Millenium Development Goals (MDGs) Indonesia menetapkan "Penanggulangan Kemiskinan dan Kelaparan" sebagai target pencapaian yang pertama. Kendala utama adalah kurangnya kemampuan untuk keluar dari garis kemiskinan karena biasanya kelembagaan masyarakat di lingkungan tersebut kurang memberi akses bagi penyertaan sosial, pemberdayaan, maupun keamanan. Penelitian ini bertujuan, pertama untuk mencari Konsep Model Pemberdayaan Masyarakat Permukiman Kumuh Sebagai Upaya Pengentasan Kemiskinan Perkotaan Yang Berkelanjutan (PMPKB) dan kedua, untuk menerapkan konsep Model PMPKB. Metode yang digunakan adalah Participatory Action Research (PAR) yang menempatkan peneliti dan yang diteliti dalam satu kerangka proses. Model PMPKB diterapkan di 5 kelurahan di kota Surakarta. Hasil di kelurahan Joyosuran menunjukkan bahwa Model PMPKB yang dimulai dari pemetaan masalah partisipatif sampai dengan rencana tindak komunitas serta diakhiri dengan pengintegrasian dengan rolling plan perencanaan pada tingkat kota, bisa menjadi instrumen untuk mengakomodasi aspirasi masyarakat melalui perencanaan dari bawah (bottom-up planning) yang bisa menjamin dan memastikan terintegrasinya proses bottom-up planning pada level kelurahan (sub kota) di dalam dokumen perencanan pada level kotaKata Kunci: Perencanaan Partisipatif; Kelurahan; Kemiskinan; Pemukiman Kumuh; Perkotaan; Model ; Pemberdayaan Masyarakat The Indonesia's Millenium Development Goals (MDGs) has designated "the Eradication of Poverty and Hunger" as the first target of achievement. The main obstacle is the lack of capability to escape from the poverty line because community institutions in the neighborhood do not sufficiently provide access for social inclusion, empowerment, and security. This research aims at, first, finding the Model of Slums Settlement Community Empowerment Concept as an effort for Sustainable Urban Poverty Alleviation (PMPKB), and second, implementing the PMPKB concept model. The method used in this research is Participatory Action Research (PAR) where the researchers and the object of research are put in one process framework. This model was implemented in 5 districts in Surakarta municipality. The implementation of the model at Joyosuran district shows that the PMPKB model which begins with the mapping of participative problems until community action plan and ends with the integration with the rolling plan at the municipality level, can become an instrument to accommodate community aspiration through bottom-up planning that can guarantee and ensure the integration of bottom-up planning at the district level in the planning document at the city level.Keywords: Participative planning, District, Poverty, Slums Settlement, Urban, Model, Community Empowerment