Articles
Implementasi Sensor Kinect pada Mobile Robot untuk Inspeksi Objek yang Mengandung Bahan Kimia
Muhammad Iqbal Fahmi;
Muhammad Rivai;
Hendra Kusuma
Jurnal Teknik ITS Vol 7, No 2 (2018)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (330.576 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v7i2.30955
Adanya teror bom yang terjadi saat ini dengan cara meletakkan barang-barang mencurigakan di lokasi tertentu masih banyak terjadi. Metode saat ini untuk menjinakkan bom menggunakan rompi anti-peledak khusus masih merupakan risiko yang berbahaya. Pada penelitian ini telah dibuat sebuah Mobile Robot yang dilengkapi Sensor Kinect, Modul Sensor Gas MQ-5, Metode HSV dan Image Proccesing. Pada pengujian yang mengimplementasi sensor kinect pada mobile robot untuk inspeksi warna objek target dan dilengkapi sensor gas MQ-5 untuk melakukan aktifitas pemetaan terhadap gas Iso-Butane pada suatu lokasi objek. Hasil percobaan image proccesing dengan kamera sensor kinect ketika mendapatkan nilai objek warna hijau dengan metode HSV adalah hue 29 - 84, saturation 86 - 255, value 6 - 255 dengan percahayaan ruangan 2000 lux, kesalahan nilai warna objek hijau dengan percahayaan ruangan 80 lux mengakibatkan mendeteksi warna objek kuning. Pada hasil pemetaan sensor gas menunjukan arah dan kecepatan angin melebihi 5 km/jam mempengaruhi kenaikan dan penurunan nilai pembacaan kadar gas, sedangkan ketika pengukuran jarak menggunakan depth sensor kinect antara jarak mobile robot dengan objek minimal 40 cm - 400 cm.
Sistem Pengering Anggur Berbasis Kolektor Surya dengan Pelacak Matahari dan Kontroler PID
Bagus Caesar Muharam;
Muhammad Rivai;
Fajar Budiman
Jurnal Teknik ITS Vol 9, No 2 (2020)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v9i2.53541
Anggur memiliki kandungan air sebesar 75-80%, sehingga rentan terhadap aktivitas fisiologis seperti respirasi dan transpirasi yang menyebabkan anggur sensitif terhadap aktivitas mikroba seperti pembusukan. Produksi anggur di Indonesia selama 10 tahun ke belakang memiliki rata-rata sebesar 10.932,8 ton. Menanggapi sifat dan peluang produksi anggur, pengeringan anggur menjadi kismis merupakan solusi untuk memperpanjang umur konsumsi anggur. Metode pengeringan dengan penjemuran langsung di bawah matahari memerlukan waktu yang lama, dan menghasilkan luaran yang kurang bagus. Untuk menambah efisiensi dan memaksimalkan luarannya, maka pada penelitian ini digunakanlah teknologi rekayasa surya dan rangkaian elektronika sebagai perbaikan dari cara konvensional. Alat ini menggabungkan prinsip pengeringan anggur dengan energi surya secara tidak langsung, dengan kolektor surya yang sudah dilengkapi dengan pelacak matahari serta kontrol proporsional integral derivative (PID) pada sistem penyaluran udaranya. Pengujian alat menghasilkan suhu udara 72,69 C, dengan sistem pengaliran udara yang lebih merata. Dengan suhu yang dioptimalkan, serta sistem pengeringan yang lebih merata dihasilkan pengeringan yang lebih cepat dimana anggur pada alat pengering memiliki berat akhir sebesar 48,19 gram setelah 4 hari pengeringan. Dalam keadaan tersebut anggur sudah dapat disimpan dengan waktu penyimpanan lebih lama sementara penjemuran konvensional masih menyisahkan 194,33 gram.
Sistem Kontrol Pencahayaan Matahari pada Aquascape
Muhamad Hasri Pramadana;
Muhammad Rivai;
Harris Pirngadi
Jurnal Teknik ITS Vol 10, No 1 (2021)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v10i1.59809
Aquascape adalah seni dalam mengatur dan menata tanaman air, bebatuan, ataupun kayu untuk memperindah sebuah akuarium. Dengan adanya tanaman serta biota laut tentunya dibutuhkan cahaya matahari untuk keberlangsungan hidup. Umumnya untuk mengatasi hal tersebut dengan menggunakan cahaya buatan sebagai pengganti cahaya matahari. Penggunaan cahaya buatan tentu tidak sama dengan cahaya matahari langsung. Cahaya matahari berperan dalam proses fotosintesis untuk pertumbuhan setiap organ dan keseluruhan tumbuhan. Tanaman yang kekurangan cahaya matahari akan mengalami gejala etiolasi. Penelitian ini dilakukan untuk membuat sistem kontrol pencahayaan matahari yang akan digunakan untuk menerangi aquascape. Sistem yang dirancang menggunakan lensa Fresnel sebagai pengumpul cahaya dan serat optik untuk menyalurkan cahaya. Dengan menggunakan photodioda sebagai pengukur intensitas cahaya matahari, sistem kontrol pencahayaan matahari dapat mengukur parameter masukan yang digunakan dalam sistem. Dalam sistem ini, jenis kontroler yang digunakan adalah proportional integral derivative (PID) dan komparator. Kontroler PID digunakan sebagai masukan komparator. Berdasarkan nilai PID, komparator akan menentukan respon dari sistem. Hasil dari komparator diteruskan ke aktuator berupa motor servo untuk mengatur posisi dari lensa Fresnel. Proses pengukuran dan pengolahan data dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler Arduino Uno. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem ini dapat mengikuti arah cahaya matahari dengan rerata eror sudut sebesar 12%. Serat optik dapat menyalurkan cahaya matahari dengan rerata efisiensi sebesar 12,6%.
Rancang Bangun Wireless Sensor Network Pada Pendeteksi Dini Potensi Kebakaran Lahan Gambut Menggunakan Banana Pi IoT
Hendra Irawan;
Muhammad Rivai;
Fajar Budiman
Jurnal Teknik ITS Vol 6, No 2 (2017)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (812.813 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v6i2.26016
Lahan gambut merupakan bagian dari ekosistem yang banyak mengandung bahan organik yang tidak mudah terurai. Seringnya terjadi kebakaran lahan gambut membuat Indonesia kerap menderita kabut asap, sehingga diperlukan suatu sistem yang dapat mendeteksi potensi terjadinya kebakaran lahan gambut. Telah banyak penelitian tentang hal penanganan masalah tersebut, namun penelitian yang ditawarkan biasanya berupa pendeteksi paska kebakaran lahan gambut. Selain itu banyak teknologi yang ditawarkan mempunyai harga produksi yang mahal dan penggunaan daya yang tinggi. Sistem yang dirancang pada penelitian ini adalah penerapan Wireless Sensor Network menggunakan topologi tree pada pendeteksi dini potensi kebakaran lahan gambut yang diintegrasikan dengan Internet of Things. Menggunakan Arduino sebagai prosesor dari sensor node yang dibuat dan menggunakan Banana Pi sebagai server dari keseluruhan sitem. Sistem ini mengutamakan penanganan sebelum terjadinya kebakaran dengan membaca suhu lingkungan setiap node. Hasil dari sistem keseluruhan dapat dilihat pada tampilan halaman web yang dapat menampilkan informasi suhu permukaan lahan gambut. Jarak optimum peletakan antar node adalah 100m dan kesuksesan membaca GPS mencapai 80%.
Perancangan, Pembuatan dan Karakterisasi Tranduser Ultrasonik 3,5 MHz Untuk Pengujian Bahan Padat
Mokhamad Halim Fathoni;
Muhammad Rivai
Jurnal Teknik ITS Vol 2, No 1 (2013)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (290.144 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v2i1.2295
Dalam penelitian ini telah dibuat sepasang transduser ultrasonik untuk pengujian bahan padat. Konstruksi transduser ultrasonik yang dibuat terdiri dari holder berbahan akrilik dan kuningan, backing material berbahan styrofoam, epoxy dan busa karet, elemen aktif berbahan piezoelektrik dan matching layers menggunakan akrilik. Bahan penyusun konstruksi tersebut dilakukan pengujian terlebih dahulu untuk mengetahui pengaruhnya terhadap karakteristik transduser ultrasonik. Dan untuk menunjang pengujian, maka dibuat sebuah alat sederhana dengan metode transmisi pulsa untuk melakukan pengukuran Time of Flight(TOF) gelombang ultrasonik. Karakterisasi bahan transduser dilakukan dengan melakukan beberapa tahap pengujian. Tahap pertama dilakukan pengujian respon frekuensi pada piezoelektrik untuk mendapatkan frekuensi resonansi yang sesuai. Kemudian dilakukan pengujian bahan backing material untuk mengetahui respon impulse dari sinyal ultrasonik dan menguji bahan matching layers untuk mendapatkan faktor delay pada pengukuran. Setelah karakterisasi bahan didapatkan, maka dilanjutkan dengan implementasi transduser ultrasonik untuk pengujian cacat pada bahan. Pengujian ini menggunakan aluminium berdimensi (15x5x1)cm dengan bentuk cacat yang telah ditentukan. Proses pengujian cacat ini dilakukan dengan cara scanning secara manual dengan perubahan jarak setiap 0.5 cm. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan diperoleh karakteristik transduser ultrasonik dengan holder berbahan akrilik, backing material berbahan styrofoam, frekuensi resonansi sebesar 3.5 MHz, bandwith sebesar 2.04 MHz, respon impulse >10 siklus, delay sebesar 1,6 us ,Q (faktor kualitas mekanis getaran harmonis) sebesar 1,667 dan impedansi sebesar 78,6 ohm. Untuk pengujian cacat bahan didapatkan hasil bahwa transduser ultrasonik bisa mendeteksi adanya cacat dan mengestimasi panjang ukuran cacat dengan error pengukuran sebesar 0.5 cm. Namun, kedalaman cacat tidak bisa ditentukan sehingga dibutuhkan pengukuran sistem echo untuk memperbaiki pengukuran tersebut.
Rancang Bangun Sistem Pencacah Frekuensi Untuk Sensor Gas Quartz Crystal Microbalance
Brilianda Adi Wicaksono;
Muhammad Rivai;
Tasripan Tasripan
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (220.928 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v3i1.5754
Dalam suatu sistem identifikasi gas menggunakan sensor Quartz Crystal Microbalance (QCM) diperlukan sebuah pencacah frekuensi yang digunakan untuk menghitung perubahan frekuensi dari sensor. Sistem ini digunakan untuk menghasilkan output berupa perubahan frekuensi yang akan diproses untuk identifikasi gas. Metode ini menggunakan selisih antara frekuensi sensor QCM dan frekuensi referensi. Hasil dari selisih tersebut dibagi dan digunakan untuk mengaktifkan pencacah frekuensi. Semakin besar bilangan pembagi, maka sistem pencacah frekuensi ini semakin stabil dan akurat. Penelitian ini menggunakan kristal referensi 20MHz dengan pencacah frekuensi 24 bit. Data hasil pencacahan diakuisisi oleh mikrokontroler dan dikirim ke komputer untuk proses identifikasi menggunakan neural network. Output dari neural network ini merupakan hasil dari proses identifikasi gas. Dengan metode yang digunakan, perubahan frekuensi yang dapat dideteksi mencapai 0,068 Hz. Dalam pengujian keseluruhan sistem digunakan 3 bahan uji, yaitu alkohol, amoniak, dan asam asetat (cuka).Untuk sistem identifikasi gas telah dapat mengenali gas uji dengan keberhasilan 90%. Secara keseluruhan, metode ini diharapkan menjadi metode yang baik untuk sistem identifikasi gas.
Implementasi Sensor Gas pada Kontrol Lengan Robot untuk Mencari Sumber Gas
Abi Nawang Gustica;
Muhammad Rivai;
Tasripan Tasripan
Jurnal Teknik ITS Vol 3, No 1 (2014)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (461.899 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v3i1.5785
Kebakaran dapat mengakibatkan berbagai kerugian. Salah satu penyebab kebakaran yang sering terjadi yaitu kebocoran gas mudah terbakar. Mobile robot dengan sensor gas dapat digunakan untuk mencari sumber kebocoran. Mobile robot dengan sensor gas hanya dapat memposisikan sensor pada posisi terdekat sumber gas yang dapat dijangkau. Letak sumber gas yang tidak pasti sejajar dengan sensor gas pada mobile robot, tidak memungkinkan untuk menemukan letak sumber gas. Dengan diimplementasikannya sensor gas pada lengan robot, maka sumber gas dapat ditemukan. Dalam penelitian ini dirancang implementasi sensor gas pada kontrol lengan robot untuk mencari sumber gas. Sensor gas yang digunakan TGS 2620 yang dipasang pada ujung lengan robot. Pergerakan lengan robot ditentukan sesuai dengan output posisi dari sistem fuzzy. Aktuator lengan robot menggunakan motor servo yang dikontrol dengan servo controller. Keberhasilan terbesar adalah ketika lengan robot berada posisi 90°, karena posisi ini adalah posisi terdekat dari set point lengan robot. Semakin jauh letak sumber gas dari posisi set point lengan robot, maka keberhasilannya akan semakin kecil. Dibutuhkan pompa penyedot yang lebih kuat untuk dapat membantu sensor mendeteksi dengan jangkauan yang lebih jauh.
Metode Pencacahan Frekuensi Reciprocal Untuk Sensor Gas Resonator Kuarsa Yang Diimplementasikan Pada Field Programmable Gate Array
Reza Barkah Harjunadi;
Muhammad Rivai;
Rudy Dikairono
Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (379.136 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8607
Quartz Crystal Microbalance (QCM) merupakan salah satu jenis resonator kuarsa yang memiliki membran sensitif terhadap gas. Pada sistem identifikasi gas menggunakan QCM, perubahan frekuensi dari sensor ini begitu cepat, sehingga untuk mendapatkan perubahan frekuensinya diperlukan metode pencacahan yang lebih cepat dibanding metode yang biasanya digunakan. Beberapa aplikasi QCM digunakan pada sistem identifikasi gas. Untuk mendapatkan luaran QCM diperlukan sebuah proses instrumentasi, salah satu cara yang pernah dirancang adalah menggunakan sistem pencacah reciprocal frequency. Sistem ini berbasis digital yang tersusun atas rangkaian diferensial frekuensi, rangkaian pembagi frekuensi, dan rangkaian pencacah. Pada penelitian ini sistem digital direalisasikan menggunakan Field Programmable Gate Array (FPGA). FPGA memiliki kelebihan diantaranya jenis dan jumlah gerbangnya sangat banyak, dan mudah diprogram berkali-kali. Pada perancangan sistem ini untuk mendapatkan pergeseran frekuensi dilakukan dengan membandingkan antara frekuensi referensi (fr) dan frekuensi probe sensor (fx). Hasilnya berupa selisih frekuensi (fd) yang dibagi menggunakan rangkaian pembagi frekuensi. Pencacahan dilakukan dengan menggunakan frekuensi referensi (fr) dan selisih frekuensi yang di bagi (fd/N) sebagai periodenya. Data dari pencacahan ini dikirim ke komputer untuk proses identifikasi menggunakan neural network. Prosentase keberhasilan keseluruhan sistem dalam mengidentifikasi gas uji sebesar 80%.
PENGEMBANGAN ROBOT HEXAPOD UNTUK MELACAK SUMBER GAS
Hani Avrilyantama;
Muhammad Rivai;
Djoko Purwanto
Jurnal Teknik ITS Vol 4, No 1 (2015)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.12962/j23373539.v4i1.8608
Saat ini untuk mengevaluasi kebocoran pipa gas atau minyak bahan bakar dilakukan oleh manusia. Robot dapat diimplementasikan untuk mengganti tugas manusia dalam hal pencarian lokasi kebocoran gas. Pada dasarnya tiap robot memiliki implementasi yang berbeda, seperti robot yang mampu bergerak di jalan yang licin dan ada pula robot yang mampu bergerak di jalan yang kasar. Robot beroda mampu berjalan di tempat yang licin tetapi tidak bisa berjalan di tempat yang kasar dan berlumpur. Untuk keperluan investigasi kebocoran pipa gas tersebut maka diperlukan sistem robot berkaki hexapod. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat robot berkaki hexapod dilengkapi dengan sensor gas yang digunakan untuk mendeteksi adanya titik bocor gas dengan menggunakan garis hitam sebagai garis panduan dan sistem jalan robot dengan menggunakan metode inverse kinematics. Sensor gas yang digunakan adalah TGS 2620 dan pergerakkan robot mengikuti garis hitam, ketika ada sumber gas maka robot akan berhenti. Dari hasil percobaan pada pencarian gas alkohol sebanyak 20 kali, robot dapat mendeteksi gas dengan keberhasilan 90% . Kesalahan dalam pencarian gas dipengaruhi oleh ketidakstabilan robot dalam berjalan dikarenakan torsi motor servo lebih kecil dibandingkan torsi beban pada robot.
Aplikasi Non-Dispersif Infrared Sensor untuk Mengukur Konsentrasi Alkohol
Faraha Pambayun Julismana;
Muhammad Rivai
Jurnal Teknik ITS Vol 5, No 1 (2016)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (611.282 KB)
|
DOI: 10.12962/j23373539.v5i1.15153
Pengukuran konsentrasi alkohol merupakan hal yang sangat penting dalam pencampuran suatu larutan kimia. Pada umumnya, pengukuran konsentrasi alkohol menggunakan metode yang konvensional yang membutuhkan waktu yang cukup lama. Metode Non-Dispersif Infrared (NDIR) mampu mengukur konsentrasi alkohol tanpa ada kontak langsung dan membutuhkan waktu uji yang relatif cepat. Pada sistem NDIR, sinar inframerah yang dikeluarkan oleh sumber akan melewati tabung sampel sehingga sinar akan diserap oleh partikel hidrokarbon dari alkohol yang kemudian dibaca oleh sensor inframerah. Pada penelitian ini, sumber inframerah yang digunakan berasal dari kawat nikelin berukuran 19 Gauge yang dipanaskan pada suhu 60°C dengan kontrol PID. Sinar inframerah yang terserap akan diterima oleh thermopile yang kemudian dikonversikan menjadi tegangan. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa nilai penyerapan alkohol berbanding lurus terhadap besarnya konsentrasi dimana semakin besar konsentrasi maka semakin tinggi nilai absorbansinya. Nilai absorbansi pada aquades adalah 0 sedangkan nilai absorbansi pada alkohol 20 % berada pada 0.15 dan alkohol 60 % adalah 0.26.