Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Mahasiswa TEUB Jurnal EECCIS
n/a Purwanto
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
Education Engineering

Published : 115 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 115 Documents
Search

 4   5   6   7   8 
SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN PROPELLER PADA APLIKASI WIND TUNNEL MENGGUNAKAN KONTROLER PID Bagus Leksono Wibowo; Bambang Siswojo; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 5, No 5 (2017)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Pesawat tanpa awak umumnya pada kondisi planing sering mengalami masalah ketidakstabilan gerak, maka dari itu perlu diperhatikan faktor-faktor seperti konfigurasi sayap terhadap badan pesawat dan kecepatan aliran udara yang mempengaruhi gerak pesawat maupun gaya-gaya yang timbul lainnya. Pengendalian kecepatan aliran udara pada  pesawat tanpa awak bertujuan untuk mengukur karakteristik aerodinamsi pada model pesawat fixed wing. Oleh karena itu efek angin yang bergerak perlu di analisis dengan cara mengatur putaran proppeller pada fan yang di gerakan menggunakan motor. Kecepatan aliran udara yang dihasilkan oleh perputaran proppeller dapat di deteksi menggunakan sensor yang dipasang di saluran tersebut. Penelitian ini menggunakan metode tuning PID sebagai kontrol kecepatan proppeller agar keseluruhan sistem agar kembali dalam keadaan steady dan mampu memberikan respon sistem yang baik ketika terjadi gangguan. Pada pengujian menggunakan Kp=5,Ki=8,33,dan Kd=0,75 di dapatkan nilai time overshoot sebesar 3,2 detik, setling time 5,2 detik, overshoot 6,23% dan error sebesar 0,007% dengan recovery time 1400ms. Kata kunci : Pesawat tanpa awak,  proppeller, wind tunnel, PID.
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID Ahmad Akhyar; n/a Purwanto; Erni Yudaningtyas
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 2, No 4 (2014)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (737.03 KB)

Abstract

Alat penyiram tanaman yang sekarang memang sudah otomatis tapi sprinkle penyiram masih pada posisi diam di tempat. Pada penelitian ini telah dirancang sistem pengaturan kecepatan motor DC pada alat penyiram tanaman menggunakan kontoler PID sehingga alat penyiram bisa bergerak ke tempat dimana tanah itu memiliki kandungan air yang kurang.Digunakan Kontroler PID untuk mengurangi kesalahan, sehingga putaran motor dapat sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan jarak yang diinginkan. Dengan bantuan kontroler PID alat penyiram mampu bergerak dengan aman, halus, responsif dan cepat. Pada skripsi ini digunakan metode hand tunning. Dalam pembuatannya digunakan Arduino Uno Rev3, Soil Moisture Sensor YL69/LM393, dan motor DC.Dari hasil pengujian terhadap aplikasi kontroler PID dengan menggunakan metode hand tunning. Didapatkan parameter PID dengan nilai Kp=0.95,Ki= 0.00000001, dan Kd =100 yang menunjukkan bahwa respons sistem untuk pengaturan kecepatan putaran pada alat penyiram tanaman mempunyai error steady state sensor 1 sebesar 1.14%, sensor 2 sebesar 0.15%, sensor 3 sebesar 0.3%, waktu steady hanya 0,9 detik,dan tidak terdapat overshoot. Error pada sudut 30 ˚sebesar 1,9% serta waktu steady 3 detik dan error pada sudut 45 ˚sebesar 0,2% serta waktu steady 4 detik, sistem dikatakan cukup baik karena error yang didapatkan masih di dalam batas toleransi 2% Dari pengujian juga didapatkan masih dibawah batas toleransi kesalahan sebesar 2%- 5%.Kata kunci— PID, Alat Penyiram Tanaman, Sistem Pengontrolan Kecepatan.
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 3, No 2 (2015)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (832.433 KB)

Abstract

Pendulum terbalik mempunyai karakteristik tidak stabil dan nonlinear sehingga harus dilakukan proses linearisasi dari plant nonlinear tersebut. Pendulum terbalik memiliki titik berat berada di atas titik tumpunya sehingga secara aktif harus disetimbangkan agar kondisinya tetap tegak dengan cara menggerakkan lengan pendulum secara rotasional. Untuk keperluan tersebut, pada penelitian ini digunakan Model Reference Adaptive Systems (MRAS) untuk kestabilan pada Rotary Inverted Pendulum. Model Reference Adaptive Systems merupakan salah satu metode pengontrolan yang membuat keluaran sistem yang diatur sedemikian rupa sehingga mempunyai perilaku yang sama dengan model referensi yang diberikan, dengan cara mengubah-ubah nilai parameter kontrolernya. Pendulum terbalik dapat mengambil keputusan dengan bergerak ke kanan atau ke kiri sesuai dengan arah kemiringannya dengan kecepatan tertentu untuk menjaga kestabilan pendulum terbalik. Pada pengujian pendulum terbalik rata-rata dapat mempertahankan kestabilannya selama 4 detik.Kata Kunci— Kestabilan, Rotary Inverted Pendulum, MRAS, Rotary Encoder
PERANCANGAN KONTROLER PID UNTUK PENGENDALIAN KESEIMBANGAN PADA SKATEBOARD ONE WHEEL Dendy Ridho Revianto; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 5, No 1 (2017)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Perkembangan teknologi membuat kualitas kehidupan manusia semakin berkembang, banyak dari perusahaan yang saling berlomba dalam membuat teknologi yang dapat memudahkan kehidupan manusia, salah satu teknologinya adalah alat transportasi. Alat transportasi sangat bermacam-macam dari yang di darat, laut ataupun udara semua menggunakan teknologi. Transportasi darat sekarang ini tidak hanya difungsikan sebagai alat transportasi pada umumnya tetapi dibuat gaya hidup. Alat transportasi yang sedang banyak dikembangkan adalah alat transportsi satu roda atau sering disebut Segway, teknologi ini dapat digunakan jarak pendek, karena bebannya yang cukup berat sehingga sulit untuk dibawa kemana-mana. Dari masalah tersebut pada penelitian ini dibuat alat transportasi yang cukup ringan dan memenuhi gaya hidup yaitu skateboard  one wheel. Pada umumnya skatebord beroda empat, untuk memenuhi gaya hidup dibuat skatebord  dengan sentuhan teknologi yaitu skateboard one wheel. Skateboard ini memanfaatkan  gyroscope dan accelerometer sebagai sensor untuk menyeimbangkan badan dari skateboard. Roda memanfaatkan motor BLDC dan driver motor BTS7960, arduino uno sebagai mikrokontrolernya dan PID sebagai metode kontroler. Dengan menggunakan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroler arduino uno dengan nilai Kp=4, Ki=3 dan Kd=1 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu skateboard dapat seimbang.   Kata Kunci — segway, gyroscope, accelerometer, skateboard, arduino, PID
SISTEM PENGENDALIAN SUDUT MOTOR SERVO PADA MOTOR PENDORONG ROBOT HOVERCRAFT LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO M. Rizaldi Fathoni; M. Aziz Muslim; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 4, No 6 (2016)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Konstruksi hovercraft sangat dibutuhkan dalam menangani bencana yang memiliki jalur berlumpur dan berawa. Namun di Indonesia pengembangan kendaraan yang memiliki kelebihan jelajah ini masih sangat minim. Dalam skripsi ini hovercraft diaplikasikan dalam bentuk robot otomatis line follower. Hovercraft line follower adalah robot yang mampu bergerak mandiri dengan mengikuti garis sebagai setpoint. Dan juga robot hovercraft dirancang agar dapat menghindari rintangan yang ada di depannya. Pengendalian dirancang agar posisi sensor robot dapat tetap mengikuti garis dengan kecepatan motor DC brushless pendorong yang dikendalikan dan juga dapat melewati rintangan yang ada di depannya. Hasil pengujian dengan metode hand tuning didapatkan Kp = 0,6 Ki = 0,4 Kd = 0,1235.. Robot hovercraft line follower mampu mengikuti garis hitam sepanjang 1 meter dan dapat melewati halangan dengan lebar garis hitam sebesar 2,5 cm dengan error pergeseran sensor sebesar 1-2 cm tanpa terlepas dari garis.   Kata Kunci— Hovercraft line follower, pengendalian kecepatan, PID, posisi robot.
PENYANGRAI BIJI KOPI OTOMATIS UNTUK RUMAH TANGGA BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN METODE PID AUTO TUNING Fandy Sandica F.; n/a Purwanto; M. Aziz Muslim
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 4, No 5 (2016)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1178.427 KB)

Abstract

Coffee roasting (penyangraian) merupakan salah satu proses terpenting dalam pengolahan biji kopi. Sehingga dibutuhkan sebuah sebuah mesin coffee roaster otomatis yang mampu menunjang proses home roasting. Pada dasarnya coffee roaster ini adalah sebuah alat pemanas yang suhunya diatur dan proses pemanasannya menggunakan hot air yang dihasilkan oleh elemen pemanas elektrik dan ditiup oleh sebuah kipas angin dibawahnya.. Metode PID dipilih sebagai metode kontrol agar sistem memiliki respon yang optimal berdasarkan karakteristik beban yang diatur. Lalu untuk menentukan hasil parameter kontroler PID ini menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempersingkat waktu pencarian parameter karena menggunakan rumus-rumus sederhana dan proses trial and error hanya pada pencarian parameter Kp. Hasil parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp= 73,8 , Ki= 53,67 dan Kd= 25,36. Dengan nilai Kp, Ki dan Kd tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dengan mempertahankan suhu mendekati setpoint.Kata kunci: Penyangrai biji kopi, PID, Metode osilasi Ziegler-Nichols
PERANCANGAN KONTROLER PENGGANTI ELECTRONIC CONTROL UNIT UNTUK MENGATUR POSISI SUDUT FLAP PADA MODEL MINIATUR PESAWAT N-219 Hakiki Bagus Putro W.; n/a Purwanto; Bambang Siswojo
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 2, No 5 (2014)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (638.53 KB)

Abstract

Saat ini pengguna alattransportasi umum semakin meningkat, terutamayang memiliki kenyamanan dan keamanan lebih.Pesawat menjadi salah satu yang paling diminatipara pengguna alat transportasi umum karenacepat, nyaman dan sekarang harganya semakinmurah. Karena hal itu industry pesawat terbangsemakin berkembang, Indonesia memilikiperusahaan yang memproduksi pesawat terbangyaitu PT. Dirgantara Indonesia yang didirikan padatahun 1976. Salah satu produk terbaru dari PT.Dirgatara Indonesia adalah Pesawat Terbang N-219.Pesawat terbang ini memiliki fungsi sebagaipesawat terbang sipil perintis. Dalamperkembangannya sampai saat ini, N-219direncanakan untuk menjadi salah satu pesawatterbang yang ekonomis dan dapat melakukanpenerbangan di daerah timur Indonesia yang jarangmemiliki landasan terbang. Dengan ukuran pesawatyang kecil dan hanya bisa mengangkut 19penumpang ditambah dengan muatan barangdiharapkan pesawat terbang jenis N-219 ini dapatlepas landas dan terbang di landasan yang pendek,sehingga sesuai dengan keadaan di daerah timurIndonesia.N-219 dirancang sama dengan pesawatmodern lain, yaitu memiliki Flap Control Systemyang didesain secara otomatis dengan menggunakanElectronic Control Unit. Salah satu solusi yang dapatditawarkan adalah perancangan kontrolerpengganti Electronic Control Unit . Kontroler inidibuat dengan komponen elektronik sepeti resistor,mikrokontroler, transistor, dengan tujuan dapatmenghasilkan kontroler yang lebih murah tetapimemiliki fungsi yang sama dengan ElectronicControl Unit.Kata Kunci :Kontroler, Electronic Control Unit,N-219.
RANCANG BANGUN ALAT PENGERING KULIT BUAH MANGGIS (GARCINIA MANGOSTANA L.) MENGUNAKAN METODE LOGIKA FUZZY Muhammad Iqbal Saputra; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 6, No 6 (2018)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (81.093 KB)

Abstract

Semakin majunya dunia teknologi pada era globalisasi saat ini memberikan dampak positif pada perkembangan dunia elektronik khususnya di bidang system kontrol. Hal ini disebabkan karena adanya kebutuhan manusia yang makin banyak dan harus didapatkan dalam waktu secepat mungkin. Buah manggis merupakan tanaman hutan tropis yang teduh di kawasan Asia Tenggara. Peluang peningkatan produksi dan produktifitas buah manggis di Indonesia masih sangat besar. Dalam pengolahannya. kulit buah manggis dapat diolah dengan berbagaia cara, salah satunya adalah dengan dikeringkan. Pada proses pengeringan suhu udara selain akan berpengaruh terhadap kualitas bahan yang dikeringkan. Namun suhu udara dapat berubah-ubah karena beberapa factor, maka dengan dirancangnya alat menggunakan kontroler diharapkan mampu menjaga kesetabilan suhu secara konstan. Sehingga tidak menggangu proses pengeringan dan dapat digunakan diberbagai waktu agara mendapatkan hasil yang maksimal. Arduino Uno digunakan sebagai alat pengendali. proses perancangan kontrol logika fuzzy pada penelitian ini mengunakan 5 membership function (MF) dengan metode Inferensi MIN-MAX Composition dan  metode Defuzzifikasi weighted average. Pada proses pengujian, didapatkan time steady (ts) sebesar 310 detik dengan nilai steady state 65oC. Error steady state (Ess) yang dihasilkan tertinggi 1,076 % dan terendah 1,23%., max overshoot (Mp)sebesar  1,076%. Proses pengujian pada system dilakukan selama 5 jam.Kata Kunci: suhu, fuzzy,kulit buah manggis ABSTRACTThe more advanced world of technology in this era of globalization has a positive impact on the development of the electronic world, especially in the field of control systems. This is due to the increasing human needs and must be obtained in time as soon as possible. Mangosteen is a shady tropical forest plant in Southeast Asia. Opportunity to increase production and productivity of mangosteen fruit in Indonesia is still very big. In its processing. Mangosteen skin can be processed in various ways, one of which is dried. In the process of drying air temperature in addition will affect the quality of the material is dried. However, the air temperature may vary due to several factors, so with the use of controller tools it is expected to maintain constant temperature stability. So as not to interfere with the growth process and can be used at various times in order to get maximum results. Arduino Uno is used as a tool of control. Design process of fuzzy logic control in this final assignment use 5 membership function (MF) with inferensi MIN-MAX method and Defuzzification weighted average method. In the testing  process, the system got  time steady (ts) 310  second with steady state value 65oC. Error steady state (Ess) produced highest 1.076% and lowest 1.23%., Max overshoot (Mp) of 1.076%. The system testing process is done for 5 hours.Keywords : Temperature, fuzzy logic, Mangosteen skin
PENGENDALIAN SUDUT CERMIN DATAR PADA SOLATUBE MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS MIKROKONTROLER Gumilang Saptha Pamega; n/a Purwanto; Muhammad Aziz Muslim
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 2, No 7 (2014)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Solatube merupakan tabung cahaya yang sistem kerjanya memasukkan cahaya matahari ke dalam tabung reflektor, dipantulkan dan masuk ke dalam ruangan. Cahaya yang masuk ke dalam ruangan benar-benar dari cahaya matahari, bukan listrik buatan. Berbeda dengan solarcell yang memanfaatkan energi matahari menjadi listrik dalam baterai untuk menyalakan lampu listrik. Namun, umumnya solatube menggunakan dome untuk memantulkan cahaya. Pada penelitian kali ini dilakukan penyempurnaan rancangan solatube dari salah satu peneliti yang juga melakukan penelitian tentang solatube, namun solatube yang dirancang tidak memiliki dome diatas tabung solatube-nya. Maka dibuatlah suatu solusi untuk membuat alat yang dapat menggantikan peran dari dome solatube. Yakni dengan menggunakan cermin yang dapat bergerak sesuai dengan sudut yang telah ditentukan sebelumnya, dengan sensor LDR sebagai pendeteksi cahaya dan kontroler yang digunakan ialah kontrol PID. Di mana cermin ini berfungsi untuk merefleksikan cahaya, sehingga cahaya dapat masuk melalui lubang atas solatube. Setpoint sudut yang digunakan pada penelitian kali ini yaitu sebesar 0°, 45°, 90° dan 135°. Dan sensor LDR yang digunakan berjumlah 8 sensor, di mana apabila salah satu sensor mendeteksi kuat cahaya terkuat maka cermin akan bergerak ke sudut tersebut. Dari hasil perancangan dan pengujian alat yang telah dilakukan, didapatkan paremeter PID dengan metode hand tuning yang paling baik yaitu Kp = 2,4 , Ki = 1,7 , Kd = 0,5 atau Kp = 3,2 , Ki = 0 , Kd = 0.Kata kunci- solatube, dome, PID, LDR, sudut.
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTAR MOTOR SERVO UNTUK PROSES STARTING DAN BREAKING PADA MINIATUR SLIDING DOOR Handriawan Junianto; Bambang Siswojo; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 4, No 2 (2016)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Sebelum ditemukan teknologi untuk membuka pintu secara otomatis, untuk membuka pintu dilakukan secara manual yaitu dengan cara ditarik menggunakan tangan oleh seseorang yang akan melewatinya. Untuk mempermudah proses membuka pintu secara manual, maka dibuatlah sistem pintu geser otomatis. Namun, kekurangan sistem pintu geser otomatis pada saat ini adalah kecepatan membuka pintu dibuat konstan dengan jarak antara pintu dan objek yang akan melewati pintu. Maka dibuatlah suatu solusi untuk menyempurnakan sistem pintu geser yang sudah ada. Yakni dengan menggunakan motor servo yang kecepatan putarnya dapat berubah – ubah sesuai dengan jarak yang dibaca oleh sensor ultrasonik. Jarak yang diterima oleh sensor ultrasonik akan diproses oleh arduino uno, Jarak yang diterima selanjutnya akan diprosses untuk menentukan kecepatan putar motor servo. Selanjutnya motor servo akan menggerakkan pintu dengan kecepatan yang telah disesuaikan dengan jarak. Kata kunci: Sistem pintu geser otomatis, Sensor ultrasonik, Arduino uno, Motor servo
Co-Authors Adeck Aprilyan Kurniahadi Adhif Achmad Azzari Aditya Angga Kusuma Aditya Ilmawan Putra Afriandika Brillian Ahmad Akhyar Ahmad Ridwan Hanafi Akhmad Salmi Firsyari Aldi Rizaldi Ali Reza Andri Nugraha Andrian Pramana Aretasiwi Anyakrawati Ariski Fadillah Azizul Hakim Azwan Mahadin Kusuma Bagus Leksono Wibowo Bambang Siswojo Bayu Prabarianto Bernhard Petrus Aritonang Berry Virawan Saragih Calvin Doro Giovanni Danang Indra Permana Dandy Muhammad Dany Octodoputra Deaz Achmedo Giovanni S. Dendy Ridho Revianto Dennis Himawan Arista Desta Aran Putra Dhendy Zaki Ridwan Diana Ramadhani Dimas Budi Prasetyo Dimas Okta Ardiansyah Diyan Agung W. Dwi Mukti Bagus Wijayanto Dzikrullah Akbar Erich Perdana Hartomo Erni Yudaningtyas Fajar Destriwanta Fandy Sandica F. Ferdi Aldiansyah Ferditya Krisnanda Firman Dewan Saputra Fondra Arizona Galih Priyo Jati Garneta Rizke Ayu Cempaka Gladi Buana Goegoes Dwi Nusantoro Goegoes Dwi Nusantoro Gumilang Saptha Pamega Hakiki Bagus Putro W. Handriawan Junianto Hanip Adzhar Helmi Rizaldi Pratama Hernawan Kristianto Hindun Fitrotullaili Ikhfal Ruhyadi Imam Fauzi Indra Dwi Cahya Jati Febriliantono Jefry Sugihatmoko Jodie Revel Palasroha Johanes Reinhart Pandang Joko Prasetyo Kemas Muhammad Rizal Khairul Ramadhan Luthfi Fakhrudin Nizar M. Aminuddin Al Islamy M. Aziz Muslim M. Aziz Muslim M. Hazrirrahman Wakti M. Imbarothur Mowaviq M. Rizaldi Fathoni M.T., Dr. Ir. Erni Yudaningtyas Jendra Sesoca. M.T. S.T. Ir. Purwanto Mahaestra Fachrurrozi Mahfudhi Imanuddin S. Mohammad Mufti Fajar Mohammad SHiddiq Pratomo Muamar Syahidan Muchammad Najiulloh A. R. Muhamad Ameer Hakim Muhammad Arif Arsyad Muhammad Awin Alamsyah Handoko Putra Muhammad Aziz Muslim Muhammad Bukhori Rofiq Muhammad Hilmy Arsyad Muhammad Iqbal Muhammad Iqbal Saputra Muhammad Miftahur Rokhmat Muhammad Rony Hidayatullah Muhammad Taufiq Al-Ramadhan Muhammad Yudi Prawira n/a Abdullah n/a Alfido n/a Retnowati Pangky Candra Wardhana Pradhana, Anak Agung Surya Pribadhi Hidayat Sastro R. Praja Kusumanugraha Raditya Wiradhana Rahmad Angga Darul Quthni Rahmadwati, n/a Rainier Lestianto Rauzan Fikri M. Ravi Indra C. Ray Selvy Firmansyah P. Reynaldi Nugraha Reza Adin Firmansyah Reza Hermansyah Ramdhani Ridho Robby Isroni Rievqy Alghoffary Rifan Pradestama Giantara Rivaldy Indra S. Riyan Hidayatullah Rizanda Rischita Rudito Prayogo Rusli, Mochammad Sam Budi Suharto Taufiq Nor Ahmad Ventario Amanda Victor Tri Winarta Wiyogo Darmawan Yoga Adhiyasa Yolanda Adi Setiawan Yudha Nur Wahyu Darmawan