Claim Missing Document
Check
Articles

Found 20 Documents
Search
Journal : Rotasi

Analisis Kekuatan Struktur Wereable Elbow Exoskeleton untuk Penderita Kelumpuhan Gerak Siku Menggunakan Finite Element Method (FEM) Ismail, Rifky; Sitanggang, Frandy A; Ariyanto, Mochammad
ROTASI Vol 21, No 3 (2019): VOLUME 21, NOMOR 3, JULI 2019
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (400.742 KB) | DOI: 10.14710/rotasi.21.3.193-199

Abstract

Perkembangan wearable elbow exoskeleton sejalan dengan perkembangan robotika, dimana untuk beberapa keperluan untuk digunakan membutuhkan penyesuaian pada penggunaan material. Pada perkembangan robotika, jenis robot dibedakan menjadi 2 jenis yaitu hard robotic dan soft robotic berdasarkan material yang digunakan.. Pada wearable exoskeleton robotic juga mengadaptasi perkembangan material yang dapat menunjang nilai ergonomi untuk penderita dapat menggunakannya lebih nyaman lagi. Di Indonesia riset tentang elbow exoskeleton sudah dilakukan (Ismail, 2018), namun perlu ada nya pengujian kekuatan struktur dari alat terapi tersebut. Dalam penelitian ini akan membahas kekuatan struktur dari wearable elbow exoskeleton yang sudah dirancang dengan menggunakan Metode Elemen Hingga dimana benda terdiri dari tak terhingga elemen yang menyusunnya. Dengan tidak adanya metode elemen hingga tersebut maka akan sangat sulit untuk dianalisis tegangan atau deformasinya. Untuk memudahkan analisis tersebut dapat dianggap bahwa suatu benda terdiri dari jumlah berhingga elemen. Metode elemen hingga adalah sebuah metode yang melakukan pendekatan dengan menganggap suatu benda terdiri dari berhingga elemen. Elemen-elemen tersebut dianggap terpisah dan dihubungkan dengan titik yang dinamakan titik nodal sehingga membentuk suatu jaring, Semakin kecil ukuran elemen, semakin kecil kesalahan yang timbul. Proses simulasi ini diberikan beberapa batasan-batasan yang digunakan pada simulasi. Pada boundary condition, ditentukan beban-beban yang bekerja pada geometri dan tumpuan apa saja yang digunakan pada geometri. Boundary condition yang ditetapkan pada simulasi harus sebisa mungkin sama dengan kondisi yang sebenarnya, karena akan mempengaruhi hasil yang akan didapatkan pada proses simulasi. Dari hasil simulasi didapatkan pada bagian motor-linkage tegangan maksimum sebesar 0.0016 MPa dan safety factor sebesar 13,05, pada Linkage tegangan maksimum yang diterima sebesar 58,461 MPa dan safety factor sebesar 3,561, sedangkan pada base tegangan maksimum yang diterima sebesar 7,624 MPa dan safety factor sebesar 3,542. Dari hasil tersebut dapat disimpulkan jika pada bagian-bagian yang dianggap rawan untuk terjadi kegagalan dinilai memiliki faktor keamanan yang cukup baik untuk digunakan bahkan pada tegangan maksimumnya.
INVESTIGASI GEOMETRI DAN PERFORMA HIDRODINAMIS PROPELER PRODUKSI UKM PADA KONDISI OPEN WATER Firdaus, Fiki; Jamari, Jamari; Ismail, Rifky
ROTASI Vol 16, No 4 (2014): VOLUME 16, NOMOR 4, OKTOBER 2014
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (559.39 KB) | DOI: 10.14710/rotasi.16.4.35-40

Abstract

Untuk menghasilkan sebuah produk kapal yang beroperasi secara efisien dan juga dapat menghemat bahan bakar, tidak cukup dengan hanya optimalisasi parameter lambungnya, sistem propulsi juga harus disesuaikan menurut bentuk lambung kapal dan motor induk serta sistem transmisi yang digunakan. Dalam kenyataan dilapangan, banyak ditemukan bahwasanya penggunaan propeler untuk kapal tidak memperhitungkan aspek teknis, berupa daya mesin, gaya dorong kapal, dan sebagainya. Produksi propeler oleh pihak UKM juga tidak memperhitungkan kesesuaian antara geometri propeler dengan geometri kapal. Pada penelitian ini dibahas tentang geometri propeler produk UKM, geometri kapal, dan performa hidrodinamis propeler pada kondisi air terbuka (open water). Hasil investigasi yang didapatkan diantaranya geometri propeler berupa D=640 mm; P/D=1.28; dan BAR=0.50. Selanjutnya performa hidrodinamis pada kondisi air terbuka dengan KT=0.152; KQ=0.0334 dan ηo=0.731 pada J=1.01.
Analisis Metode Elemen Hingga Artificial Hip Joint Saat Gerakan Salat Candratama, Aditya; Prasetyo, Yogi; Jamari, Jamari; Ismail, Rifky; Haryanto, Ismoyo
ROTASI Vol 20, No 4 (2018): VOLUME 20, NOMOR 4, OKTOBER 2018
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (412.255 KB) | DOI: 10.14710/rotasi.20.4.226-230

Abstract

Fungsi utama sendi panggul adalah sebagai penopang tubuh manusia dalam melakukan berbagai aktivitas dalam kehidupan sehari-hari. Secara mekanis sambungan pada sendi panggul (hip joint) merupakan socket and ball joint yang menghubungkan antara fermur head dan pelvis acetabulum. Pada banyak kasus, sendi panggul ini dapat mengalami kerusakaan permanen yang disebabkan oleh  pengapuran, penuaan atau kecelakaan. Untuk kasus yang demikian tindakan penggantian sendi panggul dengan sendi panggul buatan (artificial hip joint replacement) sangat diperlukan. Akan tetapi untuk mencegah terjadinya kerusakan maka dalam penggunaan sendi panggul buatan ini diberikan pembatasan pada beberapa gerakan, diantaranya adalah jongkok, berlari, dan salat. Pembatasan ini tentu saja akan sangat membatasi aktivitas keseharian penyandangnya. Oleh karena itu dalam penelitian ini analisis FEM sendi panggul dilakukan untuk menentukan tegangan yang terjadi pada gerakan yang dibatasi tersebut. Hasil analisis ini diperlukan sebagai pertimbangan agar dapat dirancang sendi panggul buatan yang tetap dapat memberikan kebebasan gerak bagi penyandangnya. Dalam penelitian ini pengukuran beban gaya reaksi atau ground reaction force (GRF) telah dilakukan pada kondisi saat penyandang sendi panggul buatan melakukan gerakan-gerakan salat. Gerakan salat ini dipilih karena merepresentasikan kombinasi gerakan-gerakan yang dibatasi. Hasil pengukuran GRF ini selanjutnya digunakan sebagai data beban dalam analisis tegangan menggunakan FEM. Hasil analisis menunjukkan bahswa besar tegangan  yang terjadi pada gerakan salat saat berdiri, ruku’ dan sujud masing-masing adalah 32,15 MPa; 32,46 MPa dan 21,6 MPa. Sedangkan pada saat duduk diantara dua sujud diperoleh tegangan sebesar 19,1 MPa untuk kaki kanan dan 9,3 MPa untuk kaki kiri. Adapun tegangan pada saat tahiyat akhir adalah  21,7 MPa untuk kaki kanan dan 26 MPa untuk kaki kiri
ANALISIS PEMBEBANAN KAKI TIRUAN MONOCENTRIC PRODUK UNDIP ATAS LUTUT MENGGUNAKAN GROUND REACTION FORCE Ismail, Rifky
ROTASI Vol 22, No 3 (2020): VOLUME 22, NOMOR 3, JULI 2020
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.22.3.208-214

Abstract

Salah satu anggota gerak tubuh yang berperan penting untuk mobilitas adalah kaki. Akan tetapi, beberapa penyandang disabilitas terutama kehilangan kaki memiliki keterbatasan fisik yang menyebabkan mobilitas berkurang. Oleh karena itu, perkembangan kaki tiruan sangat membantu penyandang disabilitas dalam melakukan aktivitas sehari-hari. Salah satu produk kaki tiruan atas lutut yang telah dikembangkan oleh Universitas Diponegoro yaitu kaki tiruan atas lutut dengan sendi mekanik. Akan tetapi dalam proses analisis pembebanan, hanya menggunakan pembebanan 100kg. Sehingga dalam penelitian ini, dilakukan analisis pembebanan menggunakan ground reaction force. Hasil analisis pembebanan ground reaction force pada gait cycle 17% menghasilkan tegangan von Mises maksimal sebesar 18,47 MPa, deformasi maksimal sebesar 0,11 mm dan safety factor sebesar 14,94. Sedangkan pada gait cycle 47% menghasilkan tegangan von Mises maksimal sebesar 20,88 MPa, deformasi maksimal sebesar 0,14 mm dan safety factor sebesar 13,21. Hal ini dapat disimpulkan bahwa kaki tiruan atas lutut tersebut dapat menerima beban terbesar pada gait cycle 47% yang lebih besar daripada gait cycle 17%.
Rancang bangun Pendeteksi Kecepatan Angin Berbasis Platform IoT Blynk Hidayati, Uslah; haryanto, Ismoyo; Ismail, Rifky
ROTASI Vol 23, No 4 (2021): VOLUME 23, NOMOR 4, OKTOBER 2021
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.23.4.44-49

Abstract

Angin merupakan pergerakan udara secara horisontal yang diakibatkan adanya perbedaan tekanan udara di suatu kawasan. Informasi dan arah angin digunakan untuk memprediksi cuaca dan iklim disuatu tempat. Kecepatan dan arah angin dapat diketahui dengan menggunakan alat ukur yang akurat. Penelitian ini bertujuan merancang sebuah pendeteksi kecepatan angin. Rancang bangun pendeteksi kecepatan angin ini terdiri dari mikrokontroller NodeMCU, modul SD card, moc 70T3, aki RTC dan step down, sensor kecepatan angin atau udara digunakan sebagai pendeteksi kecepatan. Dengan adanya pendeteksi kecepatan angin memudahkan kita untuk mengetahui nilai kecepatan angin.Kata kunci : desain, mikrokontroller, sensor kecepatan angin, RTC, IoT
Low Cost Mechanical Prosthetic Hand (Metic Hand) Design For Under Elbow Hand Amputation Patients Yasya Khalif Perdana Saleh; Rifky Ismail; Mochammad Ariyanto
ROTASI Vol 24, No 4 (2022): VOLUME 24, NOMOR 4, OKTOBER 2022
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.24.4.26-32

Abstract

Hands are one part of the human body that has an important role in human daily activities. A lot of people have experienced hand disabilities in Indonesia, which is 158,000 per year. This can reduce an individual's quality due to limitations in carrying out activities. So as to help bring prosperity to the people of Indonesia by giving them tools that can support their lives. The purpose of this design task is to make a mechanical hand-made product that is affordable to all Indonesians by providing a low price product. The step of making this product is doing a product selection from mechanical prosthetic hands based on the design method that is identifying customer needs, technical specifications, concept alternatives, concept selection, selected concepts, selected concept analysis, prototyping, product printing, product testing, and product evaluation. Based on the results of the process, a mechanical prosthetic hand is obtained on the alternative concept 2, which will then be tested with consumers. That mechanical prosthetic hand was tested at Mas Muhammad Andika with the result of the movement of taking a tissue, taking food, lifting a bottle, moving a bucket, and lifting a bag. From the results of the tests carried out that there is an evaluation that can be developed on the product that the width of the grip is too narrow, which is 4 cm, so that it is only limited in the size of the grip, it is necessary to develop the second alternative hand model.
Brake Drum Temperature Adjustment and The Brake Lining Gap's Impact On Motor Vehicle Brake Efficiency Novianto, Arief; Turasno, Buang; Ismail, Rifky; Achmaditiya, Galuh
ROTASI Vol 26, No 2 (2024): VOLUME 26, NOMOR 2, APRIL 2024
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.26.2.23-28

Abstract

Brakes are a key component in motor vehicle systems that play a vital part in decreasing the likelihood of accidents on the road. Improper component adjustment in the brake system, particularly with drum brakes, can cause the brakes to perform inefficiently. This research aimed to determine the effects of significant variations in drum brake and brake lining temperature on motorized vehicle braking efficiency. The brake lining gap size and the drum brake's temperature are controlled in this study's experimental setup.  From these various modifications, the main braking efficiency was verified using a brake tester. The brake lining gap is 0.3 mm, 1 mm, and 1.7 mm. Meanwhile, the brake drums' temperatures have been adjusted to 30, 90, and 150 degrees Celsius. The results show that braking efficiency decreases with increasing brake lining gap. The effectiveness of the drum brake decreases as the temperature rises. Meanwhile, the fluctuating brake lining spacing and temperature also affect braking efficiency. The brakes' effectiveness decreases with increasing distance between the drum brake's lining and temperature.
Karakteristik Kampas Rem Dari Komposit Serbuk Arang Tempurung Kelapa dan Serbuk Tulang Sapi Novianto, Arief; Ismail, Rifky; Saputra, Bagus Ari
ROTASI Vol 25, No 3 (2023): VOLUME 25, NOMOR 3, JULI 2023
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.25.3.52-58

Abstract

The number of vehicles being added in Indonesia is increasing every year, so the demand for auto parts is bound to increase as well. The brake pad is one of the most significant and rapidly changing components. Asbestos regulations begin to restrict brake linings. Asbestos brake pads are being phased out in favor of more environmentally friendly or asbestos-free alternatives since they constitute a health and environmental risk. This is why it is suggested that brake pads be made from asbestos-free materials. One of them is to develop the application of a mixture of coconut charcoal powder and cow bone powder as a composite material for brake pads. In addition to coconut shell charcoal and beef bone, other materials used to make composite brakes are aluminium powder, epoxy resin and MgO. These materials are printed by hot pressing at 180°C. This was an experimental research in which three different preparations were modeled. Furthermore, composite brake pads are evaluated for hardness, wear, and heat resistance in order to determine the optimal model. According to the test results, sample 1 has the maximum hardness value of 71.44 HV. Sample 1 has the lowest abrasion value of 2.62 mm2/kg, making it difficult to wear. In the heat resistance test, all three samples meet the SAE J661 requirement because the surface is not damaged during the 360°C test, such as stamping, cracking, puncture, or warping. Thus, sample 1 is the best of the three, with the highest hardness value, the least abrasion, and no damage in the heat resistance test.
Analisis Parameter Fisik Filamen Biokomposit PLA PCL HA Hasil Proses Ekstrusi Hidayat, Wahyu; Bayuseno, Athanasius Priharyoto; Ismail, Rifky; Fitriyana, Deni Fajar; Cionita, Tezara; Prawibowo, Hartanto
ROTASI Vol 26, No 4 (2024): VOLUME 26, NOMOR 4, OKTOBER 2024
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.26.4.27-32

Abstract

Penelitian ini berfokus pada tantangan implan logam yang memerlukan operasi kedua, serta risiko infeksi, peradangan, dan korosi yang mungkin terjadi di dalam tubuh. Untuk mengatasi masalah tersebut, penelitian ini mengembangkan material biokomposit yang terdiri dari PCL (Polycaprolactone), PLA (Polylactic Acid), dan Hidroksiapatit (HA), yang dapat terbiodegradasi secara alami di dalam tubuh. Sistem yang diusulkan mampu meningkatkan kontrol pengguna secara signifikan, serta menjadi fondasi untuk sistem kontrol lengkap dalam pembuatan filamen biodegradable. Hal ini dilakukan dengan mengatur parameter motor untuk mencapai diameter filamen yang konsisten dengan deviasi minimal serta mengontrol laju ekstrusi pada printer guna memperbaiki ketidakstabilan filamen.Penelitian ini juga akan membandingkan filamen yang dihasilkan dengan filamen komersial PLA merek SUNLU. Perbandingan tersebut meliputi evaluasi parameter fisik seperti ukuran diameter hasil ekstrusi, densitas filamen setelah penambahan PCL dan HA, serta apakah penampang filamen membentuk lingkaran sempurna. Hasil dari penelitian ini akan memberikan wawasan lebih dalam tentang kualitas fisik filamen yang dihasilkan.
Analisis Sifat Mekanis RTV Silicone Rubber dengan Variasi Silicone Oil untuk Pengembangan Injection Training Arm Romadhon, Saeful Rofi; Ismail, Rifky; Bachtiar, Yuriz; Prawibowo, Hartanto
ROTASI Vol 27, No 3 (2025): VOLUME 27, NOMOR 3, OKTOBER 2025
Publisher : Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14710/rotasi.27.3.30-39

Abstract

RTV silicone rubber is widely used in medical simulation devices because of its properties that resemble human soft tissue, especially in injection training arms that require elasticity, tensile strength, tear resistance, and adequate hardness to withstand repeated needle penetration. This study aims to evaluate the effect of adding silicone oil on the mechanical properties of type 00A RTV silicone rubber through tensile testing (ISO 37:2024), tear testing (ISO 34-1:2022), and hardness testing (ASTM D2240). Three formulations were tested, namely pure RTV, RTV + 5 phr silicone oil, and RTV + 15 phr silicone oil. The results showed that the addition of 5 phr silicone oil produced the most significant improvement in mechanical properties, with a tensile strength of 0.57 N/mm², elongation of 363.4%, tear resistance of 0.42 N/mm, and hardness of 9.3 Shore A, compared to pure RTV which only reached 0.38 N/mm², 199.26%, 0.33 N/mm, and 7.2 Shore A. Conversely, the addition of 15 phr silicone oil reduced performance due to excessive plasticization, although the hardness value still increased to 9.9 Shore A. Thus, the 5 phr silicone oil formulation is recommended as the optimal composition for realistic and economical injection training arm applications.
Co-Authors . Jamari . Jamari . Jamari . Sugiyanto Abd. Rasyid Syamsuri Abdul Syakur Abid Muflih Ernandara Abram Ali Sasono Achmaditiya, Galuh Agung Warsito Agustinus Purna Irawan Ahmad, Zakki Kurniawan Akhlis Rahman Nurhidayat Akmal Putra Fardinansyah Aldias Bahatmaka Alfiana Fitri Istiqomah Amin Husni Amrih Prayogo Ananto, Gilar P. Andrew Johan Andromeda, Trias Arifin, Zainal Ariyanto, Mochammad Arvy Yudha Sadewa Atanasius Priharyoto Bayuseno Athanasius Priharyoto Bayuseno Athanasius Priharyoto Bayuseno Athanasius Priharyoto Bayuseno Aulia Salwa Alfaina Bachtiar, Yuriz Bagastomo, Riondityo Soni Bagiyo Condro Purnomo Bakhtiar, Yuriz Bayuseno Bayuseno Budi Setiyana Budi Setiyana Budi Setiyana Budi Waluyo Budiman, Rifky Ardiansyah Budy Wiryawan Candratama, Aditya Cionita, Tezara D.J. Schipper Daffa Agya Mahardika Deni Mulyana Deni Mulyana Devit Ardiyansyah Dinulloh, Muhammad Rafli Wiratama Dosma Ruben R Nababan Dwi Pudjonarko Dwi Setyawan Egastya Fazal Santoso Eko Saputra Eko Saputra Eko Wahyu Saputro Elga P. Yuandi Eva Hertnacahyani Herraprastansi Fachri Adam Fariz Wisda Nugraha Ferdian Gamalea Delasta Fiki Firdaus Fiki Firdaus Fitriyana, Deni Fajar Friady Gumilar Fungky Dyan Pertiwi Gilar P. Ananto Gunawan Dwi Haryadi Gusti Andika Ramadanu Hadi, Jason Reynald Haira, Mahmuda Hanif Nur Kholid Hari Peni Julianti Hartanto Prawibowo Hasnil, Nabiilah Helmy Purwanto Hidayati, Uslah Ilham Fajar Bagaskara Ilham Habibi, Ilham Imam Syafaat Irfan, Afi Muhammad Ismail, Nur Hidayah Ismoyo Haryanto Iwan Budiwan Anwar J. Jamari Jamari Jamari Januar Parlaungan Siregar Januar Parlaungan Siregar Joga D. Setiawan Joga Dharma Setiawan Joga Dharma Setiawan Joshua W. Syafei Joyanto Sitohang Kadavi, Fadhil Muhammad Kharisma A. Pambudi Kistriyani, Lilis Kolakoti, Aditya Kristianto, Henry Luky Hidayat M.Pd S.T. S.Pd. I Gde Wawan Sudatha . Machrizal Noor Mahendra, Arya Makhfudz Ali Margana Margana Michael Ambarita Mochammad Ariyanto Mochammad Ariyanto Mochammad Ariyanto Moh Fawaid Moh. Erlangga Aditya Rifandi Mohammad Tauviqirrahman Muchammad Muchammad Muhammad Dzaky Arizsa Athallah Muhammad Dzulfikar Muhammad Fahrizal Almeir Muhammad Farel Muhammad Hafizh Mubarak Muhammad Ihya Mahendra Adi Muhammad Ikhsan Muhammad Khafidh Muhammad Rezha Assalam Muhammad Ritzky Novhar Muhammad Ulfan Arif Muji Setiyo Munadi Munadi Murti Ayu Nur Safitri Muryanto Nizar Rahman Aprilitama, Nizar Rahman Norman Iskandar Novianto, Arief Novriansyah, Robin Nurudin, Tri P., Alhakim B. P., Biyan B. Pambudi, Kharisma A. Pangesti, Adelia Pangestu, Wahyu Adi Pasmanasari, Elta Diah Poedji Haryanto Prasetyo, Adzan Jati Pratama, Wahyudi Prawibowo, Hartanto Priwintoko, Baharudin Purwati, Wiwik Putera, Finny Pratama Putra, Mileno Marandria Putri, Farika Tono Rahmawati, Maria Belladonna Rahmi Isma Asmara Putri Rama Sinatria Wisesa Reswara, Ghani Widyatna Ricky Prawira Rilo Berdin Taqriban Riski Maulana Rochman, Muhamad Latifur Rohmatullah, Muhammad Romadhon, Saeful Rofi Rusdjijati, Retno Rusiyanto Samsul Alamsyah Perwiranegara Saputra, Bagus Ari Sendie Yuliarto Margen Siregar, Januar Parlaungan Sitanggang, Frandy A Siti Aminah Sri Nugroho Sugiyanto - Sugiyanto Sugiyanto Sugiyanto Suhartini Suhartini Ismail Suhartini Ismail, Suhartini Sukarno Sukarno Sulardjaka Sulardjaka Sulistyo Sulistyo Supriyo Suryawan, Donny Susilo Adi Widyanto Syafa’at, Imam Syafei, Joshua W. Tavan Faiz Dhiahaqi Tezara Cionita Thesar Aditya Nurcholis Toni Prahasto Trianggoro Budisulistyo Turasno, Buang Wahid, Muhammad Abdul Wahyu Hidayat Wahyudi, Mujib Wijayanto, Juli Eri Wirawan Sumbodo Yasya Khalif Perdana Saleh Yogi Reza Ramadan, Yogi Reza Yopi Harwinanda A Yosafat Keljeski Sinaga Yosua Wijaya Yotenka, Rahmadi Yuris Setyoadi Yusuf Subagyo Zainal Arifin