Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
7.847
P-Index
This Author published in this journals
All Journal TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control) Jurnal EECCIS SENTIA 2016 SENTIA 2015 Jurnal Abdimas PHB : Jurnal Pengabdian Masyarakat Progresif Humanis Brainstorming Jurnal Elkolind : Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri Journal of Mechanical and Electrical Technology Jurnal Teknik Ilmu dan Aplikasi MULTIPLE: Journal of Global and Multidisciplinary Scientica: Jurnal Ilmiah Sains dan Teknologi Kohesi: Jurnal Sains dan Teknologi
Winarno, Totok
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang
Religion Agriculture, Biological Sciences & Forestry Humanities Automotive Engineering Biochemistry, Genetics & Molecular Biology Chemical Engineering, Chemistry & Bioengineering Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Decision Sciences, Operations Research & Management Economics, Econometrics & Finance Education Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Industrial & Manufacturing Engineering Languange, Linguistic, Communication & Media Mechanical Engineering Public Health Social Sciences Other

Published : 27 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 4 Documents
Search
Journal : Journal of Mechanical and Electrical Technology

 1 
Implementasi g-h Filter Pada Sensor Kompas Sebagai Peningkatan Akurasi Trajectory Tracking Robot Differential Drive Gillang Al Azhar; Totok Winarno; Syarifatul Izza
Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology) Vol 1 No 1: Januari 2022
Publisher : Fakultas Sains dan Teknologi, UNIRA Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (502.524 KB) | DOI: 10.33379/metrotech.v1i1.1013

Abstract

Proses trajectory tracking pergerakan robot differential drive sangatlah bergantung pada data sensor yang digunakan, dimana umumnya menggunakan sensor odometri yang sangat rentan akurasinya. Dengan menambahkan sensor lain merupakan salah satu upaya dalam meningkatkan akurasi algoritma tersebut, salah satunya adalah dengan sensor kompas. Namun noise data yang sangat tinggi yang dimiliki sensor kompas, berakibat diperlukannya filter untuk memperbaiki data sensor tersebut, dengan tujuan agar hasil proses trajectory tracking dapat lebih akurat. Salah satunya dengan g-h filter. Penelitian dilakukan dengan mensimulasikan data kompas yang memiliki noise yang sangat tinggi sebagai input dari g-h filter dimana output data filternya nanti dijadikan input data dari kontrol kinematik dari robot differential drive. Dalam penggunaan g-h filter dibutuhkan proses tuning pada parameter g dan h yang optimal, sehingga mampu menghasilkan output yang sesuai. Dari hasil simulasi pengujian g-h filter didapatkan nilai konstanta g sebesar 0.56 dan konstanta h sebesar 0.12 yang memiliki output data yang untuk menghilangkan data noise dari sensor kompas sehingga mampu meningkatkan akurasi data dari trajectory tracking pergerakan robot beroda, terbukti dari hasil pengujian yang menunjukkan nilai rata – rata error data dibawah 0.02 meter.
Sistem Distribusi Data Kontrol Pada Differential Drive Mobile Robot Menggunakan Robot Operating System Gillang Al Azhar; Totok Winarno; Syarifatul Izza
Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology) Vol 1 No 3: September 2022
Publisher : Fakultas Sains dan Teknologi, UNIRA Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33379/metrotech.v1i3.1803

Abstract

Pada umumnya mikrokontroler untuk menggerakkan sistem robot hanya menggunakan satu buah saja. Hal ini dapat mengakibatkan berlebihnya beban yang diterima oleh mikrokontroler. Kelebihan beban pada mikrokontroler mengakibatkan tidak akuratnya waktu sampling yang digunakan pada sistem robot tersebut dan dapat berujung pada error atau hank pada robot. Untuk mengurangi terjadinya error, maka diujicobakan sistem multikontroler pada robot Differential Drive(DDMR). Sistem distribusi data antar kontroler memanfaatkan protokol komunikasi serial I2C, dan komunikasi antara kontroler dengan mini komputer menggunakan protokol rosserial yang disediakan oleh Robot Operating System (ROS). Hasil yang didapatkan untuk melakukan distribusi data dengan serial I2C membutuhkan waktu sebesar 1.4 ms, sedangkan untuk melakukan komunikasi ketiga slave dibutuhkan waktu sebesar 4.18 ms, dengan waktu untuk saling berkomunikasi antara master dan slave didapatkan sebesar 8.36 ms. Untuk distribusi dengan rosserial dibutuhkan sebesar 4.7 ms. Sehingga total waktu untuk distribusi data sebesar 13.06 ms. Pengujian juga dilakukan ketika robot menjalankan algoritma lain yang dibutuhkan, dan menghasilkan rata - rata waktu sampling sebesar 63.5 ms.  Hasil tersebut menunjukkan bahwa penggunaan sistem multi kontroler dengan distribusi data menggunakan Serial I2C dan rosserial dapat berjalan secara optimal, karena waktu sampling yang dibutuhkan masih lebih cepat dari 80 ms.
Implementasi Modular Papan Kontroler Swerve drive: Komunikasi I2C Pramanta, Rian Egar; Siradjuddin, Indrazno; Winarno, Totok
Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology) Vol 4 No 1: Januari 2025
Publisher : Fakultas Sains dan Teknologi, UNIRA Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.70609/metrotech.v4i1.5006

Abstract

Sistem penggerak pada robot khususnya mobile robot merupakan hal paling penting. Pada mobile robot yang menggunakan sistem penggerak swerve drive ditemukan inovasi mengatasi masalah agar dapat mengendalikan roda swerve drive secara real-time melalui komunikasi I2C. Sistem ini terdiri dari mikrokontroler master dan slave, di mana mikrokontroler master bertanggung jawab mengirimkan data RPM dan posisi ke mikrokontroler slave. Mikrokontroler slave kemudian mengirimkan data tersebut ke VESC untuk mengatur steering dan driving roda swerve drive. Proses pengembangan melibatkan perancangan perangkat keras dan perangkat lunak yang mendukung komunikasi I2C serta implementasi kontrol PID untuk mencapai stabilitas dan akurasi dalam pengendalian kecepatan dan posisi roda. Nilai PID pada steering adalah Kp=0.03, Ki=0, dan Kd=0.0007. Sedangkan nilai PID pada driving adalah Kp=0.022, Ki=0.03, dan Kd=0.00012. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem ini mampu memberikan respon cepat dan stabil terhadap perubahan set point dengan error steady-state yang minimal. Dalam sistem juga menunjukkan bahwa komunikasi I2C antar mikrokontroler juga dapat berjalan secara real-time, total waktu transfer antar master-slave dan slave-master adalah 0.002 seconds dan kecepatan transfernya 8000 bytes per seconds.
Sistem Kendali Kecepatan Pada Skateboard Menggunakan Metode Fuzzy Logic Control Mamdani Sudiro, Mochamad Sena; Winarno, Totok; Rifa’i, Muhamad
Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology) Vol 4 No 1: Januari 2025
Publisher : Fakultas Sains dan Teknologi, UNIRA Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.70609/metrotech.v4i1.5229

Abstract

Polusi udara, sebagai tantangan sosial yang signifikan, mengancam kesehatan makhluk hidup melalui kandungan zat berbahayanya. Intensitas penggunaan kendaraan berbahan bakar fosil memperburuk kualitas udara dan mempercepat pemanasan global. Sebagai solusi, kendaraan listrik seperti papan luncur elektrik muncul sebagai alternatif yang terjangkau dan portabel. Namun, penggunaan motor BLDC tiga fase pada papan luncur elektrik memerlukan Electronic Speed Controller (ESC) yang umumnya dikendalikan melalui remote control mahal, mengurangi kenyamanan dan meningkatkan risiko kecelakaan. Inovasi diusulkan dengan memanfaatkan sensor loadcell untuk mendeteksi berat pengguna sebagai input pengontrol kecepatan motor BLDC, menggunakan metode inferensi Fuzzy Mamdani pada Mikrokontroler ESP32. Hasil penelitian menunjukkan sistem mampu mencapai target set point dengan perubahan output yang konsisten, Penelitian ini membandingkan keluaran sistem Fuzzy Logic Control Mamdani yang diimplementasikan secara manual dengan MATLAB pada kendali kecepatan Skateboard. Pada Loadcell depan, variasi output kecepatan terlihat signifikan pada data 3 hingga 9, dengan persentase error melebihi 2000%, tetapi menurun pada data 10 hingga 20, mencapai di bawah 10%. Pada Loadcell belakang, variasi pengereman tinggi pada data 2 hingga 9 dengan error hingga 697%, namun kesesuaian hasil membaik pada nilai input yang lebih tinggi. memungkinkan transisi kecepatan dan pengereman yang lebih halus. Respon time yang cepat (dengan delay 50ms dan pembacaan aktual setiap 93ms) menunjukkan bahwa sistem Fuzzy dan Matlab dapat menghasilkan output yang stabil dan dapat diandalkan bahkan pada interval waktu yang pendek.
Co-Authors AA Sudharmawan, AA Adhisuwignjo, Supriatna Adi Candra Kusuma, Adi Candra Adi Prayoga, Dimas Agus Pracoyo Ahmad Baharuddin Al Fattika, Muhammad Fattah Ala'uddin, Muhammad Afif Allif Cendikiawan Alviansya, Toby Amrullah, Muhammad Imaduddien Anam, M Choirul Anam, M. Choirul Andy Hardiansyah Angelia Cahyaningrum Anindya Dwi Risdhayanti Anita Puput Widiastuti Asih, Yin Putri Ayu, Rosida Bambang Priyadi Bristha Breneztavani Devi, Martanti Ayu Dwi Firdha Dyky Agustiono Lius Edi Sulistio Budi Eka Mandayatma Fadillah Satria Bumi Fakhrizal Fivaldi Fathoni Fathoni Fathoni Fa’iq Fatwa Auliah, Mokh. Ivan Fitriani, Indah Martha Fuad Dzaky Rizaldy Gillang Al Azhar Gillang Al Azhar Hari Kurnia Safitri Hariyadi, Herman Ilham Agung Wicaksono Ilyasaa, Abizar Indrazno Siradjuddin Iriawan, Andi Jules Dwi Y A Kamajaya, Leonardo Karina Tika Aprilia Komarudin Achmad Krisnawan Pambudi Krisnawan Pambudi Lucky Nindya Palupi Lunde Ardhenta M. Fahmi Khusnu Awaludin M. Fu’at Amin Nurdiansyah M. Nizar Falafi Astoro Maulana, Wildan Arif Mila Fauziyah MMSI Irfan ,S. Kom Mohammad Luqman Muhammad Afif Ala'uddin Muhammad Fattah Al Fattika Murtono, Ari Nourma Ahada Arivantoro Nurul, Alfian Palupi, Lucky Nindya Pramanta, Rian Egar Radianto , Donny Radianto, Donny Ratna Ika Putri Rendi Pambudi Wicaksono Restu Kurniawan Riemza Zamronnan Rifa’i, Muhamad Rizal Sabillah Rizal Sabillah Robbi Kurniawan Salsabilla, Febby Ayu Sembiring, Rinawati Setiawan, Budhy Sidik Nurcahyo Singgih, Hariyadi Siradjuddin, Indrazno Siswoko Siswoko Sudiro, Mochamad Sena Sungkono Sungkono Sungkono Syarifatul Izza Syarifatul Izza Tundung Subali Padma Tyanggoro, Lif Wahyu Tri Wahono