantung dari kebutuhan pemakaian. Semakin besar kaliber peluru, maka semakin besar dimensi dan berat RCWS. Akibatnya akan semakin sulit dikendalikan. Untuk itu perancangan desain khususnya pada bagian Rangka dan cradle yang sesuai diperlukan. Langkah- langkah penelitian yang dilakukan adalah merancang bentuk RCWS yang sesui dengan kebutuhan. Untuk merancang bentuk desainya diperlukan data rancangan transmisi yang akan digunakan. Setelah itu studi literatur pada model sebelumnya. Selanjutnya diakhiri dengan pengujian kestabilan dari desain tersebut. Hasil pengujian fenite element method analisa numerik dengan harga defleksi yang diijinkan yaitu 0,05 mpada rangka 1.0 didapatkan defleksi maksimum 1,393265x10-8m, pada rangka 2.0 didapatkan defleksi maksimum 1,30725x10-8m
OTPTIMASI PROSES MANUFAKTUR PENYANGGA SUMBU Z PADA PLATFORM WODWORKING CNC M 150 Hendro Nurhadi; Sandro Prasetiyo
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Kebutuhan teknologi masa kini semakin pesat dengan semakin meningkatnya permintaan konsumen terhadap kecanggihan teknologi mesin guna memproduksi suatu produk yang berkualitas. Untuk menjawab realita tersebut maka diperlukan suatu mesin yang memiliki fungsi yang kompleks guna efisiensi dalam proses permesinan. Dalam hal ini sistem Mesin Computer numeric control ( CNC ) merupakan salah satu solusi dari pesatnya perkembangan teknologi masa kini. Langkah-langkah proses machining penyangga sumbu z pada platform wordworking CNC M   150 diawali dengan proses cutting, forming, bending, bengkel, finising. Proses cutting material akan melewati proses pemotongan menggunakan mesin plasma cutting. Proses forming material melewati proses pelubangan menggunakan mesin diriling dan punch. Hasil Proses bending material melalui proses penekukan menggunakan mesin bending manua lpada sudut 90 derajat menghasilkan nilai sudut bending dengan hasil perhitungan 100 drajat . Proses bengkel material akan di proses beberapa peralatan meliputi mesin bubut, mesin gerinda, mesin bor, kikir, dan lain lain. Proses finising material akan di cat menggunakan system cat celup.
Co-Authors A.A. Ketut Agung Cahyawan W Abdul Muhith Adi Setyo Purnomo Adrianto, Dian Ahadiyat Luhung Jati Akbar, Reza Maliki Alvin Oktaviantara Dwi Putra Alya Awinatul Rohmah Andy Suryowinoto Ardi Dara Yuda Arief, M. Romli Arif Wahjudi Arif Wahyudi Aristo Ramadhani Asranudin Asranudin Asranudin Badzlin Nabila Badzlin Nabilah Billy Ekaputra Citra ‘Aaqilatul Fa’aidah Dedy Zulhidayat Noor Diah Trisna Rahayu Lestari Didik Prasetyoko Diecky Adzkiya Dieky Adzkiya Dimas Kunto Ariwibowo Dini Ermavitalini Dinita Rahmalia, Dinita Djohana Tri Lois Moyo Djoko Kuswanto Eka Pratiwi Yuniarti Erna Apriliani Erwin Widodo Fazad, M. Haikhal Halimah, Adedila Hamdan Dwi Rizqi Hanifah Zaizafun Losu Herdayanto Sulistyo Putro Heru Mirmanto Imam Wahyudi Iman, Muhammad Ilham Nur Indrapaksi, Tengku Ikhwan Alfajri Irhamah Jati, Ahadiyat Luhung Karina Harley Aulia Rizky Katherin Indriawati Laudy Nasya Yanuar Lavida Aisya Salvanora Lea Kristina Anggraeni Mashuri Mashuri Mayga Kiki Miftahul Huda Mochammad Iqbal Asskhaaf Mufidah, Iftin Farekana Muhammad Lukman Hakim Muhammad Lukman Hakim, Muhammad Lukman Muntari Muntari Ngatini Ngatini Ngatini, Ngatini Noor, Dedy Zulhidayat Nourma Sulistyowati Novia Nurul Hidayah Nur Aini Rakhmawati Nur Khoiriyah Nur Muhammad Adi Yahya Octaviani, Wulan Nur Oktavianto, Lucky Prasetiyo, Sandro Pratama, Silvia Abdi Pratiwi, Tasya Resa Putro, Herdayanto Sulistyo Refdinal Nawfa Riska Aprilia Rohmah, Alya Awinatul Sandro Prasetiyo Setiawan, Gede Wisnu Sri Fatmawati SRI FATMAWATI Subchan Subchan Subchan Subchan Subchan, Subchan Surya Rosa Putra Surya Rosa Putra, Surya Rosa Suryo Wiyono Susanto, Fajar Annas Taufiq Rinda Alkas Teguh Herlambang Tomasouw, Berny Pebo Triono Bagus Saputro, Triono Bagus Widhayanti, Nur Ari Widi Muranata Wisnu Wardhana Yuda, Ardi Dara Yunita Alfiyati Firdausa Zahra Salsabila