Garuda - Garba Rujukan Digital

p-Index From 2020 - 2025

33.033

P-Index

This Author published in this journals

Sumardi .

Department Of Electrical Engineering, Diponegoro University, Tembalang, Semarang 50275, Indonesia

Author-ID : 391941

Religion Aerospace Engineering Agriculture, Biological Sciences & Forestry Arts Humanities Astronomy Automotive Engineering Biochemistry, Genetics & Molecular Biology Chemical Engineering, Chemistry & Bioengineering Chemistry Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Decision Sciences, Operations Research & Management Dentistry Earth & Planetary Sciences Economics, Econometrics & Finance Education Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Environmental Science Health Professions Immunology & microbiology Industrial & Manufacturing Engineering Languange, Linguistic, Communication & Media Law, Crime, Criminology & Criminal Justice Library & Information Science Materials Science & Nanotechnology Mathematics Mechanical Engineering Medicine & Pharmacology Nursing Physics Public Health Social Sciences Transportation Veterinary Other

Published : 458 Documents Claim Missing Document

Claim Missing Document

Articles

10 11 12 13 14

PERANCANGAN MESIN SENTRIFUGASI BERBASIS KONTROL PID DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 UNTUK PEMBUATAN VIRGIN COCONUT OIL (VCO) DARI SANTAN KELAPA Apriantoro, Ebtian; Sumardi, Sumardi; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 3, NO. 3, SEPTEMBER 2014
Publisher : Universitas Diponegoro

AbstrakÂ Kelapa merupakan salah satu hasil perkebunan yang sangat lazim ditemui di Indonesia. Salah satu produk hasil pengolahan kelapa adalah minyak kelapa murni atau VCO (Virgin Coconut Oil). Dewasa ini, pembuatan VCO dari santan kelapa dapat dilakukan dengan teknik sentrifugasi, yaitu dengan memanfaatkan gaya sentrifugasi untuk memecah emulsi senyawa yang ada di dalamnya.54 Pada penelitian ini, dilakukan perancangan mesin sentrifugasi berikut pengendaliannya dengan Â metode kontrol PID. Plant sistem adalah sebuah motor DC yang dilengkapi dengan mekanika sentrifugasi berikut panel kontrolnya. Pengendalian putaran sistem dilakukan oleh mikrokontroler Atmega 8535 dengan sensor rotary encoder. Sistem ini nantinya akan digunakan untuk membuat VCO dengan bahan bakunya adalah santan kelapa. Santan tersebut akan disentrifugasi dengan kecepatan 400 rpm dalam waktu 30-60 menit. 119 Dari hasil pengujian didapatkan bahwa sistem dapat berfungsi dengan baik. Hasil proses yaitu dengan cream santan sebanyak 50 ml, didapatkan VCO sebesar Â±15 ml dengan menggunakan kecepatan putaran 400 rpm dan lama waktu pemutaran 35 menit. Pada proses pengendalian sistem, dengan menggunakan penalaan trial error, parameter PID terbaik yang didapat adalah Kp=6, Ki=0, dan Kd=15 . Pada pengujian dengan menggunakan penalaan PID, didapatkan tanggapan sistem yang baik dan cepat serta stabil dengan nilai rise time (tr) = 4,4 detik, peak time (tp)=5,6 detik, dan settling time (ts) = 7 detik.Â Kata kunci : sentrifugasi, VCO, kontrol putaran, kontrol PIDÂ Â AbstractÂ Coconuts is one of familiar product of plantantion that can be founded in Indonesia. As one of plantantion is Virgin Coconut Oil (VCO). In the last time, VCO can be produced with centrifuge methods, that is make a constant rotation for the ingredients and use the centrifuge force to extract the compoundsâ€™s emultion inside them. At this research, has be made a prototipe of centrifuge machine and its control systems using PID control. The plant is a DC motor with centrifuge mechanism and completed with its control panel. Control of rotation is done by mikrokontroler Atmega 8535 and used rotary encoder for the sensor. The systems will be used to make Virgin Coconut Oil (VCO) from milk sequeezed of coconuts. That milk sequeezed of coconuts then be centrifuge at speed 400 rpm in 35 minutes. From the experiment result, systems can works properly. The result of process experiment is using 50 ml milk sequeezed of coconutâ€™s cream, can be produced Â±15 ml VCO with 400 rpm centrifuge in 35 minutes. In the controlling processes, used the trial error method for tuning gain PID, the best gain value for each parameter is, kp=6 ,ki=0 , kd=15 . At this control experiment with PID control, the respon systems is good and stable with the rise time (tr) = 4,4 seconds, peak time (tp) = 5,6 seconds, and settling time (ts) = 7 seconds.Â Keywords : Centrifuge, VCO, rotation control, PID control.

PERANCANGAN SISTEM ANTARMUKA BERBASIS HMI PADA PERANGKAT KERAS PENGEMASAN AIR MINUM Luhung, Bagas Adi; Sumardi, Sumardi; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 2, JUNI 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

Abstrak Â Industri kecil menengah sekarang ini berkembang dengan baik. Sebagian besar UMKM masih ditemui kelemahan di sisi teknologi sebagai pendukung proses produksi. Kelemahan ini antara lain dalam hal terbatasnya bahan baku, ketidakmampuan mempertahankan kualitas pelayanan, produk, kurang mampu melakukan inovasi, serta peralatan dan teknologi produksi yang digunakan masih sangat sederhana. Salah satu system yang berfungsi untuk memilimalisir kelemahan tersebut adalah sistem SCADA. SCADA pada plant pengemasan air minum dibuat dengan menggunakan personal computer (PC)Â sebagai HMI dan master station, CX-supervisor sebagai program HMI. PLC Omron CPM1A sebagai jalur komunikasi antara master station dan slave station. slave station berupa modulÂ I/O yang tersambung pada relay dalam plant pengemasan air minum. Manajemen informasi dirancang menggunakan MS Access 2007 sebagai pengimpaan database yang tersambung dengan HMI. Pada penelitian ini terdapat 4 pengujian yaitu pengujian pengontrolan, monitoring, delay dan database. Dari hasil 4 pengujian tersebut didapatkan sistem berjalan dengan baik. Pada pengujian pengontrolan tombol start dan stop, plant dapat dimulai dan dihentikan sesuai dengan keinginan. Pengujian monitoring, HMI dapat mengikuti segala kondisi pada plant. Pada pengujian delay di dapat adanya delay 0.59 detik antara komunikasi HMI dan PLC . Dan pada pengujian database semua informasi yang dibutuhkan dapat disimpan dengan baik pada MS access 2007.Â Kata-kunci: Â PLC Omron CPM1A, Proses Pengisian, HMI, DatabaseÂ Â AbstractÂ Small and medium scale industries are growing better nowadays. Most of Usaha Mikro Kecil Menengah (UMKM) still meets its drawback such as low level of technology in order to support the production process. The drawback comprises limitation of materials, inability of maintaining the quality of the product and service, lack of innovation, and less advance of production equipment and technology. One of systems that can be used to alleviate the problem is supervisory control and data acquisition (SCADA).SCADA in mineral water packaging plant is built by using personal computer (PC) as human-machine interface (HMI) and master station; CX-supervisor is used as HMI program. Omron PLC, CPM1A, is used as communication line between master and slave stations. Slave station is an input-output module that connected to relays in the plant. Information management was designed utilizing Microsoft Access 2007 as data storage connected to HMI. In this research, there are four assessments carried out; control, monitoring, delay and database assesments. Based on the assessments, it can be inferred that system worked well. In the control assessment, the start and stop button can start and stop process well, respectively. Monitoring assessment, HMI can follow all condition of the plant.In delay assessment obtained for delay 0.59 second between HMI and PLC And in the database assessment, all of required informations could be stored properly in Ms. Access 2007.Â Keywords: PLC Omron CPM1A, Filling Process, HMI, Database

PERANCANGAN JARINGAN SENSOR NIRKABEL UNTUK PENDETEKSI DINI TERJADINYA TANAH LONGSOR DENGAN JARINGAN SYARAF TIRUAN MULTILAYER PERCEPTRON Azka, Thariq Hizrian; Sofwan, Aghus; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 7, NO. 3, SEPTEMBER 2018
Publisher : Universitas Diponegoro

Tanah longsor merupakan salah satu bencana yang sering terjadi di Indonesia. Banyak faktor yang mempengaruhi terjadinya bencana longsor, seperti curah hujan, kemiringan tanah, kelembaban tanah, dan getaran. Dibutuhkan suatu sistem yang dapat mengidentifikasi pengaruh masing-masing faktor tersebut terhadap terjadinya bencana longsor agar bencana longsor yang selanjutnya terjadi dapat diprediksi. Pada penelitian ini dibuatlah perancangan jaringan saraf tiruan dengan metode cascade-forward backpropagation. Jaringan saraf tiruan ini memiliki 5 parameter masukan berupa kemiringan lereng yang dapat diukur dengan sensor MPU 6050, curah hujan yang diukur dengan sensor tipping bucket dengan reed switch, kadar air pada dua kedalaman tanah berbeda dengan sensor kelembaban FC-28, dan getaran tanah yang diukur dengan sensor 801s. Sistem ini memiliki keluaran berupa perhitungan kemungkinan terjadinya bencana longsor pada suatu wilayah dengan kondisi aman, siaga, maupun bahaya. Hasil dari jaringan saraf tiruan ini akan dibandingka dengan keluaran metode feed-forward backpropagation untuk mengetahui performanya. Dari hasil pengujian jaringan saraf tiruan cascade-forward backpropagation pada kondisi aman, siaga, dan bahaya didapatkan rata-rata error berturut-trutÂ sebesar 0.00664, 0.07825, dan 0.05624 dan rata-rata error pada metode feed-forward backpropagation sebesar 0.03475, 0.07892, dan 0.08702.

PERANCANGAN SELF DRIVING DENGAN METODE KONTROL PD PADA SISTEM TRACKING AUTONOMOUS CAR Taufiqurrahman, Muhammad; Sumardi, Sumardi; Riyadi, Munawar Agus
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 5, NO. 2, JUNI 2016
Publisher : Universitas Diponegoro

Self-driving merupakan sebuah sistem yang dapat mempermudah pekerjaan manusia dalam hal mengemudi. Sistem self-driving akan menggerakkan gas throttle, gearshift, rem, dan steer secara otomatis. Dalam perkembangannya sistem self-driving memiliki beberapa metode diantaranya dengan menggunakan radar, lidar, GPS, atau pun kamera. Penelitian ini merancang sistem self-driving pada prototype autonomous car dengan skala 1:10 dengan menggunakan kamera sebagai sensor vision dan sensor ultrasonik untuk pendeteksi halangan untuk menghindari benturan. Sistem dirancang untuk dapat mendeteksi street mark dengan memproses gambar dari kamera menggunakan metode filter warna HSV. Sistem self-driving berjalan dengan melakukan tracking pada street mark dengan menggunakan kontrol PID dengan nilai ki=0 untuk mengurangi osilasi. Pada penelitian ini telah berhasil dirancang sistem self-driving yang dapat mengikuti street mark dari lintasan yang disediakan. Parameter kontrol PD dari self-driving yang sesuai dengan karakteristik untuk self-driving pada pengujian secara trial and error dengan nilai kp=1 dan kd=3 pada lintasan lurus yang menghasilkan performa dengan rising time=0,899 detik dan nilai kp=1 dan kd=2 pada lintasan menikung yang menghasilkan performa dengan rising time=1,381 detik. Variabel color filtering dengan metode HSV untuk mendeteksi street mark yang berwarna putih adalah dengan nilai threshold â€œhueâ€ 0-179, â€œsaturationâ€ 0-30, dan â€œvalueâ€ 200-255.

PEMASARAN PRODUK KERAJINAN BERBASIS CLOUD MARKETPLACE Sriatun, Sriatun; Arfan, Muhammad; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 6, NO. 3, SEPTEMBER 2017
Publisher : Universitas Diponegoro

Pengrajin keset dari kain perca di Ceper Klaten Jawa Tengah saat ini sudah mampu memproduksi keset beraneka macam karakter seperti angry bird, keropy, doraemon dan sebagainya, namun pemasarannya masih sangat terbatas sehingga masyarakat luas belum mengenal produk keset dari daerah ini. Selain itu rendahnya kemampuan SDM pengrajin dalam bidang teknologi informasi/internet menyebabkan kendala dalam berinteraksi dengan pihak lain baik konsumen maupun pensuplai bahan baku. Melalui Program IbM/PKM ini diupayakan untuk menerapkan teknologi informasi/internet guna meningkatkan pemasaran produk kerajianan keset dari kain perca melalui cloud marketplace. Penggunaan smartphone terus meningkat dan semakin murah serta dukungan pemerintah pada industri kreatif dengan teknologi digital menjadikan peluang untuk melaksanakan pemasaran secara online semakin mudah.Â Pemasaran melalui cloud marketplace tidak membutuhkan modal yang besar, akses mudah dengan pelayanan penuh (24 jam) pada pelanggan, biaya operasional rendah.Â Melalui metode pemasaran ini kreatifitas dalam mempromosikan dan mengembangkan produk kerajinan lebih terbuka sehingga dapat meningkatkan omzet penjualan.

PERANCANGAN KONTROLER PID BERBASIS ATMEGA 8535 UNTUK PENGENDALIAN KADAR GAS CO PADA RUANG KONTAMINASI ASAP ROKOK Pujosakti, Radhitya; Sumardi, Sumardi; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 2, JUNI 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

AbstrakÂ Lebih dari 4.000 zat kimia yang ada dalam rokok akan lebih membahayakan ketika asap rokok terjebak di ruang terbatas. Khususnya gas CO yang dapat membuat seseorang mati lemas karenanya. Penelitian ini dilakukan untuk membuat alat yang mampu mengurai asap rokok menjadi oksigen. Hal ini dilakukan untuk mengurangi gas CO yang dihasilkan oleh asap rokok agar pencemaran asap rokok dalam smoking room dapat diatasi. Metode penguraian asap rokok yang digunakan adalah lucutan korona. Pada saat lucutan korona diberikan pada aliran gas, akan menyebabkan elektron energetik yang akan mentransfer energi pada molekul gas yang dominan (CO) melalui proses tumbukan. Tumbukan ini menghasilkan formasi radikal primer (C* dan O*), ion positif dan negatif serta molekul tereksitasi. Untuk mempercepat penguraian, peneliti menggunakan metode kontrol PID pada sistem agar respon dari kipas motor DC corona chamber menjadi lebih responsif terhadap kadar gas CO sebelum terurai pada ruang 1. Penelitian ini menghasilkan alat otomatisasi untuk penguraian asap rokok menjadi oksigen. Hasil yang diperoleh pengujian sensor MQ7 sangat baik dalam pengukuran kadar gas CO dengan pembanding menggunakan STARGAS 898. Respon penguraian juga sangat cepat dengan menggunakan kontroller P dan I dengan nilai Kp=5 dan Ki=1 jika dibandingkan dengan tanpa kontroller. Alat otomatisasi dapat mereduksi gas CO dengan rata-rata hingga 55%.Â Kata kunci: Asap rokok, Gas CO, Lucutan Korona, PIDÂ Â AbstractÂ More than 4000 chemicals, especially carbon monoxide (CO) gas, contained in cigarreteâ€™s smoke are even more dangerous if its trapped in an enclosed room. CO gas which is well known as uncoloured and odorless gas will suffocately harmed if its inhaled. The purpose of this research is to make a machine which able to convert cigarreteâ€™s smoke into Oxygen.Â Specificly, the objective is to reduce the CO gas levels contained in the cigarreteâ€™s smoke, so the polution produced by cigarrete in the smoking room can be handled. The smoke disantangling method that have been used is corona discharge. Corona discharge that is implemented in a gas flow will produce energetic electron,Â which transfering energy to the dominan gas molecule (CO), through collision process. These collisions form a formation of primary radical (C* and O*), positive and negative ions, and excitated molecule. Accelerating the disantangling process, the researcher implemented Proportional Integral Derivative (PID) control method onto the system to control the response of corona chamberâ€™s DC motor fan to be more responsive to the CO levels before being disantagled in the room 1. This research resulting an automated machine to disantagling the cigaretteâ€™s smoke into oxygen. The result of MQ7 censor examination using STARGAS 898 is considerably good in CO levels measurements. The disantangling response is considerably fast using Proportional (P) and Integral (I) controller with value Kp=5 and Ki=1 compared to no controller involved. This automated machine is able to reduce the CO levels with average of 55%.Â Keywords : Cigaretteâ€™s smoke, CO, Corona Discharge, PID

SISTEM KONTROL KADAR GAS CO DAN GAS ELPIJI DALAM MODEL RUANG SIMULASI Priyangga, Kukuh; Setiawan, Iwan; Sumardi, Sumardi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 1, NO. 4, DESEMBER 2012
Publisher : Universitas Diponegoro

Abstrak Salah satu cirri dari masyarakat modern adalah mereka menghabiskan sebagian besar waktunya untuk bekerja di dalam ruangan dan beranggapan bahwa bekerja di dalam ruangan tidak mempunyai resiko atau paling aman dan nyaman. Kenyataannya bahwa kualitas udara dalam suatu ruangan merupakan faktor yang signifikan yang dapat mempengaruhi derajat kesehatan tenaga kerja dan menurunnya produktivitas. Dalam penelitian ini, dirancang suatu alat untuk mengontrol kualitas kadar gas dalam ruangan. Sebuah alat yang mampu mendeteksi kadar gas CO dan gas LPG lalu mengontrol kadar gas tersebut dalam ruang simulasi dan monitoring dengan pengiriman informasi secara wireless (tanpakabel). Secara keseluruhan alat ini menggunakan TGS2442 sebagai sensor gas CO, MQ-6 sebagai sensor gas LPG, kipas, buzzer, led, motor servo, AVR ATmega8535, wireless RFM12, dandisplay LCD M1632. Berdasarkan pengujian, alat ini telah bekerja dengan baik dalam menjaga kualitas udara agar selalu berada di bawah batas ambang yang telah ditentukan baik untuk kesehatan yakni <200ppm untuk CO dan <1600ppm untuk LPG. Kadar normal CO dan LPG udara bebas dalam ruangan berkisar 30ppm dan 200ppm. Jarak maksimum komunikasi wireless sejauh 30m. Kata Kunci: AVR Atmega8535, Sensor TGS2442, Sensor MQ-6, dan wireless RFM12. Abstract One characteristic of modern society is that they spend most ofhis time working in the room and thought that working in the room did not have the risk or the most secure and comfortable. The fact that the air quality in a room are significant factors that can affect health status and declining labor productivity. In this final task, designed a tool to control the quality of the gas levels in the room. A tool that is able to detect levels of CO and LPG gas and control the levels of those gas in a chamber simulating and monitoring the delivery of wireless information. Overall this tool using tgs2442 as CO gas sensor, MQ-6 as LPG gas sensor, fan, buzzer, led, servo motor, AVR ATmega8535, RFM12 wireless, and LCD M1632display. Based on testing, the tool has worked well in maintaining the quality levels of CO gas and LPG in order to stay below the specified threshold for the health of <200ppm for CO and <1000ppm for LPG. Normal levels of free air CO and LPG indoor ranges 30ppm and 200ppm. The maximum distance wireless communication as far as 30m. Key Word : AVR Atmega8535, TGS2442 Sensor, MQ-6 Sensor, and RFM12 BP wireless.

MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SCADA PADA ELECTRICITY MANAGEMENT SYSTEM UNTUK BEBAN PENERANGAN DAN PENDINGINAN PADA RUANG B.301TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS DIPONEGORO Pangestu, Rizqi Prayogo; Sumardi, Sumardi; Triwiyatno, Aris
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 1, MARET 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

AbstrakÂ Energi pada waktu sekarang ini terus mengalami penurunan dalam hal kapasitas yang tersedia dan tidak didukung dengan penghematan. Pemanfaatan energi tersebut harus dilakukan dengan sangat efisien, efektif. Salah satu system yang berfungsi dalam memonitoring penggunaan energy secara efesiens,efektif dan otomatis adalah sistem SCADA. SCADA pada electricity management system dibuat dengan menggunakan personal computer(PC) sebagai HMI dan master station, CX supervisor sebagai program HMI. PLC Omron CPM1A sebagai jalur komunikasi antara master station dan slave station. slave station berupa modul I/O yang tersambung pada relay dalam penerapan Electricity Management System (EMS). Manajemen informasi dirancang menggunakan MS Access yang tersambung dengan HMI. Hasil yang diperoleh pada penelitian ini adalah suatu sistem untuk mengendalikan,monitoring dan manajemen beban penerangan dan pendinginan berdasarkan database untuk meningkatkan efisiensi energi pengguna. Mode remote HMI memilik rata-rata waktu tunda sebesar 5,66 detik pada pergantian status beban di ruangan dan rata-rata sebesar 10,59 detik pada tampilan HMI. Penghematan penggunaan energy listrik yang dihasilkan sistem melalui proses yang telah dilakukan dalam 1 hari, minggu dan bulan masing-masing adalah sebesar 5,756 Kwh, 28,78 Kwh dan 115,12 Kwh.Â Kata kunci : PLC, HMI, energi listrik, manajemen informasi.Â Â AbstractÂ Energy at the present time continues to decline in terms of available capacity and not supported by the savings. The energy utilization should be done very efficiently, effectively. One system that functions in monitoring energy use in efesiens, effective and automatic is the SCADA system. SCADA on electricity management system created by using personal computer (PC) as the HMI and the master station, the CX supervisor as HMI program. Omron PLC CPM1A as lines of communication between the master station and slave station. slave station in the form of I / O modules are connected to the relay in the application of the Electricity Management System (EMS). Management was designed using MS Access information connected with HMI. The results obtained in this study is a system for controlling, monitoring and management of lighting and cooling loads based on the database to improve the energy efficiency of the user. Remote mode HMI pick the average delay time of 5.66 seconds at the turn of the status of the load in the room and an average of 10.59 seconds in the HMI display. Efficient use of electrical energy produced by the system through a process that has been done in 1 day, week and month respectively amounted to 5.756 kWh, 28.78Kwh and 115.12 Kwh.Â Keywords: PLC, HMI, electrical energy, information management

RANCANG BANGUN SISTEM PARKIR PINTAR BERBASIS PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER) Bilowo, Ananto; Sumardi, Sumardi; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 5, NO. 2, JUNI 2016
Publisher : Universitas Diponegoro

Transportasi mengalami perkembangan yang pesat setiap tahunnya. Salah satu alat transportasi yang jumlahnya semakin meningkat setiap tahunnya adalah mobil. Pada Tahun 2013 jumlah mobil penumpang yang ada di Indonesia mencapai angka 11.484.514. Dengan jumlah mobil yang semakin meningkat dan tidak diiringi dengan jumlah lahan parkir yang tersedia, menimbulkan parkir liar yang sering memanfaatkan bahu jalan. Hal ini, tentu saja menambah kepadatan dan mengakibatkan kemacetan yang semakin parah. Gedung parkir yang ditemui pada daerah pusat aktivitas penduduk seperti pusat perbelanjaan, alun alun, dan pusat kota lainnya juga dirasa kurang efektif dalam menampung mobil. Dengan menggunakan miniature gedung yang menerapkan intelligent parking system yang dapat memarkirkan mobil dengan otomatis kedalam tempat parkir yang kosong, membuat pengemudi akan lebih mudah dalam mencati tempat parker yang tersedia. Sistem menggunakan model parkir bertingkat sehingga dapat memaksimalkan jumlah mobil yang masuk dan hanya membutuhkan lahan yang sempit. Sistem menggunakan RFID sebagai identitas mobil yang diparkirÂ dan PLC (Programmble Logic Controller) sebagai kontrol utama dan menggunakan trial and error sebagai metode kontrolnya. Penelitian ini menghasilkan sistem parkir pintar yang sudah diterpakan pada miniatur gedung parkir. Intelligent parking system telah diterapkan dalam miniatur gedung parkir dengan menggunakan tag RFID sebagai identitas mobil dengan tingkat keberhasilan sebesar 90%.

STABILISASI ROBOT BERKAKI 6 (HEXAPOD) PADA BIDANG MIRING MENGGUNAKAN 9 DOF IMU BERBASIS INVERS KINEMATIC Asrofi, Muhammad; Sumardi, Sumardi; Setiyono, Budi
Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT, VOL. 4, NO. 1, MARET 2015
Publisher : Universitas Diponegoro

AbstrakÂ Robot merupakan alat yang dikembangkan dengan pesat dewasa ini. Salah satu jenis robot itu adalah robot bekaki 6 (Hexapod). Permasalahan yang sering timbul pada robot berkaki 6 ini adalah ketika dihadapkan pada permukaan yang miring. Ini akan mengakibatkan pergerakan robot terhambat dikarenakan titik beban robot yang tidak seimbang. Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan sistem stabilisasi hexapod pada bidang miring menggunakan sensor 9 DOF IMU berbasis invers kinematic. Sensor IMU terbagi atas sensor accelerometer, gyroscope dan magnetometer. Sensor ini akan memberikan masukan sudut kemiringan dan heading robot sehingga akan diolah dalam kontroller fuzzy-pid untuk dapat mempertahankan body robot tetap datar pada bidang miring. Sebagai kontroller pergerakan robot dirancang sebuah invers kinematic. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot akan bergerak translasi depan apabila sumbu x invers di ubah dari posisi semula, bergerak translasi samping apabila sumbu y diubah dan bergerak translasi ke atas apabila sumbu z diubah terhadap nilai awal di invers kinematic.Pada pengujian sensor IMU didapat bahwa nilai RMSE total sumbu pitch adalah 1,73%, roll =1,67% dan yaw = 1,24%. Pada pengujian keseluruhan sistem didapat respon yang paling stabil yaitu dengan konstanta deffuzyfikasi Kp yaitu k1=0,5,Â k2=1 , k3 = 3 , Ki yaitu memiliki nilai k1=0,5 , k2=0,5, k3=0,5 dan pada Kd memiliki k1=0,25 , k2=0,35 dan k3=0,45.Â Kata kunci :Hexapod, IMU, Fuzzy-PIDÂ Â AbstractÂ Robot is toll which developed very fast now. One of type of robot is 6 legged robot (Hexapod). The Problem from this robot is if hexapod find the tilt surface. This is will result the movement of robot can be late and the center of gravity not balanced. In this research makes a designed stabilization hexapod in tilt surface with 9 DOF IMU based on invers kinematic. IMU sensor devided by accelerometer, gyroscope and magnetometer. This sensor will gave the input of tilt degree and heading of robot so can be processed in fuzzy-pid controller to can balance the body of robot in tilt surface. As the controller of the movement hexapod is design to invers kinematic. The results show that the robot will move forward when the x-axis translation inverse changed from its original position, move aside when the y-axis translational modified and move in up and downÂ if the translation to the z-axis was changed. From the testing of IMU get the total of RMSE pitch is 1,73%, roll =1,67% and yaw = 1,24%. In controller fuzzy-pid get the good respon is on the value Kp have k1=0,5,Â k2=1 , k3 = 3 , Ki have k1=0,5 , k2=0,5, k3=0,5 and Kd have k1=0,25 , k2=0,35 dan k3=0,45.Â Keyword : Hexapod, IMU, Fuzzy-PID

Co-Authors Abasa, Sustrin Abd Haris, Abd Abd. Rasyid Syamsuri Abdul Asib Abdul Syakur Abdullah, Debiga Fikky Abdurrahman, Ahmad Faruq Abu Bakar Achmad Adi Sulistiono, Achmad Adi Achmad Hermansyah Achmad Ulul Azmy Adham , Ibnu Aditya Eka Mulyono Aditya, Dedy Yusuf Afifah, Tsalitska Sindi Afrian Ramadhan Afrino, Rendi Afrisal, Hadha Aghus Sofwan Agung Pangestu agung sanjaya Agung Wahyu Nugroho, Agung Wahyu Agung, Moh. Agus Kurniawan Agus Setiawan Agus Suprihanto Agustin, Mutiara Nova Agustin, Nurleila Ahirudin, Ahirudin Ahmad Arwiansyah, Ahmad Ahmad Hafizullah Ritonga Ahmad Muhibbin Ahmad Riyandi Ahmad Shafi Mukhaitir Ahsanul Huda Susanto Aip Saripudin Airlangga, Fatoni Gea Aisyah Luthfiati, Nur Ajeng Pratiwi Aji Suryo Alam Ajib Abdurrachman Akhmad Choerudin Akhmad Farid Akhmad Nugraha Alamsyah, Adi Wildan Alberta Rika Pratiwi Alfaya, Anfa Farkhan Alfi Syahri, Ika Wahyu Alfia, Nurul Alpian Alvina, Chintia Amalia Harmin Amalia, Ayu Nurul amar, faozan Ambawani, Cettra Shandilia Latunusa Aminuriyah, Siti Anam, M. Khairul Ananto Bilowo, Ananto Ananto Triyogo Andang Setiadi, Andang Andi Aswan, Andi Andraini, Galuh Andreansyah, Muhammad Iqbal Andrey Wicaksono, Andrey Andrian Kristianto ANDRY, ANDRY Anggraeini, Ninik Anggraeni, Ika Puspita Anggraeni, Peny Anggraini, Yeyen Aniq, Lailatun Nurul Anirwan Anirwan Anisa Putri Cahyani Anisa, Khairani Dian Anon Dwi Saputro Anshar Zulhelmi Anugrah, Nina Julia Anugrah, Nina Julia Anwar, Sri Tati Aprianto, Diky Apriliani, Atikah Aprivirly, Lintang Nurlitha Arbye S Ardhiansyah, Dheny Dwi Arfan, M Ari Irawan Aries Susanty Arif Rahman Hakim Arif, Furqan Arifani, Ghias Isqi Arifiyanto, Achmad Aris Triwiyanto Aris Triwiyatno Aris Zainul Muttaqin Arista Pribadi Aristya Panggi Wijaya Arizal Mujibtamala Nanda Imron Armin Naibaho Asri Darwanti asrunputri, aisyah pia Astuti, Vitri Asty Almaida Atut Dwi Sartika Aulia Latifah Insan Firdausi Ayuandira, Niken Ayuningsih, Fitri Azhar Azhar Azhar Rosad Alfauji, Azhar Rosad Azhari Azhari Azis, Muhammad Abdul Azizah Azizah Azka, Thariq Hizrian Azminudin Latif Bagas Adi Luhung, Bagas Adi Baginda Hamzah Bagus Fatkhurrozi Bambang Hendro Sunarminto Bambang Irawan Bambang Irawan /E21207042 Bambang Nur Cahyono Bambang Sumardjoko Barchia, Faiz Bayu Kurniawan Berlianta Syiamora Dekrita, Berlianta Syiamora Bibin Rubini Birawan, I Gusti Bobby Rio Indriyantho Bostang Radjagukguk Brotosakti, Anton Buang, Ariyani Budi Murtiyasa Budi Setiyono Budiarto, Arga Cahyaputra Bukhari Kasim Bungsu Wahyu Sutriningsih Bunyamin, Litha Verlisya Putri Burhanuddin Burhanuddin Burrahman, Muji Cahya Purnomo, Cahya Cahyani, Eri Cahyani, Repti Adelya Candra, Robi Castellini, Claudio Celeste S, Yolanda De Cepi Berlian, Ujang Chasanah, Iswatun Chrishelly, Natasya Christian, Natalis Christina Nugroho Ekowati, Christina Nugroho Cyintia Kumalasari Daeng Ayub Daerobi, Akhmad Dahroni Dahroni, Dahroni Damayanti, Fury Yulia Damayanti, Herwinanda Trisnaning Dani Priastoto Darjat Darjat De Lux Putra, Effendy Debi Meilani Dede Puspa Pujia Dedi Setiadi Deni Nugraha Deni Putra Arystianto Denis Denis Derlina . Dermiyati, Dermiyati Devi Zettyara Dewi Kartika Dewi Rochsantiningsih Dewi, Rany Puspita Diah Kristina, Diah Dini Yasa Istiqomah Dirgantoro , Bagus Diyah Amiati Rochmana, Diyah Amiati Djoko Marsono Donny Dharmawan Dudik Djaja Sidarta Dwi Asmi Dwi Hastuti Dwi Maryani Dwi Prasetyani, Dwi Dwiko Budi Permadi Dwirahayu, Rio Dyah Arti Mumpuni Ebtian Apriantoro EDI SAPUTRA Edi Setiawan Ekasari, Silvia Eko Budiono Eko Pujiono Eko Suprijono Ekowati, Cristina Nugroho Elan Elan Elisva, Shintya Endah Lestari Endang Fauziati Endang Nurcahyani Endang Setyaningsih Eny Faridah Erika Erika Ernu Widodo Ervina, Hafidah Erwin Adriono Eska Dwi Prajayanti Evelin Parera F, Amelia Muliawati Fadli, Muhammad Chaliq Fahmi Pranadita Minerva, Fahmi Pranadita Fahrezi, Mhd Ryan Fajar Rahmawati, Safitzal Fajri Rachmansyah, Fajri fajri, akmal Fanani, Imanduddin Al Fanani, Malikul Farhanah Ramdhani Sumardi Farida Wulandari Fariha Wilisiani, Fariha Farisi, Salman Farisi, Salman Farizi, Shohib Furqon Fathoni, Mu`alim Ibu Fatimah, Siti Khusnul Faturrahman, Abdul Fauzan, Aldi Wahyu Fauziah Fauziah Fauziah Umar, Fauziah Febriady, Andy Febriana Nur Aziza Febriani , Yessi Febrianti, Indria Febrianto, Kurniawan Febriyanti, Chatarina Fernando, Alex Fida’ Husain Fifaldyovan, Muhammad Ikhsan Fikri, Iffah Nurlathifah Fikri, Muhammad Tamul Firdaus, Iqbal Firdaus, Satriya Firman Aziz Firman Salam, Muhammad Fitri, Rahmiza Fitri, Zilvanhisna Emka Fitria Iswari Fitria, Yuanovita Prihatianti Fitriyanti, Evi Franciska, Franciska Frangky Chandra, Frangky Fransina Latumahina Freanggo, Niko Nerris Fuadatun, Fitri Fudlulul Hakim Musthofa GAMMA ADITYA RAHARDI Gandana, Gilar Ganis Rama Pradika Gatot Soebiyakto Gholy, Muhammad Syarifuddin ghyta, Dewi Gina Dania Pratami, Gina Dania Gita Kencanawaty, Gita Griet Helena Laihad Gunawan, Resky Nuralisa Gustini, Iis Syifa Habibah, Dinda Janis Hadyan Gilang K, Hadyan Gilang Hafidz Aly Hidayat Hairisah, Suminta Frida Hakim, Wardani Halwati, Halwati Hamidah Sutilah, Wanda Hana Sasono, Muchamad Arif Handayani, Andriani Condro Retno Hanif Ruhul Jihad Hanifah, Rahma Ainun Harahap, Jagodang Hariani, Tutut Hariani Harianto, Fajar Harjanti, Intan Muning Harjanto, Sutji Hasanah, Yanah Uswatul Hediyanti, Lutfiah Putri Helmi, Andy Saputra Hendri Donnel Heri Widiyantoro, Heri Heriansyah, Daram Herianto, Dedy Heriyanto, Nur Oktafiyani Herman Herman Yulianto Hermansyah Hermansyah Herri Mahyar Hesti Oki Rahayu, Hesti Oki Hidayah, David Hidayah, Ibnu Hidayat, Fikri Hilmiah, Anis Syatul Huda Ilal Kirom Husainah, Nazifah I Dewa Putu Pramantara I Ketut Suada Ibrahim, Ajid Idris, Fahmi Ika Silvitasari Ika Trisnawati, Ika Ike Fibriani ILG Nurtjahjaningsih, ILG Ilham, Dodi Immawan Wicaksono Imsawati, Dwi Nur Indah Ria Riskiyah, Indah Ria Indah Saraswati Insany Fitri Nurqamar Intan Kumala Dewi Irham, Irham Irmawati Irmawati Irnayuli Sitepu, Irnayuli Irwansyah, Novi Ishak, Pertiwi Isjoni Isjoni Iskandar, Rhoma Islamiati, Nafisah Isnain Shafaratul Ula, Awaliya Isnaini Maratus Sholihah Isnawati Osman Istiadi, Yossa Ivan Aulia Trisnady Iwan Setiawan Jabbar, Wildan Abdul Jafar Jafar Jaka Windarta Jan Pieter Candra Siahaan, Jan Pieter Candra Jannah, Rofiatul Nur Jasfar Jas Jaspar Jas, Jaspar Jatu Noviarsita, Radhia Jatu, Radhia Javier, Azhar Bima Jayawarsa, A.A. Ketut Jefri Rieski Triyanto Jehma, Rosana Jehma, Rosana Jezzy Dwi Puspo, Jezzy Dwi Johan Johan Joko Nurkamto Josua Panatap Soehaditama Joupy G Z Mambu Juan Maurice, Juan Juhaeni, Unes Juliasih, Ni Luh Gede Ratna Junaedi Junaedi Juwita, Aulia Hapsari K., Joko N. Kahar Gani Kamal, Dewi Nurul Kandi, Kandi Karisma, Novita Ayu Karyani, Runi Kayan Swastika Kayan Swatika Kemalasari , Nurisma Kevin Adelin, Kevin Khairiyah, Faridhatul Kharisma Nur Cahyani Khasanah, Siti Uswatun Khayyirah, Ghina Khansa Khoiro, Nazidatul Kholid, Kholid khusnul khotimah Kontesa, Damai Ari Krisna Rendi Awalludin Kristanti, Irma Kristian Adi Putra Kristiyani, Cicilia Dewi Kukuh Darmawan Setyanto, Kukuh Darmawan Kukuh Priyangga Kuncoroningtyas, Feby Sekar Ayu Kurniawan, Akhmad Riko Kusuma Handayani, Kusuma Kusumastuti, Melati Yulia Laikha Listiyani Laila Sari Laksono, Kukuh Tri Lanang Febriramadhan, Lanang Larasati, Meita Larasaty Ekin Dewanta, Larasaty Ekin Latuconsina, Abdul Samad Lela Susilawati Leo Saputra Lestari, Cyntia Ayu Lestari, Juli Lestari, Wita Lestianingsih, Dwi Libriantono, Bambang Liliana Baskorowati Linirin Widiastuti, Endang Luqmanul Hakim Lusia Sulo Marimpan Lutfi Nur Rachmad Luthfi Luthfi Lydianingtias, Diah M. Asrori M. Iqbal M.Pd S.T. S.Pd. I Gde Wawan Sudatha . Madi Hartono Maemonah, Maemonah Maemunah Maesaroh, Maya Maharani, Ifa Agustin Maharani, Novita Kusuma Mairani, Fridelly Makhsun, Faizal Ali Malik, Abdul Qaadir Malikah, Siti Malikul Afdal, Andi Ahmad Maliyana Ulfa, Maliyana Mallappiang, Nasiratunnisaa Maman Somantri Mandasari, Dewi Rianti Marhamah Marhamah Mariska, Fenti Marjono Marjono Marpaung, Astina Hotnauli Masdar Masdar Mashudi Mashudi Maulana, Daniel Afrizal Maulinda, Resti Mauziyyah, Meka Maylani, Rahayu Miroron, Fahmi Moch. Akbar Ramadhan A.F Mochamad Edoward Ramadhan Mohammad Chozin, Mohammad Mohammad Sawir Mu'awanah, Nafisatul Mucharomah, Nurul Maghfiroh Muhaemin Muhaemin Muhamad Taufiqurrahman, Muhamad Muhammad Akmal Muhammad Ali Muhammad Asrofi, Muhammad Muhammad Erfan, Muhammad Muhammad Fikko Fadjrimiratno, Muhammad Fikko Muhammad Isa Al Mahdi Muhammad Razi Muhammad Taufiqurrahman Muhammad Taufiqurrahman, Muhammad Muhammad Yahya Muhammad Yasir Muhammad Yusuf Hamra Muhammmad Abbie Hamzah Muharam, Hari Muhibbin, Muhibbin Muhtia, Anggri Muhtia, Anggri Mujianti, Yunita Ika Mukhamad Zulianto Mukti Amini Mukti Pratama, Chandra Mulkan Azizi Mulyana, Edi Hendri Mulyana, Edri Hendri Mulyono Mulyono Mulyono, Aditya Eka Munawar Agus R Munawar Agus Riyadi Murtadhahadi, Mutadhahadi Murtinah, Murtinah Muslihin, Heri Yusuf Musran Munizu Mustaqim Mustaqim, Mustaqim Musyafa Musyafa Muthiah Muthiah, Muthiah na'im, mohamad Nababan, Kertina Nadia, Nadiah Rahma Najib, Muchammad Alvian Nanda Imron, Arizal Mujibtamala Nandar, Cuk Supriyadi Ali Nasir Nasir Nasir, Norma Nasution, Ali Napiah Ngadiso Ngadiso Nilsya Febrika Zebua, Nilsya Febrika Nina Mardiana (F01108057) Ningrum Astriawati Ningtyas, Dwi Ari Lita Nugroho Nining Setyaningsih Noor Asyiqah Sofia Novariana, Hanna Novariana, Hanna Novita Anggraini Nugraha, Akmad Nugraha, Syahrul Nugroho Ekowati, Christina Nugroho Susetya Putra Nugroho, Agung Nugroho, Arif Widodo Nugroho, Muh Rifki Nunun Barunawati, Nunun Nur Arifah Drajati Nur Cholidah, Nur Nur, Lutfi Nuraeni Kadir Nuraini, Agustina Nurcahyo, Adi Nurdjanah Hamid Nureksa, Yuda Nurfadilah, Hanna Nurfazrina, Syifa Aulia Nurkhoiriah, Nurkhoiriah Nurlita, Tesi Ayi Nurmalinda Nurmalinda Nuroji Nuroji Nurqamar, Insany Fitri Nurrochman, Taufik Nurul Qomariah Nurul Umamah Nuryati Nuryati Nurzaman, Istikhoroh Octaviani, Laily Rahma Oktaviana, Eka Oktaviani, Devia Luthfi Oni Bagus Osman, Isnawati Pamujianto, Slamet Panjaitan, Charlie Alexander Pargito Pargito Parsada, Hamka Putra Pawenary, Pawenary Perwitasari, Erni Pratiwi Pina Indah Sayekti Pitoyo, Muhammad Dafit Posman Manurung Pradana, Anindita Panji Pramesti, Nouriza Agfa Pranata, Chandra Pranida, Ferdian Bayu Prasetia, Hikmah Prasetyo, Bayu Tri Prasetyo, Guruh Prasky Hartono, Fernanda Pratiwi Pratiwi Pratiwi, Feby Dewi Pratiwi, Sabtiya Prawito, Priyono Prayitno, T. A. Priambodo, Kukuh Prihadhi, Eka Primadi Candra Susanto Pudjo Suharso Purnawan , Lesna Purnawan, Lesna Purwaningrum, Dewi Purwati, Ipung Puspitaningsih N.W., Rr. Etty Putra , Kristian Adi Putra, Rizani Oktanisyah Putra, Wira Pramana Putra, Yohanes Alan Sarsita Putri, Chientya Annisa Rahman Putri, Jean Delliana Putri, Nadia Rafinka Putri, Pia Permata Putro, Ahmad Agung Yuwono Qatrunada, Vanya R Rizal Isnanto R. Rizal Isnanto Rachmina, Rachmina Radhia Jatu Noviarsita Sakti Radhitya Pujosakti, Radhitya Rafdito Harisuryo, Rafdito Raga Paksi, Galuh Rahayu, Leni Sri Rahayu, Suwasti Rahmahwati, Rahmahwati Rahmanda, Auliya Rahmat Rahmat Rahmawan, fauzi Akbar Rahmawati, Vini Ramadani, Amirul Hadid Ramadani, Winih Sekaringtyas Ramadian Agus Triyono Rarasanti, Pramodia Dyah Respati, Resa Retna Ngesti Sedyati, Retna Ngesti Retnaningsih Christiana, Retnaningsih Retno Prayudyaningsih Reynaldi, Muhammad Irsyad Reza Dwi Imami Rina Laksmi Hendrati Rinukmi, Rika Ayu Ris Hadi Purwanto Rista, Nadia Risyandi, Deri Ritonga, Siti Zulaiha Riyadhsyah, Teuku Riyandi, Ahmad Riyanto , Slamet Rizal, Naufal Ainur Rizki Yuliasani, Santika Rizky Adi Nugraha Rizky Baninta Ekaputri Rizqi Prayogo Pangestu, Rizqi Prayogo Rochmah Agustrina rochman agustrina, rochman Rofiah, Ngalimatur Rofiq Cahyo Prayogo, Rofiq Cahyo Rohmat Hidayat Rohmawati Bareta, Ainun Roki'ah, Siti Roni Agus Subagyo Roron Wicaksono Hadi Rosa, Emantis Rousyan Faikar Rozi, Nanang Fatchur RR. Ella Evrita Hestiandari Rufaidah, Laili Nur Rukmi, Kartika Rully Putri Nirmala Puji Rusdin Nawi Ruzianto, Rega Sakti Ryanjani Lila Anggraita S. M. Widyastuti Saad, Hendra Saâ€™diyyah, Hilma Halimatus Sabrina, Agtya Jacklione Safitri, Ida Dwi Safitri, Winda Said Suhil Achmad Saifuddin Saifuddin Saifuddin Zuhri Saifuddin, Arief Sakti, Radhia Jatu Noviarsitu Salile, Ahmad Yusuf Salisu, Auwal Salleh, Rosmalily Samran, Samran Samsudin, Dafrizal Sanjaya, Masud Madhani Santi Susanti, Santi Santika Rentika Hadi, Santika Rentika Santosa, Tomi Apra Santoso, Imam Sapitri, Mukti Gebi Sapto Nisworo Sapto Nisworo Saputra, Rakhmat Hadi Saputra, Rifalgi Wahyu Sari, Dia Novita Sari, Nursina Sari, Popy Puspita Sari, Vina Budiarti Mustika Sari, Vita Kartika Sarno Sarno Sartini Sartini Satria Nur Cahya Satrio Budi Utomo, Satrio Budi Satryo Budi Utomo Selamat Marylin Manroe Sinaga, Selamat Marylin Manroe Setiaji, Galih Irvan Setiawan Romadhan Setiawan, Agus Setiawan Setiawan, Aries Setiawan, Asep Purwa Setiawati, Primasari Linda setiyawan, mohamad fajar Setyarso, Agus Setyawati, Laily Shaliha, Chairunnisa Ahsana Amalan Siallagan, Maria Denada Sidabutar, Hot Asi Yohannes Sigit Purwanto Sigit Saptono Sigit Sudjatmiko, Sigit Silalahi, Sarina Silviana Silviana Sima Mulyadi, Sima Sintesa, Nika Siregar, Riwandi Siregar, Suci Rahmadani Siska, Emi Yulia Siti Fatimah SITI KABIRUN Siti Muyasaroh Siti Nurbaya SITI NURJANAH Slamet . Slamet Riyadi Slamet Riyanto Slamet Supriyadi Slameta, Jaka Soesanto, Indra Harfani Sofyan Anif Solichul Huda, Solichul Sopiah, Laelatus Sri Handayani Sri Mulyono Sri Ngabekti Sri Nugroho Marsoem Sri Wahyuni Sri Wahyuni Sri Wiwoho Mudjanarko, Sri Wiwoho Sri Yuliani Sri Yusnaini Sriatun Sriatun Subekti Subekti Subroto Subroto Sucron Handoko Sudarso, Satrio Sudirman, Indrianty Sudjadi Sudjadi Sugeng Pudjiono, Sugeng Sugiarto, Mei Dian Sugiyanto - Suhadi , Asman Suhariyanto Suhariyanto Suhartati, Tatik Suhartono Sulaiman, Iklil Sulila, Muhammad Surya Sumardi Sumarni, Yayuk Sumarno . Sunjaya Adytyas, Sunjaya Suparno Suparno Suprianto Suprianto Supriyadi Supriyadi Supriyo Supriyo Suratman Umar Surgani, Fatamorgana Surtika, Tika surya, riza afita Suryandi, Asep Andi suryawan, ryan firdiansyah Susanti Susanti Susanto, Gregorius Nugroho Susapto, Susapto Susdarminasari Taini Suselo Utoyo Suselo Utoyo, Suselo Susilawati, Susilawati Susilowati Sutji Harijanto Sutomo Sutomo Sutyarso Sutyarso Syafei, Wahyul A. Syahfrizal Tahcfulloh Syahruddin, Hisyam Syam, Andi Armayudi Syamsuar Syamsuar, Syamsuar Syamsuddin Laude Syamsul Bakhri Syefa El-Haq, Zia Nurhaliza Syuja Rizqullah Tambubolon, Regina Elianda Taopik Rahman Tarjana, Sri Samiati Tarjana, Sri Samiati Tarjono, Tarjono Taufik Hidayatullah, Taufik Teguh Prakoso Tibertius Agus Prayitno Tikson, Shinta Dewi Sugiharti Tintin Kurtini Tito Tuesnadi, Tito Tjasmadi, Maria Patricia Tjipto Subadi Toyib, Muhamad Tri Rini Nuringtyas Triana, Mega Triastuti, Aan Trimoelyo, Heri Trio Bowo Setiyo Ujang Permana, Ujang Ujang Rohman, Ujang Ujianti, Irena Ulandari, Rr. Dwi Pebriana Ulpah, Ulpah Ulwiyati, Nely Ummie Masrurah Ummu Salma Al Azizah Untara, Bambang Usman Usman Uthpah, Najiyah Vadillah, Syavirah Van FC, Syukri Themistu Vega Fonsula Andromeda Veriningrat Wijaya, Veriningrat Victoria Kristina Ananingsih Wafid Hudaya Roman, Wafid Hudaya Wahda, Wahda Wahiddin, Wahiddin Wahyu Muldayani Wahyu Supriyati Wahyu Wardhana Wahyu, Dina Wahyudi Wahyudi Wahyuni Apri Astuti, Wahyuni Apri Wahyuni, Teti Wahyuningsih, Indriani Waluyo, Dadi Wardana, Heri Wardhani Hakim wayan hernawati, wayan Wibisono, Mochamat Gunawan Wibowo, Mohammad Edwin Widiyastuti, Ari Widjonarko . Widodo Widodo Widodo, Galih Widya Cahyadi Widya Syafitri Wulandari, Widya Syafitri Widyaningsih, S. Widyanto, Bagas Widyanto, Dwi Wijaya, Mochamad Diki Ari Winarno, Novyantika Eka Putri Winarti Winarti Winastuti Dwi Atmanto Winnanda, Junieta Ayu Wisnu Dyan Nugroho Y. Andi Trisyono Yasbiati, Yasbiati Yati, Yuni Yenny Widyawati Yosi Pahala, Yosi Yoyok Ucuk Suyono Yuandhica AP Yudha Trinoegraha Adiputra Yulfiani Fikri Yuli Christyono Yulianto, Katri Yuline, Yuline Yulistia, Farida Yulius Krisna Deva Purusha, Yulius Krisna Deva Yulyanto Adi Prabowo Yunita Wulandari Yushardi Yushardi, Yushardi Yusiani, Novia Dania Yuslinawari, Yuslinawari Yustian Bayu Prihandika, Yustian Bayu Yusuf Suryana Zabib Bashori Zaharuddin Zaharuddin, Zaharuddin Zahro, Mustika Zahro, Mustika Zai, Arifin Putra Zannah, Raudia Raudatul Zettyara, Devi Zuhaimi Zuhaimi Zulfikar, Fahcri Zulhelmi, Anshar Zulkhairi Sofyan Zulpahmi Zulpahmi Zulpahmi, Zulpahmi Zulpahmi, Zulpahmi

Title

Found 458 Documents
Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title Search

Found 458 Documents Search

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Abstract

Title

Found 458 Documents
Search