Claim Missing Document
Check
Articles

DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Imami, Reza Dwi; Triwiyatno, Aris; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 2, NO. 1, MARET 2013
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (526.336 KB) | DOI: 10.14710/transient.2.1.168-175

Abstract

Abstrak Robust-Fuzzy merupakan salah satu teknik kontrol yang digunakan untuk menyelesaikan permasalahan non-linear. Metode kontrol ini digunakan untuk mengontrol sistem dengan berbagai nilai masukan. Pada penelitian ini, kontrol robust fuzzy digunakan untuk mengontrol inverted pendulum yang merupakan sistem multivariable dengan 1 input dan 2 output. Proses perancangan robust fuzzy yaitu melinierkan sistem dengan metode piecewise linearization. Model-model sistem linier tersebut dioptimalkan dengan metode LQR. Model sistem linier tersebut digunakan untuk membuat fuzzy state model. Nilai optimal dari LQR digunakan untuk membuat robust fuzzy. Implementasi kontroler ini dilakukan dengan menggunakan matlab/simulink.   Kata kunci : inverted pendulum, LQR, matlab/simulink, robust fuzzy     Abstract Robust Fuzzy control is a technique used to solve non-linear problems. This control method is used to control the system with different input values​​. In this study, fuzzy robust control is used to control the inverted pendulum which is a multivariable system with 1 input and 2 outputs. The process of designing the robust fuzzy linearize systems with piecewise linearization method. Linear system models are optimized with LQR method. Linear system model is used to create a fuzzy state model. The optimal value of LQR is used to create a robust fuzzy. The implementation of the controller is done using matlab / simulink.   Keyword : inverted pendulum, LQR, matlab/simulink, robust fuzzy
PEMBUATAN SISTEM INFORMASI AKADEMIK BERBASIS WEB PADA SMP N 1 LASEM Yuniar, Aldo Dwi; Soemantri, Maman; Triwiyatno, Aris
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 5, NO. 2, JUNI 2016
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (829.816 KB) | DOI: 10.14710/transient.5.2.233-238

Abstract

Semakin meningkatnya tuntutan masyarakat pada lembaga-lembaga pendidikan untuk dapat memberikan pelayanan yang prima, diperlukan suatu media informasi yang menjawab kebutuhan tersebut. Dengan penerapan media informasi diharapkan sebuah lembaga pendidikan dalam segala kegiatannya dapat menciptakan pelayanan kepada semua pihak. Teknologi internet sangat sesuai untuk memenuhi tuntutan kecepatan pelayanan yang diinginkan, mengingat internet dapat diakses kapan saja, dimana saja serta implementasinya relatif murah. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan sebuah program Sistem Informasi Akademik berbasis web yang dapat memudahkan guru dan murid untuk mengakses informasi yang diinginkan dengan mudah dan cepat. Penelitian  ini akan membahas sistem informasi akademik yang  didasarkan  pada  kebutuhan dari lembaga pendidikan yaitu SMP N 1 Lasem Rembang. Sistem dibuat dengan memberikan beberapa opsi pilihan sebagai guru atau sebagai murid/wali murid. Guru diberikan akses untuk memasukan input nilai murid, lihat jadwal dan lainnya. Sedangkan murid/wali murid diberikan akses hanya untuk melihat hasil rincian  nilai dan jadwal. Hasil implementasi menunjukkan aplikasi telah dibuat sesuai dengan perancangan yang direncanakan. Hasil pengujian black box untuk login dan input data guru, user, mapel, kelas, siswa, nilai dan jadwal menunjukkan keberhasilan. Dari hasil pengujian juga menunjukkan bahwa setiap pengguna memiliki hak akses yang berbeda sesuai dengan kebutuhan dari penggunanya masing-masing.
PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM TRACKING PANEL SURYA DUA DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN METODE KENDALI LOGIKA FUZZY Prabowo, Yulyanto Adi; Triwiyatno, Aris; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 2, NO. 3, SEPTEMBER 2013
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (787.543 KB) | DOI: 10.14710/transient.2.3.463-470

Abstract

Abstrak Pada saat sekarang ini, banyak negara telah mengembangkan energi alternatif  yang baru untuk menggantikan energi yang dihasilkan oleh bahan bakar fosil. Salah satu jenis energi terbarukan yang berkembang pesat dan banyak digunakan adalah energi matahari atau solar power yang digunakan sebagai pembangkit listrik, dalam bentuk panel surya.Dalamrangka mengoptimalkan penggunaan panel surya tersebut, diperlukan sebuah sistem pengendali yang dapat mengontrol posisi panel surya agar selalu mengikuti arah dan posisi dari matahari secara otomatis. Kelebihan dari sistem ini dapat mengikuti posisi matahari yang sebenarnya tempat terbit dan tenggelamnya tidak selalu tepat di timur dan di barat, melainkan berangsur-angsur bergeser ke sebelah utara atau ke sebelah selatan.Respon unjuk kerja antara sistem yang tanpa menggunakan kontroler fuzzy yaitu tegangan =17,86 V, arus = 0,19 A, dan daya = 3,48 W , sedangkan untuk sistem yang menggunakan kontroler fuzzy 1 DOF (Degree Of Freedom) menghasilkan tegangan = 17,77 V, arus = 0,19 A, dan daya = 3,5 W, dan sistem dengan menggunakan kontroler fuzzy 2 DOF (Degree Of Freedom) menghasilkan tegangan = 17,72 V, arus = 0,19 A, dan daya = 3,47 W. Kata kunci: Dua Derajat Kebebasan, Kendali Logika Fuzzy, LDR, Motor Servo, Panel Surya, Tracking  Abstract Now a days,  many countries have developed alternative energy to replace fossil fuels energy. One type of renewable energy where growing rapidly and widely used is solar energy or solar power that  use das a power plant, in the form of solar panels. To optimize the application of solar panels, required a control system that can control the position of solar panels so that  always follow the direction and position of the sun automatically. The advantages of this system can follow the actual position of the sun rising and setting places are not always exactly in the east and in the west, but gradually shifted to the north or to the south. Response performance between system swith out the fuzzy controller produces voltage=17.86V , current=0.19A, and power=3.48W, while for the system use fuzzy controller with1DOF(Degree OfF reedom) producesa voltage=17,77V, current=0.19A, and power=3.5W, and a systemuse fuzzy controller with2DOF(Degree OfF reedom) producesa voltage V=17.72, current=0.19A, and power=3.47W. Keywords: Fuzzy Logic Control, LDR, Servo Motors, Solar Panel, Tracking, Two Degrees of Freedom
PERANCANGAN FUNGSI PERINTAH PADA MIKROKONTROLER ATMEGA8535 MELALUI ROUTER WI-FI Prastomo, Ragil Aji; Triwiyatno, Aris; Isnanto, R. Rizal
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 2, NO. 3, SEPTEMBER 2013
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (359.596 KB) | DOI: 10.14710/transient.2.3.688-693

Abstract

Abstrak Perkembangan teknologi informasi telah mencapai era nirkabel. Hampir seluruh perangkat yang ada saat ini memiliki fasilitas nirkabel, yaitu berupa inframerah, bluetooth, atau Wi-Fi. Teknologi nirkabel mendukung sebuah komunikasi antar perangkat menjadi praktis karena tidak menggunakan kabel. Salah satu contoh implementasi sistem nirkabel adalah pada sistem otomatisasi rumah (home automation). penelitian ini bertujuan untuk mewujudkan suatu komunikasi antar perangkat secara nirkabel. Perangkat yang digunakan adalah ATMega8535 sebagai objek penerima perintah, Router Wi-Fi sebagai penyedia layanan nirkabel, dan perangkat seperti ponsel, komputer tablet, atau laptop sebagai pemberi perintah. Pengujian dilakukan guna mengetahui tingkat keberhasilan pengiriman perintah secara nirkabel dengan jarak-jarak tertentu.  Hasil pengujian menunjukkan bahwa ATMega8535 dapat menerima perintah dari komputer secara nirkabel, yaitu 96,36 % keberhasilan melalui terminal, 100% melalui halaman web, dan 100% dengan jarak 20 meter, 40 meter, dan 60 meter. Hal ini disimpulkan bahwa Router Wi-Fi dapat mewujudkan adanya sebuah sistem pemberian perintah ATMega8535 secara nirkabel. Kata Kunci : Wi-Fi, ATMega8535, nirkabel.  Abstract The development of information technology has reached the wireless era. Almost all of the devices nowadays have the wireless feature in the form of infrared, Bluetooth, or Wi-Fi. The wireless technology supports communications among devices to be practical, because it does not use wire to do it. One of the wireless implementation system examples is on the home automation system. This research aims to create a communication between devices wirelessly. The devices used were ATMega8535 as the command receiver object, Wi-Fi Router as the wireless system supplier, and device like mobile phone, tablet computer, or laptop as the command giver. A test was done to identify the success level of the command sending wirelessly in certain distances.The result of the test showed that ATMega8535 could receive commands from the computer wirelessly, that is 96,36% successful rate with the terminal, 100% successful rate with the web page, and 100% successful rate with 20 meters, 40 meters, dan 60 meters distances. The conclusion is Wi-Fi Router can perfoms command giving system at an ATMega8535 wirelessly. Key words: Wi-Fi, ATMega8535, wireless
PERANCANGAN KONTROLER SELF TUNING NEURO-PI UNTUK PENGENDALIAN KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR STEAM DRUM BOILER Tejawijaya, Dennis; Triwiyatno, Aris; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 6, NO. 1, MARET 2017
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (974.732 KB) | DOI: 10.14710/transient.6.1.8-15

Abstract

Boiler dalam sistem Pembangkit Listrik Tenaga Uap (PLTU) memiliki beberapa sistem, salah satunya Steam Drum yang terdiri dari dua buah subsistem; yaitu ketinggian air dan temperature uap. Pengendalian steam drum ini diperlukan untuk menjaga agar steam drum menghasilkan produk atau keluaran yang diinginkan tanpa menyebabkan potensi-potensi kerusakan. Pada Tugas Akhir ini dilakukan penelitian tentang perancangan kontroler Self Tuning Neuro PI yang mengimplementasikan metode Neural Network yang beradaptasi dengan sistem pembelajaran backpropagation berdasarkan data masukan dan keluaran yang telah diinisialisasikan, sehingga didapat bobot-bobot jaringan yang sesuai dengan model data masukan dan keluaran pada pembelajaran. Kemampuan Neural Network ini digunakan untuk tuning parameter P dan I pada kontroler PI agar mampu bekerja secara optimal walaupun terjadi gangguan. Hasil simulasi disimpulkan bahwa dengan menambahkan Neural Network sebagai metode Self Tuning pada kontroler PI dapat mengurangi overshoot sebesar 4.3% dengan nilai IAE sebesar 2,84 pada ketinggian air, sedangkan pada sistem temperatur uap mempercepat rise time dan settling time 7,5 menit, menghilangkan overshoot dan mengurangi IAE sebesar 28,96%. Selain itu, Self Tuning Neuro PI dapat bekerja dengan baik dalam mempertahankan nilai berada pada nilai yang diinginkan meskipun terjadi perubahan set point dan adanya gangguan.
PERANCANGAN KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN SUHU CAIRAN PADA DISPENSER KOPI INSTAN OTOMATIS Fadilah, Aldi Nur; Triwiyatno, Aris; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 7, NO. 2, JUNI 2018
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1250.804 KB) | DOI: 10.14710/transient.7.2.621-627

Abstract

Industri kopi semakin berkembang, maka semakin banyak teknologi yang dipakai. Pada awalnya biji kopi hanya ditumbuk lalu diseduh menggunakan air panas, namun sekarang  kopi sudah  dapat diiproses dengan mesin dari yang manual sampai full automatic. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu sistem  kontrol suhu pada mesin kopi automatic untuk mendapatkan hasil yang lebih optimal. Penelitian ini merancang sebuah sistem kontrol suhu pada automatic coffee instant dispenser menggunakan kontrol PID yang dapat menghasilkan respon sistem untuk memenuhi kriteria performansi yang diinginkan. Sistem ini menggunakan dua buah heater masing-masing untuk kopi dan creamer. Proses pengontrolan heater menggunakan modul dimmer. Alat ini dapat memproses otomasi level menggunakan ball valve. Pengujian sistem pemanas menggunakan kontrol P, PD, dan PID. Setelah dilakukan pengujian, respon sistem yang menghasilkan nilai waktu stabil terkecil adalah sistem yang menggunakan kontrol PD dengan nilai  adalah 5 sedangkan nilai  adalah 500. Sistem ini dapat memanaskan kopi dan creamer pada suhu standbye 50 oC dan suhu akhir 80 oC . Waktu stabil pada respon sistem adalah 1763 detik  pada suhu standbye dan 273 detik pada suhu akhir. Error pada respon sistem adalah 3 oC  pada suhu standby dan 2 oC pada suhu akhir.
PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA PROSES QUADRUPLE TANK Setiyo, Trio Bowo; Triwiyatno, Aris; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 2, NO. 3, SEPTEMBER 2013
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (568.204 KB) | DOI: 10.14710/transient.2.3.565-572

Abstract

Abstrak Model Predictive Control (MPC) telah berhasil diaplikasikan di berbagai industri proses, karena kemampuannya untuk mengatasi berbagai masalah multivariabel kontrol seperti interaksi, waktu tunda dan batasan. Keuntungan dari MPC karena kedua variabel, yaitu variabel manipulasi dan variabel kontrol, dihitung dengan menggunakan teknik optimasi. Model predictive control (MPC) digunakan untuk mengontrol sistem quadruple tank. Quadruple tank merupakan sistem yang multivariabel, sehingga dengan hanya mengubah satu variabel manipulasi dari satu tangki, maka akan mengubah kondisi dari tangki yang lain. Sistem ini mempunyai adjustment multivariable zero yang dapat diatur dalam keadaan stabil disebelah kiri (left half plane) dan tidak stabil disebelah kanan (right half plane) dengan mengatur bukaan katup, sehingga dapat dioperasikan di kondisi minimum maupun non minimum phase. Dalam penelitian ini, MPC diharapkan mampu mengatasi masalah tracking maupun regulator pada quadruple tank. Dengan nilai parameter MPC, , , , , , diperoleh hasil yang memuaskan dalam mengatasi masalah tracking maupun regulator, untuk kondisi minimum phase dengan IAE untuk tangki 1 = 71.33 dan tangki 2 = 71.55, sedangkan untuk kondisi non minimum phase dengan IAE untuk tangki 1 = 901.6 dan tangki 2 = 951.1,  dibandingkan dengan kontroler Decentralized PI, untuk kondisi minimum phase dengan IAE untuk tangki 1 = 77.6 dan tangki 2 = 92.43, sedangkan untuk kondisi non minimum phase dengan IAE untuk tangki 1 = 681.5 dan tangki 2 = 7938. Kata kunci : decentralized pi, model predictive control, quadruple tank   Abstract Model Predictive Control (MPC) has been very successful in the process industries in dealing with multivariable control problem, such as, interactions, time delays, and constraints.The advantage of MPC is that both manipulated and controlled variables are calculated using the optimization techniques. Model predictive control (MPC) is used to control the quadruple tank system. Quadruple tank is a multivariable system, by changing one variable of the tank, it will change the variable of the another tank. This system has a adjustment multivariable zero that can be set in a stable condition on the left (left half plane) and unstable on the right (right half plane) by adjusting the valve, so it can be operated in minimum and non minimum phase. In this work,  MPC controller is expected to overcome the problem of tracking and regulator in the quadruple tank. MPC with parameter values, , , , , , has a good results in overcoming the problem tracking and regulators, for minimum phase with IAE to tank 1 and tank 2 = 71.33 and 71.55, while for non minimum phase with IAE for tank 1 and tank 2 = 901.6 and 951.1, compared with decentralized PI controller for minimum phase with IAE to tank 1 and tank 2 = 77.6 and 92.43, while for non minimum phase with IAE for tank 1 and tank 2 = 681.5 and 7938. Keywords: decentralized pi, model predictive control, quadruple tank
DESAIN HMI (HUMAN MACHINE INTERFACE) OMRON NB7W-TW00B PADA PLANT FILTRASI MENGGUNAKAN MODUL ULTRAFILTRASI Winahyu, Rr. Kartika Kusuma; Triwiyatno, Aris; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 3, SEPTEMBER 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (581.602 KB) | DOI: 10.14710/transient.4.3.863-870

Abstract

HMI merupakan perangkat lunak antar muka berupa Graphical User Interface berbasis komputer yang menjadi penghubung antara operator dengan mesin atau peralatan yang dikendalikan dan bertindak pada level supervisory.  Dalam industri proses, desain tampilan yang menunjang kinerja tinggi pada HMI berfokus pada penyediaan maksimum jumlah informasi yang efektif terkait dengan mesin/ proses. Desain yang baik pada HMI menghasilkan sistem yang mudah dipahami secara visual dan memudahkan operator dalam menangani masalah/ troubleshooting. HMI pada plant filtrasi menggunakan modul ultrafiltrasi ini menggunakan perangkat keras HMI Omron NB7W-TW00B, NB-Designer sebagai program HMI, PLC CP1E-NA20DR-A dan ekspansi PLC OMRON CP1W-40EDR digunakan sebagai perangkat keras PLC, serta CX-Programmer sebagai program PLC. Komunikasi serial antara HMI dan PLC menggunakan kabel RS-232, sedangkan koneksi HMI dengan komputer menggunakan kabel USB. Pengujian-pengujian yang dilakukan di antaranya : pengujian halaman keamanan user login, pengujian tombol On dan tombol Off,  pengujian delay pindah layar plant overview ke mode auto dan mode manual, pengujian tahap proses mode auto dan indikator komponen, pengujian tahap proses mode manual dan indikator komponen, pengujian event history, pengujian data trend, dan pengujian data log. Hasil dari  8  pengujian tersebut disimpulkan bahwa sistem berjalan dengan baik. Pengujian pengontrolan tombol On dan Off masing masing memiliki delay rata-rata 5,5 detik dan 7 detik. Pengujian pindah layar dari plant overview ke mode auto dan mode manual masing-masing sebesar 6 detik dan  7 detik. Pengujian buka tutup pada motorized valve membutuhkan waktu rata-rata 13,125 detik dan 13,95 detik. 
PERANCANGAN SISTEM ANTARMUKA BERBASIS HMI (HUMAN MACHINE INTERFACE) PADA MESIN PERAJANG TEMPE OTOMATIS DENGAN KOMUNIKASI SERIAL NIRKABEL Parsada, Hamka Putra; Triwiyatno, Aris; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 6, NO. 1, MARET 2017
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (428.089 KB) | DOI: 10.14710/transient.6.1.110-116

Abstract

Mesin perajang tempe otomatis sudah mulai digunakan masyarakat dalam usaha kripik  tempe untuk membantu pembuatan kripik tempe. Namun pada proses pengawasan masih dilakukan dengan cara mengawasi  mesin perajang tempe otomatis secara langsung. Untuk membantu dalam proses pengawasan mesin perajang tempe otomatis diperlukan sistem monitoring yang konstan, akurat, dan dapat diakses dari jarak jauh. Pada penelitian ini sistem HMI diaplikasikan pada sebuah  mesin perajang tempe otomatis untuk menghasilkan pengontrolan mesin  yang akurat dan pemonitoran mesin yang kontinu. HMI dirancang menggunakan Microsoft Visual Studio C# 2010, dengan modul komunikasi wireless serial menggunakan modul bluetooth HC05. Untuk penyimpanan data digunakan basisdata MySQL. Microsoft Excel digunakan untuk menampilkan data yang diekspor dan laporan harian. HMI memiliki 4 fitur utama yaitu sistem pengawasan, pengontrolan, alarm dan database. Pada pengujian pengontrolan HMI dapat mengontrol plant dengan rasio  keberhasilan 90%. Pada pengujian delay diperoleh adanya delay rata-rata sebesar 2,7 ms. Pada pengujian sistem monitoring terdapat sedikit perbedaan pada nilai thickness yang ditampilkan oleh HMI dan plant  karena perbedaan format pada penulisan nilai thickness. Pada pengujian alarm HMI dapat mengindikasikan kegagalan tiap komponen. Pada pengujian basisdata semua informasi yang dibutuhkan dapat disimpan, dapat  diekspor dan  dibuat laporan harian
PERANCANGAN PROTOTYPE SISTEM KONVEYOR PADA SISTEM PENGANGKUTAN MATERIAL KRAKATAU POSCO BERBASIS PLC Supriyo, Supriyo; Triwiyatno, Aris; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 1, MARET 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (500.252 KB) | DOI: 10.14710/transient.4.1.155-160

Abstract

Abstrak Dalam dunia industri, teknologi memiliki peran yang penting dalam proses produksi. Salah satunya adalah perkembangan teknologi dalam bidang otomasi. Hal tersebut disebabkan meningkatnya permintaan konsumen terhadap barang-barang produksi dari suatu industri. Industri memerlukan suatu sistem yang dapat bekerja secara efisien dan dapat memonitoring hasil produksi. Salah satu industri yang menggunakan teknologi otomasi yaitu PT. Kratatau POSCO. Prototype ini menggunakan dua belas input dan  sebelas output yang digunakan. Input terdiri dari sensor, push button dan limit switch. Output teridiri dari motor DC, buzzer dan solenoid. Hasil dari pengujian ini  adalah pengambilan volume material memperoleh rata-rata 100,45cm3 dan error rata-rata 0,25. Pengangkutan material mempunyai rata-rata waktu 21,11 s dan rata-rata error 1,8 %. Volume dalam pengisian material mempunyai rata-rata 121,3 cm3  dan rata-rata eror 4,6%. Masa material dalam penampungan akhir mempunyai rata-rata 192,5 gram dan eror rata-rata 2,86 %.                                                       Kata kunci:  PLC, volume pengambilan, pengangkutan material, volume pengisian material dan massa material  Abstract In the industrial field , technology have very important role in production process. One of this technology is in automation field. That event caused increase request of consumer to goods production from an industry. Industry need an system that can work in efficient and can monitoring production result. One of industry that used the technology automation is PT. Krakatau POSCO. This Prototype used twelve input and eleven output. Input consists of censor, push button, and limit switch. Output consist of motor DC, buzzer, and solenoid. The test result of this project was the average of capturing material  100,45 cm 3 and the average rating of error 12%. Material transport  had an average time 21,11 s and the average error 1,8 %. Volume in the contents had an average 121,23 cm3 and the average error 4,6 %. Mass in the last shelter had an average 192,5 gram and average error 2,86%. Keywords: PLC ,volume of retrieval, the material transport , volume filling of material and mass of materials
Co-Authors . Widayat Achmad Abdul Jabbar Achmad Hidayatno Aditya Eka Mulyono Adrian Bela Widodo, Adrian Bela Afif Rohiki Makhtum Annas, Afif Rohiki Makhtum Afrino, Rendi Afrisal, Hadha Aghus Sofwan Agung Imam Rahmanto, Agung Imam Airlangga, Fatoni Gea Akbar, Muhamad Rizqi Al Vandy Reactor Muhammad Albab, Muhamad Edwin Aldo Dwi Yuniar, Aldo Dwi Alfrian Dwi Vamiko Amali, Fariz Nur Andhika Dwipradipta Andreas Surya, Andreas Andrianto, Novian Anggita P. Septiani Antonius Rajagukguk, Antonius Ari Santoso Ari Santoso Ari Santoso Arie Wibowo Arif Fadllullah Arif Widagdo Arifyanto, Aziz Nur Arigusman, Revalgi Ilham Aristya Panggi Wijaya Arnes Yuli Vandika arnoto arnoto Arsyad Arsyad ashegaf, farhan taufiqurrahman Azis, Muhammad Abdul Bagus Okto Tetuko Prasetyawan Bambang Winardi Bambang Winardi Bayu Gigih Prasetyo Bimantoro, Benediktus Bryan Budi Setiyono Budi Setiyono Budiman, Achmad Catur Ardy Bayu Pamungkas Darjat Darjat Dino Budi Prakoso, Dino Budi Ditya Satriya Nugroho Hadi Edo Herwinantyo, Edo Enda Wista Sinuraya Erwin Nashrullah Esa Apriaskar Ezufatrin Ezufatrin, Ezufatrin Fadilah, Aldi Nur Fahmi Rezza Djuliandri, Fahmi Rezza Fahreza Yusril Mahendra Fatimah Avtur Alifia Fauzan Akbar Fergy Romadhany Gunawan, Khoe Happy Habiby, Jawwad Sulthon Hafidz Aly Hidayat Hanif, Muhammad Harisuddin Helmi, Andy Saputra I Nyoman Sutantra I Nyoman Sutantra Ilham Bayu Pratama Putra IMAM SANTOSO Iwan Setiawan Iwan Setiawan Judijanto, Loso Junaedi Junaedi Karnoto Karnoto . Kartojo, Ismail Hartanto Kurniawan Kurniawan Kurniawan Nur Aryadi, Kurniawan Nur Kurniawan, Akhmad Riko Kurniawan, Yuniar Dwi Aman Laksmita, Aurelia Ketawang Tunjung Lanang Febriramadhan, Lanang Lathifah Alfat, Lathifah Luthfi Gani Hakim M Arif Syukur D Mado, Ismit Maman Soemantri, Maman Meilia Safitri Mochammad Facta Mohammad Adhitama Mohammad Nuh Muarif Fandhi A, Muarif Fandhi Muhamad Iqbal Muhammad Aminullah, Muhammad Muhammad Danang Nuralamsyah Muhammad Fadli Nasution Muhammad Fajri Nur Reimansyah Muhammad Fathul Faris Muhammad Manshur, Muhammad Muhammad Supono Kurniawan Mulyono, Aditya Eka Munawar Agus Riyadi Naipospos, Bonaventura Naipospos, Bonaventura Ananda Daniel Nasution, Ali Napiah Novita Siti Lestari Nugroho, Wisnu Dyan Oddy Permana Putra Sinaga, Oddy Permana Oka Danil Saputra Oni Bagus Pardomuan, Andre Parsada, Hamka Putra Perdana, Atha’ Dwira Pradana, Anindita Panji Pradipta Megantara Praptiandari Raras Puspitasari, Praptiandari Raras Pratama, Syahrizal Yudha Edhi Puguh Gambiro Putra, Dhamastya Adhi Putri Ade Riswanti R Rizal Isnanto R. Rizal Isnanto R. Sapto Hendri Boedi Soesatyo Raditya Naufal Fathoni Ragil Aji Prastomo Rahardian, Sekardwita Rahmadani, Taufik Reimansyah, Muhammad Fajri Nur Reza Dwi Imami Ridla Setya Nur Armina Rio Agung Prabowo Rio Agung Prabowo Risyandi, Deri Rizky Adi Nugraha Rizqi Prayogo Pangestu, Rizqi Prayogo Rofiq Cahyo Prayogo, Rofiq Cahyo Rosdiana Fajar Mardhika, Rosdiana Fajar Rr. Kartika Kusuma Winahyu, Rr. Kartika Kusuma Saktian, Farsa Adhy Sapto Nisworo Scenda Bernados Purba Seftalia, Tania Silvano, Kennaldo Soelistianto, Farida Arinie Sofyan Sofyan Solichudin Solichudin Sonya Fitri Situmorang, Sonya Fitri Sucron Handoko Sudjadi Sudjadi Sumardi . Supriyo Supriyo Susatyo Handoko Susdarminasari Taini TATI NURHAYATI Taufiq Rachmadi Putra Tejawijaya, Dennis Trias Andromeda Trio Bowo Setiyo Vega Pradana Rachim Wahyudi Wahyudi Wicaksono, Andika Dwi Yoga Adi Candra, Yoga Adi Yonatan Riyaneka Putra Yosua Alvin Adi Soetrisno Yulyanto Adi Prabowo Yuslam Aditya Medikantoro, Yuslam Aditya Yusuf Yusuf Zulkarnain Zulkarnain